đồ án điều khiển logic

Ngay từ khi mới ra đời PLC đã trở thành cơ sở trong côngnghiệp tự động hoá, đặc trưng của PLC là sử dụng vixử lý để xử lý thông tin, các nối ghép logic cần thiếttrong quá trình điều khiể

rong sự nghiệp công nghiệp hoá, hiện đại hoá Tựđộng hoá là không thể thiếu trong mọi lĩnh vực củangành kinh tế quốc dân nhằm tạo ra sản phẩm có chấtlượng cao cho xã hội và khả năng cạnh tranh mạnh mẽtrên thị trường

Ngay từ khi mới ra đời PLC đã trở thành cơ sở trong côngnghiệp tự động hoá, đặc trưng của PLC là sử dụng vixử lý để xử lý thông tin, các nối ghép logic cần thiếttrong quá trình điều khiển được xử lý bằng phần mềm

do người sử dụng lập nên và cài vào Do đó, người ta cóthể giải quyết nhiều bài toán về tự động hoá khácnhau trên cùng một bộ điều khiển mà hầu như khôngcần phải biến đổi gì ngoài việc nạp chương trình khácnhau PLC giám sát thường xuyên các trạng thái của hệthống thông qua tín hiệu báo về của các thiết bị vào,tiếp theo PLC sẽ căn cứ trên chương trình logic để quyếtđịnh tiến hành hoạt động các đầu ra Việc trao đổi thôngtin và dữ liệu giữa trung tâm điều khiển với thế giới bênngoài được thực hiện thông qua hệ thống giao diện,ngoài ra bộ điều khiển trung tâm còn có thể trao đổithông tin với các máy tính khác So sánh với các hệ thốngđiều khiển thế hệ cũ dùng rơle thì kỹ thuật PLC có ưuthế tuyệt đối về khả năng linh động và khả năng giảiquyết những bài toán tự động hoá phức tạp

Với đề tài” Nghiên cứu, khảo sát và lập trình PLC điều khiểnhệ thống đèn giao thông bằng SIMATIC S7-200 Chúng em đãmạnh dạn đưa ra chương trình điều khiển hệ thống đèngiao thông ở ngã tư có phđn luồng

Tuy nhiên, PLC là một lĩnh vực mới đối với sinh viênđang còn ngồi trên ghế nhà trường cũng như thời giannghiên cứu tương đối ngắn, nên mặc dù được thầy giáohướng dẫn tận tình và sự nổ lực của bản thân chúng emnhưng không thể tránh khỏi những sai sót

Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn thầy giáo ĐoănQuang Vinh, các thầy trong bộ môn và các bạn đã tạo điềukiện và giúp đỡ chúng em hoàn thành đề tài này

Đà Nẵng, Ngày 07 tháng

4 năm 2013

Sinh viên thực hiện:

Đặng Duy Trường

Huỳnh Tiến ThâiPhan Ngọc TúĐậu Quang Thanh

Chương 1:

CÔNG NGHỆ ĐÈN TÍN HIỆU ĐIỀU KHIỂN GIAO THÔNG

1.1 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG GIAO THÔNG.

Ngày nay, cùng với sự phát triển của nền kinh tế, thì số lượng các phương tiệngiao thông cũng tăng lên càng nhiều Bên cạnh đó, quá trình đô thị hóa diễn rangày càng nhanh, đời sống, cũng như các nhu cầu phục vụ cho đời sống conngười ngày một tăng lên cũng làm cho lượng các phương tiện lưu thông, đặc biệt

là trên các đường phố ngày càng tăng Do đó vấn đề đảm bảo giao thông trongcác thành phố, các đô thị, đặc biệt là tại các “nút” ngã tư, ngã năm, … diễn rathông suốt là rất quan trọng

Để việc lưu thông các phương tiện được thuận tiện thì chúng ta có thể nhờ đến

sự giúp đỡ của các lực lượng như : lực lượng cảnh sát giao thông, các tổ chứcđoàn thể như đoàn thanh niên, các lực lượng tình nguyện… Tuy nhiên với sốlượng ngày càng tăng của các phương tiện tham gia giao thông, thì cũng đòi hỏimột lượng lớn các lực lượng tham gia giữ gìn trật tự an toàn giao thông, gây tốnkém cũng như khó khăn trong các quá trình điều động các lực lượng này Làmcho hiệu quả không cao, gây lãng phí

Tuy nhiên, với sự phát triển của khoa học kỹ thuật, các ứng dụng của chúngđược sử dụng rộng rãi trong tất cả các lĩnh vực của đời sống xã hội Qua đó khôngnhững góp phần làm giảm nhẹ mức độ công việc cho con người, mà còn gópphần làm giảm chi phí đầu tư, nâng cao hiệu quả của các quá trình đầu tư Mộttrong những ứng dụng đó là hệ thống điều khiển đèn giao thông tại các nút giaothông trong thành phố, cũng như tại các địa điểm thường xảy ra ùn tắc, tại nhữngnơi thường xảy ra các tai nạn giao thông thương tâm

Hệ thống điều khiển đèn giao thông là một hay nhiều hệ thống đèn tín hiệuhướng dẫn các phương tiện và con người tham gia giao thông trên các tuyếnđường sao cho đảm bảo an toàn cho con người và các phương tiện, làm cho sựlưu thông các phương tiện được dễ dàng, thuận lợi Sự điều khiển hoạt động của

hệ thống đèn giao thông có nhiều cách như : sử dụng hệ thống tiếp điểm và rơlethời gian, sử dụng các vi mạch điều khiển – thường dùng chip AT 89C51, hay sử

dụng bộ điều khiển PLC ( Programmable Logic Controller), … Trong đó việc sửdụng bộ PLC có nhiều ưu điểm hơn hẳn các phương pháp khác như:

- Làm việc chắc chắn, liên tục ổn định, có tuổi thọ cao

- Có thể làm việc trong các môi trường công nghiệp ộ nhiễm, bụi bẩn màvẫn đảm bảo độ ổn định, chính xác và tin cậy cao, khả năng chống nhiễu tốt

- Các quá trình thao tác, vận hành hệ thống đơn giản, đễ đào tạo các nhânviên điều khiển, vận hành

1.2 CÁC QUY ĐỊNH VỀ QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN GIAO THÔNG.

Để đảm bảo sự làm việc ổn định, chắc chắn của hệ thống tín hiệu đèn giaothông, cũng như phải đảm an toàn tuyệt đối cho những người cũng như cácphương tiện tham gia giao thông Thì việc điều khiển tín hiệu đèn giao thông phảitheo đúng một số quy tắc sau đây:

Trong trường hợp này:

- Xe cộ phải dừng lại trước hàng đanh thứ nhất của ngã tư, trừ những xevừa vượt qua hàng đanh thứ nhất khi đèn vàng vừa bật sáng, thì vẫntiếp tục đi

- Người đi bộ phải dừng lại trên hè phố, trừ những người đã bước xuốnglòng đường khi đèn vàng vừa bật sáng thì tiếp tục đi

1.2.1.2.2 Nếu đèn vàng bật sáng sau đèn đỏ thì báo hiệu: “Chú ý, chuẩn bị

đi !” vì tiếp theo sau đó đèn xanh sẽ sáng

Trong trường hợp này, xe cộ và người đi bộ đều chuẩn bị đi qua ngã tư.1.2.1.3 Đèn xanh báo hiệu: Đi !

Khi đèn xanh bật sáng, thì:

- Xe cộ từ từ đi qua khỏi ngã tư, có thể rẽ trái, rẽ phải hoặc quay đầu lại,nếu trước mặt không có chướng ngại và phải có tín hiệu báo xin rẽ trái,

rẽ phải hoặc quay đầu lại

- Người đi bộ đi ngang qua đường trong giới hạn của hai hàng đanh, tức làtrong phần đường giành riêng cho người đi bộ

1.2.1.4 Đèn vàng nhấp nháy liên tục báo hiệu: “Chú ý nguy hiểm, ưu tiêncho xe bên phải !”

Khi đèn vàng nhấp nháy liên tục, thì xe cộ phải giảm tốc độ, báo hiệu bằngcòi (Ban ngày), hoặc bằng đèn (Ban đêm) trước khi đi qua ngã ba, ngã tư đó vàluôn chú ý nhường ưu tiên cho xe đi bên phải

Chú ý: Đặc biệt xe chữa cháy đang đi làm nhiệm vụ có quyền ưu tiên đi qua ngã

tư, kể cả khi có tín hiệu đèn đỏ hay đèn vàng, nhưng phải rú còi liên tiếp từ xa vàphải đề phòng tai nạn Các xe cộ khác và người đi bộ phải lập tức nhường đườngcho xe chữa cháy

Riêng đèn vàng, khi bật lên, phải chiếu sáng đủ bốn mặt, tức là tất cả cácchiều đường

 Tín hiệu đèn điều khiển giao thông áp dụng cho cả xe cộ lẫn người đi bộ

1.2.3 NGUYÊN TẮC XÂY DỰNG ĐÈN TÍN HIỆU

 Đèn tín hiệu điều khiển giao thông hình trụ tròn hoặc hình trụ vuông gồmbốn mặt như nhau (hoặc ba mặt, nếu đèn đặt ở ngã ba), mỗi mặt có bamàu đèn và sắp xếp theo thứ tự : Đèn đỏ ở trên, đèn vàng ở giữa và đènxanh ở dưới.

Cột đèn đi bộ

Loại 2 màu giành cho người đi bộ

 Theo đèn tín hiệu ở tâm ngã ba, ngã tư đường phố; chiều cao tính

từ mặt đường đến mặt dưới của đèn là 3,50m

Trụ đèn tín hiệu ở ngã 3

 Hoặc đặt đèn ở các góc của ngã ba, ngã tư đường phố chiều cao củatrụ đèn tính từ mặt hè phố đến mặt dưới của đèn là từ 2,50m trởlên

Đèn tín hiệu giao thông

 Riêng về đèn vàng nhấp nháy liên tục thì có thể bố tri độc lập(không kèm theo tín hiệu đèn xanh, đỏ) ở ngã ba, ngã tư để báonguy hiểm suốt cả đêm, ngày

 Đèn tín hiệu giao thông có thể hoạt động tự động hoặc do cảnh sát giaothông điều khiển

 Chòi điều khiển giao thông của cảnh sát giao thông không làm ở dưới lòngđường mà Xây dựng trên hè phố và ở nơi quang đãng, có điều kiện quansát từ xa mọi tình huống trên đường

1.2.4 ĐÈN TÍN HIỆU

- Sử dụng loại đèn LED chuyên dùng cho đèn tín hiệu giao thông hoặc đèn

có sợi đốt

- Đèn LED là loại bóng không có sợi đốt (sáng theo hình thức phát quanggiữa hai điện cực) nên không bị ảnh hưởng dao động do các phương tiện lưuthông trên đường gây ra (trường hợp này các loại bóng có sợi đốt như đènHALOGEN rất dễ bị đứt tim đèn)

- Đèn LED có màu trắng trong suốt, tuỳ theo bước sóng đèn LED sẽ phát ramàu đỏ, vàng, xanh khác nhau

- Công suất tiêu thụ thấp nhất

- Tất cả các loại đèn tín hiệu giao thông chỉ được cung cấp bởi một điện áp41V DC Với cấp điện áp này đạt cấp độ an toàn cho người sử dụng và khách qua đường rất cao

Chương 2 GIỚI THIỆU VỀ YÊU CẦU ĐIỀU KHIỂN GIAO THÔNG

2.1 YÊU CẦU CỦA ĐỀ TÀI.

Phân luồng giao thông tại ngã tư với mỗi đường có ba làn đường yêu cầu đặt ra là:Tại mỗi trụ đèn của đường có các đèn:

- Đèn đỏ, vàng, xanh để đi thẳng

- Đèn đỏ, vàng, xanh để rẻ trái

- Đèn đỏ, xanh để rẻ phải

- Đèn đỏ, xanh, nhấp nháy để đi bộ

Các tuyến đường khi được phép cho xe qua thì các tuyến đường khác cho xe qua sao cho không được cắt các tuyến đường còn lại

2.2 PHƯƠNG ÁN GIẢI QUYẾT.

2.2.1 Phương án 1:

Xe ở các tuyến đường đi theo sơ đồ sau:

Bước I:

Bước II:

Bước III:

Bước II:

Bước III:

Bước IV:

 Nhận xét : phương án đã cho thích hợp cho việc giải quyết cho những giờ thấp điểm, ít ngừoi, trong trường hợp cao điểm, đông người thì có khả năng gây tắc nghẽn giao thông ở bước II và bước IV.

2.2.3 Phương án 3:

Xe ở các tuyến đường đi theo sơ đồ sau:

Bước I:

Bước II:

Bước III:

Bước IV:

 Nhận xét : phương án này chỉ thích hợp cho những giờ thấp điểm, những nơi có lưu lượng xe cộ không nhiều Dễ bị tắc đường vào những giờ cao điểm, có đông người

2.2.4 Kết luận:

Trong 3 phương án nêu trên, ta thấy phương án 1 thỏa mãn được yêu cầu của đề ra, có thể tránh được tắc nghẽn giao thông trong những giờ cao điểm, đông người Có thể giải quyết được vấn đề kẹt xe tắc nghẽn giao thông ở những nơi có lưu lượng xe qua lại lớn.

Chương 3 GIỚI THIỆU PLC S7-200

3.1 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ PLC:

Các thành phần của một PLC thường có các modul phần cứng sau:

1 Modul nguồn

2 Modul đơn vị xử lý trung tâm

3 Modul bộ nhớ chương trình và dữ liệu

4 Modul đầu vào

5 Modul đầu ra

6 Modul phối ghép (để hỗ trợ cho vấn đề truyền thông nội bộ)

7 Modul chức năng (để hỗ trợ cho vấn đề truyền thông mạng)

Bộ nhớ chương trình

Khối ngõ ra

Bộ nhớ dữ liệu

Nguồn

Quản

lý việc phối ghép

Khối ngõ vào Panel lập

trình, vận hành, giám sát. Đơn vị xử

lý trung tâm

Hình 2.1: Mô hình tổng quát của một PLC

3.2 PLC hay PC:

Để thực hiện một chương trình điều khiển số thì yêu cầu PLC phải có tínhnăng như một máy tính (PC)

 CPU (đơn vị xử lý trung tâm)

 Bộ nhớ chính (RAM, EEPROM, EPROM ), bộ nhớ mở rộng

 Hệ điều hành

 Port vào/ra (giao tiếp trực tiếp với thiết bị điều khiển)

 Port truyền thông (trao đổi thông tin với môi trường xung quanh)

 Các khối chức năng đặc biệt như: T, C, các khối chuyên dụng khác

PLC có ưu điểm vượt trội so với các hệ thống điều khiển cổ điển như rơle,mạch tổ hợp điện tử, IC số

 Thiết bị cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển số thôngqua ngôn ngữ lập trình

 Bộ điều khiển số nhỏ gọn

 Dễ dàng trao đổi thông tin với môi trường xung quanh như: TD (textdisplay), OP (operation), PC, PG hay mạng truyền thông công nghiệp, kể cảmạng internet

 Thực hiện chương trình liên tục theo vòng quét

3.3 Cấu trúc phần cứng của PLC:

3.3.1 Đơn vị xử lý trung tâm (CPU Central Procesing Unit):

Thường trong mỗi PLC có một đơn vị xử lý trung tâm, ngoài ra còn có một

số loại lớn có tới hai đơn vị xử lý trung tâm dùng để thực hiện những chức năngđiều khiển phức tạp và quan trọng gọi là hot standby hay redundant

3.3.1.1 Đơn vị xử lý " một -bit" : Thích hợp cho những ứng dụng nhỏ, chỉ đơn thuần

là logic ON/OFF, thời gian xử lý dài, nhưng kết cấu đơn giản nên giá thành hạ vẫnđược thị trường chấp nhận

- Thông tin lưu trữ trong bộ nhớ chương trình  gọi tuần tự (do đã được điềukhiển và kiểm soát bởi bộ đếm chương trình do đơn vị xử lý trung tâm khống chế).

- Bộ xử lý liên kết các tín hiệu (dữ liệu) đơn lẻ (theo một quy định nào đó - dothuật toán điều khiển)  rút ra kết quả là các lệnh cho đầu ra

- Sự thao tác tuần tự của chương trình đi qua một chu trình đầy đủ rồi sau đó lạibắt đầu lại từ đầu  thời gian đó gọi là "thời gian quét"

- Đo thời gian mà bộ xử lý xử lý 1 Kbyte chương trình để làm chỉ tiêu đánh giá giữa cácPLC

 Như vậy bộ vi xử lý quyết định khả năng và chức năng của PLC

Khả năng hạn chế trong việc xử lý

dữ liệu số (không có chức năng

toán học và logic)

Thu thập và xử lý dữ liệu số

Chương trình thực hiện liên tiếp,

không bị gián đoạn, thời gian của

chu trình tương đối dài

Các quá trình thời gian tới hạnđược địa chỉ hoá qua các lệnh giánđoạn hoặc chuyển đổi điều khiểnkhẩn cấp

Chỉ phối được với máy tính đơn

Một nguồn điện dự phòng là cần thiết cho RAM để duy trì dữ liệu ngay cảkhi mất nguồn điện chính.

Bộ nhớ được thiết kế thành dạng modul để cho phép dễ dàng thích nghi vớicác chức năng điều khiển với các kích cỡ khác nhau Muốn rộng bộ nhớ chỉ cầncắm thẻ nhớ vào rãnh cắm chờ sẵn trên modul CPU

3.3.3 Khối vào/ra:

Hoạt động xử lý tín hiệu bên trong PLC: 5VDC, 15VDC (điện áp cho họTTL & CMOS) Trong khi đó tín hiệu điều khiển bên ngoài có thể lớn hơn.khoảng 24VDV đến 240VDC hay 110VAC đến 220VAC với dòng lớn

Khối giao tiếp vào ra có vai trò giao tiếp giữa mạch vi điện tử của PLC vớimạch công suất bên ngoài.Thực hiện chuyển mức điện áp tín hiệu và cách ly bằngmạch cách ly quang (Opto-isolator) trên các khối vào ra Cho phép tín hiệu nhỏ điqua và ghim các tín hiệu có mức cao xuống mức tín hiệu chuẩn Tác dụng chốngnhiễu tốt khi chuyển công tắc bảo vệ quá áp từ nguồn cung cấp điện lên đến điện

áp 1500V

 Ngõ vào: nhận trực tiếp tín hiệu từ cảm biến

 Ngõ ra: là các transistor, rơle hay triac vật lý

3.3.4 Thiết bị lập trình: Có 2 loại thiết bị có thể lập trình được đó là

 Các thiết bị chuyên dụng đối với từng nhóm PLC của hãngtương ứng

 Máy tính có cài đặt phần mềm là công cụ lý tưởng nhất

3.3.5 Rơle: Rơle là bộ nhớ 1 bít, có tác dụng như rơle phụ trợ vật lý như trong

mạch điều khiển dùng rơle truyền thống gọi là các rơ le logic Theo thuật ngữ máytính thì rơle còn được gọi là cờ, kí hiệu là M Có rất nhiều loại rơle chúng ta sẽkhảo sát kỹ hơn đối với loại các PLC của hãng

3.3.6 Modul quản lý việc phối ghép: Dùng để phối ghép bộ PLC với các thiết bị

bên ngoài như máy tính, thiết bị lập trình, bảng vận hành và mạng truyền thôngcông nghiệp

3.3.7 Thanh ghi (Register):

là bộ nhớ 16 bit hay 32 bit để lưu trữ tạm thời khi PLC thực hiện quá trìnhtính toán

- Thanh ghi chốt (Latch register) duy trì nội dung cho đến khi nó được chồng lênbằng nội dung mới

- Thanh ghi chuyên dùng (Special register)

- Thanh ghi tập tin hay thanh ghi bộ nhớ chương trình (Program memoryregisters)

- Thanh ghi điều chỉnh giá trị được từ biến trở bên ngoài (External adjustingregister)

- Thanh ghi chỉ mục (Index register)

3.3.8 Bộ đếm (Counter): kí hiệu là C.

3.3.8.1 Phân loại theo tín hiệu đầu vào:

- Bộ đếm lên

- Bộ đếm xuống

- Bộ đếm lên - xuống, bộ đếm này có cờ chuyên dụng chọn chiều đếm

- Bộ đếm pha phụ thuộc vào sự lệch pha giữa hai tín hiệu xung kích

- Bộ đếm tốc độ cao (high speed counter), xung kích có tần số cao khoảng vàikHz đến vài chục kHz

3.3.8.2 Phân loại theo kích thước của thanh ghi và chức năng của bộ đếm:

- Bộ đếm 16 bit: thường là bộ đếm chuẩn, có giá trị đếm trong khoảng -32768 32767

- Bộ đếm 32 bit: cũng có thể là bộ đếm chuẩn nhưng thường là bộ đếm tốc độ cao

- Bộ đếm chốt: duy trì nội dung đếm ngay cả khi PLC bị mất điện

3.3.9 Bộ định thì (timer):

kí hiệu là T, được dùng để định các sự kiện có quan tâm đến vấn đề thờigian, bộ định thì trên PLC được gọi là bộ định thì logic Việc tổ chức định thì thựcchất là một bộ đếm xung với chu kỳ có thể thay đổi được Chu kỳ của xung tính

bằng đơn vị ms gọi là độ phân giải Tham số của bộ định thì là khoảng thời gian

định thì, tham số này có thể là biến hoặc là hằng nhập vào là số nguyên

3.4 GIỚI THIỆU MỘT SỐ NHÓM PLC PHỔ BIẾN HIỆN NAY TRÊN THẾ GIỚI

 CPU S7400: Liên hệ cataloge Siemens

 AC 800M, đây là loại có 2 module CPU làm việc song song theo chế độ

dự phòng nóng

3.5 TỔNG QUAN VỀ HỌ PLC S7-200 CỦA HÃNG SIEMENS

Có hai series: 21x (loại cũ không còn sản xuất nữa) và 22x (loại mới) Vềmặt tính năng thì loại mới có ưu điểm hơn nhiều Bao gồm các loại CPU sau: 221,

222, 224, 224XP, 226, 226XM trong đó CPU 224XP có hỗ trợ analog 2I/1Oonboard và 2 port truyền thông

* Đỉn STOP-mău văng: Chỉ định PLC ở chế độ STOP, dừng chương trìnhđang thực hiện lại (câc đầu ra đều ở chế độ off).

* Đỉn SF-mău đỏ, đỉn bâo hiệu hệ thống bị hỏng có nghĩa lă lỗi phần cứng hoặc

hệ điều hănh Ở đđy cần phđn biệt rõ lỗi hệ thống với lỗi chương trình người dùng,khi lỗi chương trình người dùng thì CPU không thể nhận biết được vì trước khi

download xuống CPU, phần mềm lập trình đê lăm nhiệm vụ kiểm tra trước khidịch sang mê mây.

* Đỉn Ix.x-mău xanh: Chỉ định trạng thâi On/Off của đầu văo số.Đỉn mău xanh: Chỉ định trạng thâi On/Off của đầu ra số

S7-200 sử dụng cổng truyền thông nối tiếp với

RS-485 với phíc nối 9 chân để phục vụ cho việc ghép nốivới máy lập trình hoặc với các PLC khác Tốc độ truyềncho máy lập trình kiểu PPI là 600 baud Tốc độ truyềncung cấp của PLC theo kiểu tự do là 300 ( 38.400 baud)

Để ghép nối S7-200 với máy lập trình PG702 hoặccác loại máy lập trình khaúc thuộc họ PG7xx có thể dùngmột cáp nối thẳng MPI Cáp đó đi kèm với máy lập trình

Hình 2.3: CPU S7-200 module

Ghép nối S7-200 với máy tính PC qua cổng RS 232cần có cáp nối PC/PPI với bộ chuyển đổi RS-232/RS-485.

Sơ đồ chân của công truyền thông

b Công tắc chọn chế độ:

+ Công tắc chọn chế độ RUN: Cho phĩp PLC thực hiện chương trình, khichương trình gặp lỗi hoặc gặp lệnh STOP thì PLC sẽ tự động chuyển sangchế độ STOP mặc dù công tắc vẫn ở chế độ RUN (nín quan sât đỉn trạngthâi)

+ Công tắc chọn chế độ STOP: Khi chuyển sang chế độ STOP, dừng cưỡngbức chương trình đang chạy, câc tín hiệu ra lúc năy đều về off

+ Công tắc chọn chế độ TERM: cho phĩp người vận hănh chọn một tronghai chế độ RUN/STOP từ xa, ngoăi ra ở chế độ năy được dùng đểdownload chương trình người dùng

c Vít chỉnh định tương tự: Mỗi CPU có từ 1 đến 2 vít chỉnh định tương

tự, có thể xoay được một góc 270, dùng để thay đổi giâ trị của biến sử dụng trongchương trình