chapter 03 TRAJECTORY PLANING ROBOT

HOẠCH ðỊNH QUỸ ðẠO CHO ROBOT-TRAJECTORY PLANNING FOR ROBOT.. HOẠCH ðỊNH QUỸ ðẠO CHO ROBOT-TRAJECTORY PLANNING FOR ROBOT.. KHÁI NIỆM TỔNG QUÁT : Chuyển ñộng của 1 robot có 2 dạng : Dạng

HOẠCH ðỊNH QUỸ ðẠO CHO

ROBOT-TRAJECTORY PLANNING FOR ROBOT.

Th.S Nguyễn Tấn Phúc.

Tel: 01267102772.

HOẠCH ðỊNH QUỸ ðẠO CHO

ROBOT-TRAJECTORY PLANNING FOR ROBOT.

Th.S Nguyễn Tấn Phúc.

Tel: 01267102772.

KHÁI NIỆM

KHÁI NIỆM

KHÁI NIỆM

TỔNG QUÁT :

Chuyển ñộng của 1 robot có 2 dạng :

Dạng 1: chuyển ñộng chỉ cần quan tâm ñến ñiểm ñầu , hướng và vị trí của ñiểm cuối Dạng

này cách thức di chuyển của robot là không quan trọng, di chuyển từ ñiểm ñến ñiểm.

Thường dùng trong các thao tác gắp, ñặt , vận chuyển phôi

Dạng 2: chuyển ñộng robot bắt buộc phải qua các ñiểm trung gian, robot di chuyển trong

các công nghệ như hàn, sơn,

Robot di chuyển liên tục

Bài toán ñộng học chú ý: từ quỹ ñạo chuyển ñộng của khâu cuối , quy luật chuyển ñộng của

các khớp ñược quan tâm.

Hoạch ñịnh quỹ ñạo: xác ñịnh quy luật chuyển ñộng các biến khớp ñể ñiều khiển

chuyển ñộng từng khớp và tổng hợp chung thành chuyển ñộng của cả robot theo một quỹ

ñạo xác ñịnh

QUỸ ðẠO ðA THỨC BẬC 3 (Cubic – Segment )

QUỸ ðẠO ðA THỨC BẬC 3 (Cubic – Segment )

VÍ DỤ: QUỸ ðẠO CHUYỂN ðỘNG CỦA ROBOT

QUỸ ðẠO LÀ ðƯỜNG TUYẾN TÍNH(Linear – Segment )

Lưu ý :

Vận tốc chuyển động là hằng số

Tính liên tục của vận tốc , gia tốc

Ít khi làm việc mà phải kết hợp với đường bậc 2

do tính liên tục về vận tốc và gia tốc

QUỸ ðẠO PARABOL (LSPB- linear segment with parabol blend )

Đặt

QUỸ ðẠO PARABOL (LSPB- linear segment with parabol blend )

QUỸ ðẠO PARABOL (LSPB- linear segment with parabol blend )

QUỸ ðẠO PARABOL (LSPB- linear segment with parabol blend )

QUỸ ðẠO BANG BANG PARABOL BLEND (BBPB )

Là trường hợp đặc biệt của quỹ đạo LSPB

QUỸ ðẠO BANG BANG PARABOL BLEND (BBPB )

THE END OF THIS CHAPTER.