sổ tay sử dụng robot hàn tự động

Với kết cấu nội dung gồm 5 chương, cuốn "Sổ tay sử dụng robot hàn tự động" cung cấp cho các bạn nội quy sử dụng máy hàn tự động AW005CL-AW8010HD, vật liệu hàn và vị trí hàn trong không gian, tổng quan công nghệ hàn hồ quang bằng điện cực nóng chảy trong môi trường khí bảo vệ,...

Trang 1

Hong duc education equipment joint stock company

sử Hong duc education equipment joint stock company Thanh hóa, tháng 10 năm 2015

sử dụng robot hàn tự động Hong duc education equipment joint stock company Thanh hóa, tháng 10 năm 2015

dụng robot hàn tự động Hong duc education equipment joint stock company Thanh hóa, tháng 10 năm 2015

Sổ tay dụng robot hàn tự động Hong duc education equipment joint stock company Thanh hóa, tháng 10 năm 2015

`

Sổ tay dụng robot hàn tự động Hong duc education equipment joint stock company Thanh hóa, tháng 10 năm 2015

dụng robot hàn tự động Hong duc education equipment joint stock company Thanh hóa, tháng 10 năm 2015

Hong duc education equipment joint stock company Thanh hóa, tháng 10 năm 2015

Thanh hóa, tháng 10 năm 2015



Robot hàn aw8010hd Robot hàn aw005cl

Trang 2

Lêi më ®Çu

Cùng với sự phát triển của nền khoa học kỹ thuật hiện đại, công nghệ hàn trở thành

mối quan tâm trọng điểm của các nhà khoa học và cán bộ kỹ thuật với mục tiêu sáng tạo

ra các sản phẩm siêu trường, siêu trọng cho các lĩnh vực công nghệ: vũ trụ, hạt nhân,

quốc phòng, hàng không, xây dựng, nội thất… Việc ứng dụng robot hàn vào quá trình

sản xuất đang mở ra một hướng đi mới nhằm nâng cao chất lượng và hiệu quả sản xuất

Do đó rất nhiều doanh nghiệp, tập đoàn đã đầu tư mua sắm dây chuyền sản xuất linh hoạt

sử dụng robot hàn như: Vinaxuki, Ford, Toyota, Honda, BMW… Thị trường lao động

đang cần đội ngũ lao động kỹ thuật trong lĩnh vực lập trình, vận hành robot hàn Chính vì

vậy các công ty lớn, vừa và nhỏ đã đưa công nghệ robot hàn vào quá trình sản xuất Tuy

nhiên việc khai thác robot hàn tại các đơn vị, các công ty sản xuất nhỏ chưa thực sự hiệu

quả Tại công ty Thiết Bị Giáo Dục Hồng Đức đã quyết tâm đầu tư mua sắm và triển khai

nghiên cứu khai thác robot hàn Panasonic AW8010HD và Robot hàn Panasonic

AW-005CL phục vụ cho sản xuất để nâng cao chất lượng sản phẩm

Trang 3

TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL

Nội quy sử dụng máy hàn robot

Aw8010hd và aw005cl

1 Những người có trách nhiệm đã được huấn luyện, có đủ trang bị BHLĐ mới

được sử dụng máy

2 Để bình CO2 ở nơi thoáng mát, tránh nơi có nhiệt độ cao ẩm ướt và tiện lợi

cho quá trình sử dụng được đặt trên giá cố định và chắc chắn

3 Căn cứ theo yêu cầu vật liệu hàn, cơ tính mối hàn cần đạt để điều chỉnh CO2

cấp cho mối hàn, tốc độ tự động kéo dây hàn đến vị trí hàn hợp lý

4 Kiểm tra an toàn bình khí CO2, máy hàn nếu đảm bảo mới làm việc

5 Đường dây dẫn khí CO2 từ bình chứa đến mối hàn không bị đè, kẹp làm cho

dòng CO2 cấp cho mối hàn không ổn định

6 Một điện cực được kẹp chặt với chi tiết hoặc gá tránh làm hỏng điện cực này

7 Mỏ hàn được đặt trên giá cạnh vị trí hàn khi làm các thao tác khác chuẩn bị

cho hàn

8 Ngắt cầu dao điện cấp cho máy khi làm công việc hiệu chỉnh sữa chưa

9 Thường xuyên vệ sinh sạch mỏ hàn, thân Robot, cụm tủ điều khiển, bàn gá,

dùng bao vải đậy cụm tủ điều khiển và thân Robot tránh bụi và mạt sắt

10 Hết ca làm việc lần lượt tắt các nút nguồn từ tủ điều khiển mói được ngắt cầu dao tổng, đóng van cấp CO2 đến mỏ hàn

Ngày 16 tháng 10 năm 2015

Giám đốc đã ký

Vũ ngọc tuấn

Trang 4

TỔNG QUAN VỀ CễNG NGHỆ HÀN HỒ QUANG BẰNG ĐIỆN

1 Phõn loại vị trớ mối hàn trong khụng gian theo tiờu chuẩn Nga 9

2 Phõn loại vị trớ mối hàn trong khụng gian theo tiờu chuẩn AWS 10

Chương iii

GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CễNG NGHIỆP VÀ

ROBOT HÀN PANASONIC AW8010HD – AW 005CL

II Robot hàn Panasonic AW8010HD va Robot hàn AW 005CL 15

Trang 5

2 Cấu tạo chính về Robot hàn Panasonic AW8010HD 22

Trang 6

Chương I

TỔNG QUAN VỀ CễNG NGHỆ HÀN HỒ QUANG BẰNG ĐIỆN CỰC NểNG

CHẢY TRONG MễI TRƯỜNG KHÍ BẢO VỆ

I Thực chất, đặc điểm và phạm vi ứng dụng

1 Thực chất

Hàn hồ quang bằng điện cực núng chảy trong mụi trường khớ bảo vệ là quỏ trỡnh hàn

núng chảy trong đú nguồn nhiệt hàn được cung cấp bởi hồ quang tạo ra giữa điện cực

núng chảy (dõy hàn ) và kim loại nền, hồ quang và kim loại núng chảy được bảo vệ khỏi

tỏc dụng của mụi trường xung quanh như ụxy, nitơ Tiếng Anh gọi là GMAW (Gas Metal

Arc Welding) Khớ bảo vệ cú thể là khớ trơ ( Ar, He hoặc hỗn hợp Ar +He )

Dõy hàn được cung cấp qua cơ cấu ra dõy tự động cũn dịch chuyển hồ quang theo dọc

mối hàn được thao tỏc bằng tay thỡ gọi là hàn bỏn tự động trong mụi trường khớ bảo vệ,

nếu cả hai khõu ra dõy Hỡnh 1.1 Sơ đồ nguyờn lý hàn MIG/ MAG Nguồn DC Mỏ hàn

Khớ hàn(CO2, Ar, He) - + Phụi hàn Bộp hàn Dõy hàn MAG Bộ cấp dõy Vựng khớ bảo vệ

Vựng hồ quang 5 hàn và di chuyển theo dọc trục mối hàn đều được tự động thỡ được gọi

Trang 7

là hàn tự động trong môi trường khí bảo vệ Hàn hồ quang bằng điện cực nóng chảy

trong môi trường khí trơ (Ar , He) Tiếng Anh gọi là phương pháp hàn MIG (Metal Inert

Gas), khí trơ không có phản ứng hoá học với bể hàn trong khi hàn, mặt khác khí trơ có

giá thành cao nên không được ứng dụng rộng rãi chỉ dùng để hàn kim loại màu và thép

hợp kim Hàn hồ quang bằng điện cực nóng chảy trong môi trường khí hoạt tính (CO2,

CO2 +O2; CO2 +Ar …) tiếng Anh gọi phương pháp hàn MAG ( Metal Acitive Gas )

2 Đặc điểm

Hàn hồ quang bằng điện cực nóng chảy rong môi trường khí trơ (Ar, He) tiếng Anh gọi là

phương pháp hàn MIG (Metal Inert Gas) Vì các loại khí trơ có giá thành cao nên không

được ứng dụng rộng rãi, chỉ dung để hàn kim loại mẫu và thép hợp kim

Hàn hồ quang bằng điện cực nóng chảy trong môi trường khí hoạt tính (CO2,

CO2+O2,…) tiếng Anh gọi là phương pháp hàn MAG (Metal Active Gas) Phương pháp

hàn MAG sử dụng khí bảo vệ CO2 được ứng dụng rộng rãi do có rất nhiều ưu điểm:

 CO2 là loại khí dễ kiếm, dễ sản xuất và giá thành thấp;

 Năng xuất hàn trong CO2 cao, gấp hơn 2,5 lần so với hàn hồ quang tay;

 Tính công nghệ trong hàn CO2 cao hơn so với hàn hồ quang dưới lớp thuốc vì có

thể tiến hành ở mọi vị trí không giankhacs nhau;

 Chất lượng hàn cao, sản phẩm hàn ít bị cong vênh do tốc độ hàn cao, nguồn nhiệt

tập trung, hiệu suất sử dụng nhiệt lớn, vùng ảnh hưởng nhiệt hẹp;

 Điều kiện lao động tốt hơn so với hàn hồ quang tay trong quá trình hàn không phát

sinh khí độc

3 Phạm vi ứng dụng

 Robot hàn không những có thể hàn các loại thép kết cấu thong thường, mà

còn có thể hàn các loại thép không gỉ, thép chịu nhiệt, thép bền nóng, các hợp

kim đặc biệt, các hợp kim nhôm, magie, niken, đồng, các hợp kim có lực hóa

học mạnh hơn ôxi

 Phương pháp hàn này có thể sử dụng được mọi vị trí trong không gian

 Chiều dày vật hàn từ 0,4- 4,8mm thì chỉ cần hàn một lớp mà không phải vát

mép, từ 1,6 – 10mm thì hàn lớp có vát mép, còn từ 3,2 – 25mm thì hàn nhiều

lớp

 Được dùng phổ biến trong hàn tự động và bán tự động

Trang 8

 Không thích hợp cho hàn ngoài trời, bởi vì chuyển động của không khí xung

quanh có thể làm ảnh hưởng tới khí bảo vệ và mối hàn Nếu sử dụng trong

nghành xây dựng khá hạn chế

Trang 9

(1) – ER : Ký hiệu điện cực, que hàn phụ

(2) - Độ bền kéo tối thiểu (Ksi )

(3) - S : Solid (lõi đặc)

(4) - Số chỉ thị loại khí sử dụng hoặc chữ chỉ thị nguyên tố hợp kim

2 Khí bảo vệ

- Khí hoạt tính: Khí CO2;

- Khí Trơ (Ar, He)

- Khí trộn: (Khí trộn: CO2, Ar + CO2, Ar + O2, Ar + O2 + CO2)

II Các vị trí hàn trong không gian

1 Phân loại vị trí mối hàn trong không gian theo tiêu chuẩn Nga

Hình 1.1 Sơ đồ vị trí hàn theo tiêu chuẩn Nga

 Hàn sấp ( hàn bằng ) là những mối hàn phân bố trên các mặt phẳng nằm trong góc

00 – 600

Trang 10

 Hàn đứng (hàn leo ) là những mối hàn phân bố trên các mặt phẳng nằm trong góc

600 – 1200 theo phương bất kỳ trừ phương song song với mặt phẳng nằm ngang

 Hàn ngang là những mối hàn được phân bố trên các mặt phẳng trong góc 600 –

1200 , phương mối hàn song song với mặt phẳng nằm ngang

 Hàn trần là những mối hàn được phân bố trên các mặt phẳng nằm trong góc từ 120

– 180o Thường khi hàn người thợ phải ngửa mặt về phía hồ quang còn gọi là hàn

ngửa

2 Phân loại vị trí mối hàn trong không gian theo tiêu chuẩn AWS

Hình 2.1 Sơ đồ vị trí hàn theo tiêu chuẩn AWS

Trang 11

 Theo định nghĩa của tổ chức ISO:

Robot công nghiệp là một tay máy đa mục đích có thể điều khiển tự động, lập trình lại

nhiều hơn hoặc bằng 3 trục

 Theo viện nghiên cứu Robot của Mĩ đề xuất:

Ro bốt công nghiệp là máy vạn năng, hoạt động theo chương trình và có thể lập trình lại

để hoàn thành và nâng cao hiệu quả hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau trong công

nghiệp, như vạn chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ, lắp ráp, hoặc các thiết bị chuyên dung

khác

 Hay theo định nghĩa của GHOST 25686 – 85 như sau:

Robot công nghiệp là tay máy được cố định hay di động, bao gồm thiết bị thừa hành dạng

tay máy có một số bậc tự do hoạt động và thiết bị điều khiển theo chương trình, có thể tái

lập trình để hoàn thành các chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất

Do đó, Robot công nghiệp có thể được hiểu là những thiết bị tự động linh hoạt, thực hiện

các chức năng lao động công nghiệp của người dưới một hệ thống điều khiển theo những

chương trình đã dược lập trình sẵn

Với đặc điểm có thể lập trình lại được, robot công nghiệp là thiết bị tự động hóa và ngày

càng trở thành bộ phận không thể thiếu được của các hệ thống sản xuất linh hoạt Vì vậy,

robot công nghiệp trở thành phương tiện hữu hiệu để tự động hóa, nâng cao năng xuất lao

động và giảm nhẹ cho con người những công việc nặng nhọc, độc hại dưới sự giám sát

của con người

Trang 12

2 Sự phát triển của Robot công nghiệp

2.1 trên thế giới

Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Séc (Czech) (Robot” có nghĩa là công việc tạp

dịch trong vở kịch Rossum’s Universal Robots của Karel Capek, vào năm 1921

Thuật ngữ Industrial Robot (IR) xuất hiện đầu tiên tại Mỹ do công ty AMF (American

Machine and Foundry Company) quảng cáo, mô phỏng một thiết bị có dáng dấp và có

một số chức năng như tay người được điều khiển tự động, thực hiện một số thao tác

sản xuất có tên gọi là “Versatran”

Quá trình phát triển cảu Robot công nghiệp được tóm tắt như sau:

- Năm 1950 ở Mỹ thành lập viện nghiên cứu đầu tiên

- Năm 1960 công ty AMF cho ra đời sản phẩm đầu tiên có tên gọi là Versatran

- Từ năm 1967, ở Anh, người ta đã bắt đầu nghiên cứu và chế tạo IR theo bản

quyền của Mỹ

- Từ năm 1968, ở Châu Á, Nhật bắt đầu nghiên cứu những ứng dụng của IR

- Từ năm 1970, việc nghiên cứu các tính năng của Robot đã được chú ý nhiều

hơn và cũng bắt đầu xuất hiện ở các nước Đức, Ý, Pháp, Thụy ĐIển

- Từ năm 1980, nhất là vào những năm 1990, do áp dụng rộng rãi các tiến bộ kỹ

thuật về vi xử lý và công nghệ thông tin, số lượng robot công nghiệp đã gia tăng

với nhiều tính năng vượt bậc Chính vì vậy mà robot công nghiệp đã có vị trí

quan trọng trong các dây truyền sản xuất tự độnghiện đại như hiện nay

Đến nay, trên thế giới có khoảng trên 200 công ty sản xuất IR trong số đó bao gồm:

- 30 công ty của mỹ, ta có thể lấy một số công ty điển hình như: Robots.Pro;

Vecna Robotics; Robot Dynamics… cùng với những sản phẩm nổi tiếng như:

Robot lấy sách tự động, robot HOAP-3, robot BEAR, robot tự hành Spirit and

Opportunity…

- 80 công ty của nhật, ta có thể lấy một số công ty điển hình như: Fanuc, Toyota,

Hoanda, Hitachi, Kawasaki, Shikawajima-Harima… Cùng với những sản phẩm

robot được áp dụng phổ biến như: robot Asimo, robot EMIEW2, robot chơi vĩ

cầm…

Trang 13

- Ngoài ra trên thế giới còn có 90 công ty của Tây Âu và một số công ty của

Nga, Tiệp… Do đó, ta có thể thấy rằng robot là một lĩnh vực nghiên cứu và

ứng dụng không thể thiếu của những nước phát triển

2.2 Tại Việt Nam

Tại Việt Nam, nghiên cứu phát triển robot đã có những bước tiến đáng kể trong 25

năm qua Nhiều đơn vị trên toàn quốc đã thực hiện các nghiên cứu cơ bàn và nghiên

cứu ứng dụng về robot như: Trung tâm tự động hóa-Đại học Bách khoa Hà Nội, Viện

Điện tử-tin học, Viện khoa học và công nghệ quân sự, Học viện Kỹ thuật Quân Sự,

Viện cơ học, Viện công nghệ thông tin thộc viện KHCNVN…

Bên cạnh đó, còn phải kể đến Công ty CP Robot TOSY doanh nghiệp thiết kế và chế

tạo Robot Việt Nam có nhiều sản phẩm ấn tượng trên tường quốc tế

Các nghiên cứu về động học và động lực học robot được các khoa cơ khí, chế tạo máy

ở các trường Đại học và các viện nghiên cứu quan tâm Ngoài ra việc tìm các phương

pháp giải các bài toán liên quan đến cơ học của các loại robot nối tiếp, song song, di

động, thì các chương trình mô phỏng kết cấu và chuyển động 3D được áp dụng và

phát triển để minh họa cũng như phục vụ cho phân tích, thiết kế robot

Lĩnh vực điều khiển robot rất phong phú, từ các phương pháp điều khiển truyền thống

như PID, phương pháp tính mô men, phương pháp điều khiển trượt đến các phương

pháp điều khiển thông minh như: điều khiển sử dụng mạng no ron, logic mở, thuật

gen và các phương pháp điều khiển tự thích nghi, các phương pháp học cho robot,

các hệ visual servoing

3 Phân loại Robot công nghiệp

3.1 Phân loại theo kết cấu

 Phân loại theo kết cấu gồm có robot chuỗi và robot song song

Robot chuỗi: là một chuỗi động học hở với một khâu cố định gọi là đế và các khâu

động trong các khâu động được bố trí nối tiếp với nhau Mỗi khâu động được liên

kết hay nối động với một khâu khác nhờ các khớp liên kết

Trang 14

Hình 1 Robot chuỗi nối tiếp

Robot song song: là một chuỗi động học kín, ở đó mỗi khâu luôn luôn được liên

kết với ít nhất hai khâu khác

Hình 2 Robot cấu trúc song song

3.2 Phân loại theo phương pháp điều khiển

Có 2 kiểu robot: Điều khiển hở và điều khiển kín

Điều khienr hở: dùng truyền động bước (động cơ điện hoạc động cơ thủy lực, khí

nén) mà quảng đường hoặc gói dịch chuyển tỷ lệ với xung điều khiển Kiểu này

đơn giản nhưng độ chính xác thấp

Điều khiển kín: (điều khiển kiểu servo) sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độ

chính xác điều khiển Có hai kiểu điều khiển servo: Điều khiển điểm-điểm và điều

khiển theo đường (contour)

Trang 15

Kiểu điều khiển điểm-điểm: phần công tác dịch chuyển từ điểm này đến điểm kia theo

đường thẳng với tốc độ không cao Kiểu điều khiển này thường được dùng trên các

Robot hàn điểm, vận chuyển, tán đinh và bắn đinh

Điều khiển contour: đảm bảo cho phần công tác dịch chuyển theo quỹ đạo bất kì, với

tốc độ có thể điều khiển được Có thể gặp kiểu điều khiển này trên các Robot hàn hồ

quang và phun sơn

3.3 Phân loại theo ứng dụng

Dựa vào những ứng dụng của robot trong sản xuất ta có những loại robot sau: robot

sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot dùng trong ngành dịch vụ, robot chuyển phôi

Hình 3.1 Robot trong công nghiệp sơn

Hình 3.2 Robot trong công nghiệp hàn

Trang 16

Hình 3.3 Robot trong nghành dịch vụ

II Robot hàn Panasonic AW8010HD va Robot hàn AW 005CL

1 Khái niệm Robot hàn

Robot hàn thực chất là một Robot công nghiệp được gắn đầu hàn (mỏ hàn) nhằm

thay thế con người Robot hàn có đặc tính PTP (Point To point) hay CP (

Continuous Path) nghĩa là quá trình di chuyển của 10 Robot đồng thời là quá trình

làm việc của đầu hàn Chuyển động của Robot là chuyển động liên tục và là loại

Robot khả trình (có bộ phận giao tiếp với con người)

2 Cấu tạo chính về Robot hàn Panasonic AW8010HD

THÔNG SỐ KỸ THUẬT ROBOT HÀN AW8010HD

- Góc quay khớp (cổ tay quay) ±200˚

- Độ uốn cong phần trước cơ bản ±140˚

- Độ xoắn khớp nối ±185˚

Tốc độ làm việc

- Góc quay 2.62 rad/s; 1500/s

- Cánh tay trên 2.71 rad/s; 1500/s

- Cánh tay dưới 2.71 rad/s; 1500/s

- Góc quay khớp 5.23 rad/s; 2600/s

Trang 17

- Độ uốn cong 5.23 rad/s; 2600/s

- Độ xoắn khớp nối 6.98 rad/s; 4000/s

- Khả năng:

+ Thực hiện quá trình lập trình, hàn gia công chi tiết tự động

+ Lập trình đường hàn, điều khiển Robot thực hiện quá trình hàn tự động

+ Khả năng dịch chuyển theo 6 phương tự do

- Có hệ thống an toàn và tự bảo vệ:chống quá áp, chống va đập mỏ

Thông số kỹ thuật bộ điều khiển lập trình Robot teach Pendant

- Số trục điều khiển: 6 trục (có thể tới 18 trục )

- Phần mềm chạy trong: Panasonic software

- Dung lượng bộ nhớ: 5.000 lệnh

- Màn hình: CRT

- Bộ nhớ ngoài: Panasonic software

- Hệ vào/ra người sử dụng: 32 điểm

- Trạng thái của hệ vào/ra

* Cổng vào:

1-Bắt đầu; 2-Dừng; 3-Lỗi từ chối; 4 -kiểu hoạt động; 5-kiểu dạy học; 6-Báo bật

Servo

* Cổng ra:

1-Đang hoạt động; 2-Đang dừng; 3- Dừng khẩn cấp; 4-Kiểu chạy; 5-Kiểu dạy

học; 6-Báo bật Servo; 7-Sẵn sàng hoạt động; 8- Báo sự cố

- Làm mát: Bằng không khí

- Nhiệt độ và độ ẩm :0~45oC; 20~90% RH

- Nguồn điện đầu vào: 8KVA nguồn điện 3 pha 200/220V ± 10%

- Chiều dài cáp từ Robot đến tủ điều khiển:5m

- Chiều dài cáp đến bộ điều khiển Teach pedant:10m

Các thông số khác

Trang 18

- Robot: 350kg

- Tủ điều khiển: 152kg

Hình 2.1 Sơ đồ động Robot

Trang 19

Hình 2.2 Tổng thể Robot hàn

Trang 20

Hình 2.2 Bảng điều khiển

Trang 21

chiều kim đồng hồ

khiển tay Robot khi hàn

3

Công cụ MODIFY có chức năng lệnh khi lưu điểm tự do, lưu điểm hàn, và xóa các điểm không đúng hoặc không cần thiết

nhiều trục

7

Hai nút kết hợp xem nhanh khi kiểm tra quá trình chạy thử

trước khi chạy chính thức

12 Hai nút kết họp khi tắt toàn bộ bảng điều khển khi

quá trình dậy Robot xong

Trang 23

3 Cấu tạo chính của Robot hàn AW005CL

Thông số kỹ thuật

Robot AW005CL của hang Panasonic được lập trình với các tính năng tự động hóa trong

nghành công nghiệp như:

 Trọng lượng của Robot: 170kg

 Nguồn hàn: PANA RF – 350A Tích hợp bên trong tủ điện

 Có hệ thống an toàn và tự bảo vệ: Chống quá áp, chống va đập

 Kết cấu: Các khớp nối lại với nhau

 Vị trí lắp đặt: Trên sàn nhà hoặc trên trần nhà

Khớp nối Góc quay Tốc độ quay

Trang 24

Sơ đồ động của Robot

Chi tiết chính của Robot

Trang 25

(2) Công tắc nguồn

(3) Công tắc tắt bật khẩn cấp

(4) Nút khởi động Robot

(5) (6) Nút bắt dầu và tạm dừng

Trang 26

Bảng điều khiển chính

4 Ứng dụng của Robot trong nghành hàn

Hiện nay Robot công nghiệp được áp dụng trong nhiều lĩnh vực trong đó có ngành hàn

dưới góc độ thay thế sức người Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp trong ngành hàn

nhằm góp phần nâng cao năng suất năng suất, chất lượng, giảm giá thành và khả năng

cạnh tranh của sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động Đối với chuyên ngành

hàn, việc ứng dụng rôbốt vào quá trình sản xuất có một số ưu điểm nổi bật như:

- Khả năng tự động hoá cao

- Tăng năng suất và hiệu quả kinh tế

- Hình dáng kích thước và chất lượng mối hàn ổn định

- Ứng suất và biến dạng sau khi hàn nhỏ

- Thực hiện các đường hàn có độ phức tạp với độ chính xác cao

- Làm việc trong môi trường không thuận lợi thay thế con người

Trang 27

Chương iv

QUY TRèNH LẬP TRèNH CHƯƠNG TRèNH DẠY ROBOT

I Robot hàn AW8010HD

Để thực hiện cỏc thao tỏc lập trỡnh tạo một chương trỡnh dữ liệu như chuyển động hàn

của Robot trỡnh tự cụng việc như sau:

1 Khởi động Robot

Cỏc bước thực hiện khi khởi động Robot:

Bước 1: Bước này cần đảm bảo điện đó được cấp đầy đủ qua lioa qua tủ điều khiển

chớnh

Gạt cụng tắc ở tủ điều khiển về ON như hỡnh trờn thỡ màn hỡnh hiển thị như hỡnh

Trang 29

Trang 30

Bước 2 : Ở bước này màn hình sẽ có nhiều lựa chọn tương ứng với các

Trang 31

Ở bước này có hai lựa chọn:

- Nếu đặt tên thì chon ta nhấn

- Nếu không đặt tên thì chọn ta nhấn

Ở đây ta không đặt tên nhấn F2

Màn hình hiển thị

Bước 3: Bắt đầu thao tác dậy Robot trên bảng điều khiển cầm tay

Bước này với những người chưa thành thạo điều khiển các trục, các hướng quay, xoay

của Robot nên để tốc độ thấp và thử các thao tác để quen trước khi bắt tay vào điều

khiển, tránh trường hợp đầu mỏ bị va đập và có thể gây tai nạn

(đồ gá và sản phẩm chuẩn bị làm đã được làm chính xác)

Trang 32

Chi tiết hàn (khung chân bàn học sinh

Quan sát chi tiết hàn có bao nhiêu mối hàn, các mối hàn có hướng theo chiều dọc,

ngang Cần tính toán chiều quay của mỏ hàn để hạn chế tối đa tránh phải quay mỏ nhiều

lần cho nhiều mối hàn,

Hình 1 Điểm gốc Robot

Hình ảnh đồ gá minh họa

- Bật

- Công cụ PATH chọn PTP

- Màn hình hiển thị các điểm đã lưu và tốc độ hiện tại

Bước này ta lưu điểm 0 và 1 (gốc tọa độ)

- Nhấn (lưu không hàn)

Trang 33

Hình 2 Điểm 2 Điểm an toàn trước đường hàn

Hình 3 Điểm đầu hàn

Điểm trước đường hàn

(Cách điểm hàn 10cm đảm bảo an toàn không va vào đồ gá, )

- Điều khiển tư thế của mỏ hàn gần vương góc với điểm hàn

- Nhấn (lưu không hàn)

-

Lựa chọn xoay các trục theo

ý để được tư thế hợp lý

Nút điều chỉnh tốc độ, nên để 0.5

Trang 34

Hình 4 Điểm kết thúc đường hàn

(Điều khển tư thế hợp lý, đưa mỏ hàn vào khe giữa hơi chếch về phía thanh hộp dài,

dây hàn cách mép ngoài 1mm tránh bị thổi thủng chi tiết,để dây đồng khoảng 1cm )

Đưa mỏ hàn lên đảm bảo an toàn khi

di chuyển tới điểm hàn tiếp theo không bị va quệt vào phôi, đồ gá

-

- Nhấn lưu điểm

Trang 35

Hình 5 Điểm an toàn sau hàn

Các điểm hàn tiếp theo tương tự như điểm mới làm

Hình 6 Kết thúc đường hàn cuối cùng của chi tiết

1 Kết thúc đường hàn cuối cùng của chi tiết, đưa mỏ hàn lên vị trí an toàn và

lưu điểm

-

Trang 36

Hình 7 Kết thúc lập trình đưa Robot về điểm ban đầu

Bước 4: Lập trình đặt các thông số trong màn hình chính tủ điều khiển

Điều khiển Robot về điểm ban đầu

-

Nhấn và để kiểm tra nhanh lại các đường hàn để

đảm bảo Robot đi an toàn và đúng điểm đầu và cuối đường hàn, nếu đảm bảo ta kết

Trang 37

Trang 38

Màn hình hiển thị như hình bên, ta chọn F2 NO (không gọi tên) Xong nhấn

Trang 39

Hình 4.6 Màn hình hiển thị

Màn hình hiển thị như hình bên, ta chọn F5 NEXT KEY

Nhấn

Màn hình hiển thị như hình bên, ta chọn F3

Nhấn

Để có màn hình như hình dưới

Di mủi tên sang phải

Nhập 0.5 (tốc độ đường hàn)

Nhấn nhấn

Định dạng
Số trang	79
Dung lượng	41,72 MB