1.bố trí mặt bằnh hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ... lập ch ơng trình cho robot làm việc Chơng trình cho robot phục vụ máy phay: Công tắc báo có phôi : input 9 SOL1 đóng m
Trang 11.bố trí mặt bằnh hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ
Trang 21 lập l u đồ làm việc cho robot
Thù ng đựng sản phẩm
băng tải Pallet
4
2
3 1
14 13
7
8 9
10 11 12
Lu đồ làm việc của robot phục vụ cho máy phay
Pallet 8
băng tải feeder
7
6 5
2
3
4
1
Lu đồ làm việc của robot cấp phôi
2 lập ch ơng trình cho robot làm việc
Chơng trình cho robot phục vụ máy phay:
Công tắc báo có phôi : input 9 SOL1 đóng mở êtô : output 3 Phát lệnh cho máy phay gia công : 2
Th viện điểm của robot // 01 đợi băng tải
Trang 3// 02 trên pallet // 03 trong pallet // 04 kẹp trong pallet // 05 đợi phay
// 06 trong máy phay // 07 trên êtô
// 08 trong êtô
// 09 thả chi tiết vào êtô
// 10 kẹp chi tiết từ êtô
// 11 nâng chi tiết từ êtô
// 12 chi tiết ra khỏi êtô
// 13 trên thùng sản phẩm // 14 trong thùng sản phẩm LABEL 1:
WRITEO 3,1 // mở êto WAITI 10,1 // chờ bấm nút PMOVE PM[1]
WAITI 9,1// đợi phôi PMOVE PM[2]
PMOVE PM[4]
GRASP SPEED 80 LMOVE PM[3]
SPEED 200 PMOVE PM[2]
PMOVE PM[1]
PMOVE PM[5]
PMOVE PM[6]
SPEED 80 PMOVE PM[7]
PMOVE PM[8]
PMOVE PM[9]
RELEASE WRITEO 3,0 // kẹp êtô
PMOVE PM[7]
WRITEO 9,0// đã nhận phôi WRITEO 2,1// phát lệnh cho máy phay CNC gia công DELAY 150
WRITEO 2,0 // gia công xong ngừng gia công WAITI 2,1
PMOVE PM[6]
PMOVE PM[7]
Trang 4PMOVE PM[10]
GRASP WRITEO 3,1 DELAY 50 PMOVE PM[11]
PMOVE PM[12]
PMOVE PM[7]
PMOVE PM[6]
PMOVE PM[5]
PMOVE PM[1]
PMOVE PM[13]
PMOVE PM[14]
RELEASE PMOVE PM[13]
PMOVE PM[1]
BRANCH LABEL 1
Chơng trình cho robot cấp phôi
Công tắc báo có pallet : input 8
Th viện điểm của robot : // 01 đợi băng tải
// 02 trên feeder // 03 trong feeder // 04 vị trí kẹp phôi // 05 điểm trung gian // 06 trên pallet
// 07 trong pallet // 08 vị trí nhả phôi LABEL 2:
WRITEO 11,1 // nút bấm PMOVE [1]
WAITI 8,1 PMOVE PM[2]
PMOVE PM[3]
PMOVE PM[4]
GRASP SPEED 200 PMOVE PM[3]
PMOVE PM[2]
PMOVE PM[5]
PMOVE PM[6]
Trang 5SPEED 80 PMOVE PM[7]
PMOVE PM[8]
RELEASE SPEED 200 PMOVE PM[7]
WRITEO 8,0// cấp xong phôi PMOVE PM[6]
PMOVE PM[1]
BRANCH LABEL 2
3 bản vẽ chi tiết gia công
chi tiết dạng đảo hình chữ nhật
4 lập ch ơng trình nc để gia công chi tiết bằng máy cnc của hệ FMS.
Chơng trình gia công NC dạng file NC (chứa trong đĩa mềm)
6 lập trình plc để thực hiện nhiêm vụ của hệ thống
Trang 6Bớc Input Output
1
2
3
4
Sensor 1
Lấy xong phôi
(robot)
Sensor
2
Đặt phôi xong
(robot)
- Sau 3 giây đẩy Barie 1 lên giữ pallet lại
Phát lệnh cho robot phục vụ máy phay làm việc
- Hạ barie xuống cho pallet quay
về chỗ cấp phôi
- Sau 3 giây đẩy Barie 2 lên giữ pallet lại
Phát lệnh cho robot cấp phôi làm việc
-Hạ barie xuống cho pallet chạy
đến chỗ máy gia công
Các điều kiện khác :
Khi máy gia công CNC đang làm việc
Nếu có pallet đến thì barie 2 không đẩy lên pallet tiếp tuc chay qua, robot không hoạt động
Nếu trên pallet đã có phôi rồi thì khi đến barie 1 nó sẽ không hoạt động nữa
Ta cho thêm tín hiệu của máy phay CNC
Trang 7