tài liệu về động cơ bước

Trục của động cơ bước quay những bước tăng rời rạc khi các xung điện điều khiển được áp đến nó theo một trình tự hợp lí.. Cách quấn dây kiểu này được gọi là đơn cực bởi vì cực tính điện,

ĐỀ CƯƠNG

1 Khái niệm về động cơ bước

2 Phân loại động cơ bước

Giới thiệu

2.1 Động cơ bước từ trở biến thiên

2.2 Động cơ bước nam châm vĩnh cửu

2.3 Động cơ bước lai

2.4 Động cơ bước đơn cực

2.5 Động cơ bước lưỡng cực

3 Pha của động cơ bước

4 Các đặc tính của động cơ bước

5 Điều khiển động cơ bước

6 Nhận dạng động cơ bước

7 So sánh động cơ bước với động cơ DC và động cơ servo

8 Lập trình điều khiển động cơ bước

1 Khái niệm về động cơ bước

Động cơ bước là một thiết bị cơ điện chuyển đổi các xung điện thành những chuyển động cơ học rời rạc Trục của động cơ bước quay những bước tăng rời rạc khi các xung điện điều khiển được áp đến nó theo một trình tự hợp lí Sự quay của các động cơ liên hệ trực tiếp với các xung được áp vào Trình tự của các xung áp vào quan hệ trực tiếp với hướng quay của trục động cơ Tốc độ quay của trục động cơ quan hệ trực tiếp với tần số các xung vào và chiều dài vòng quay thì liên hệ trực tiếp với số lượng các xung được áp vào

Hình: Một số mẫu động cơ bước trong thực tế

Ứng dụng đầu tiên của động cơ bước là vào năm 1935 Các mô hình động cơ bước trước đây có hiệu suất kém và không hiệu quả lắm Các động cơ bước ngày nay đã được cải tiến rất nhiều và có thể được tìm thấy trong các thiết bị ngoại vi máy tính, các robot, các máy ghi biểu đồ, các máy vẽ x-y, các máy bơm, các đồng hồ, các bàn vẽ, các van, các máy công cụ, các thiết bị y khoa, các thiết bị ôtô, các máy bán hàng nhỏ,

và các máy quét, …

Hình ?: Cơ chế lái tờ giấy sử dụng động cơ bước được ứng dụng trong máy in

2 Phân loại động cơ bước

Động cơ bước có thể được phân loại dựa theo cấu trúc hoặc cách quấn các cuộn dây trên stator

Dây ra từ động cơ

Dựa theo cấu trúc rotor, động cơ bước được chia thành 3 loại:

- Động cơ bước từ trở biến thiên

- Động cơ bước nam châm vĩnh cửu, và

- Động cơ bước lai

Dựa theo cách quấn dây trên stator, động cơ bước được chia thành 2 loại:

- Động cơ bước đơn cực

- Động cơ bước lưỡng cực

Hình ?: Các bộ phận cấu thành nên động cơ bước

Ngoài ra, các loại này còn rơi vào một trong hai phương pháp cấu tạo Trong phương pháp thứ nhất, Hình 1.3a, rotor có các răng bình thường Stator có các răng tương tự để giữ các cuộn dây Trong phương pháp thứ hai, Hình 1.3b, mặt răng của rotor và stator

có nhiều răng nhỏ hơn Ưu điểm của các răng nhỏ này là tạo ra các góc bước nhỏ hơn

2.1 Động cơ bước từ trở biến thiên

Các động cơ bước từ trở biến thiên có rotor bằng thép mềm, rotor quay khi các răng trên rotor bị hút bởi các răng điện từ trên stator Hoạt động này tương tự như hoạt động của cuộn solenoid Các rotor bằng thép có quán tính nhỏ hơn các loại khác Điều này cho phép nó đáp ứng nhanh hơn Tuy nhiên, vì rotor không có từ tính nên không có lực

từ dư khi động cơ không còn được cấp điện và rotor có thể quay tự do Thông thường, các góc bước của các động cơ bước từ trở biến thiên là 7,5o hoặc 15o

Hình : Động cơ bước từ trở

2.2 Động cơ bước nam châm vĩnh cửu

Các động cơ bước nam châm vĩnh cửu chứa rotor nam châm vĩnh cửu có mô men duy trì khi động cơ không còn được cấp điện Mỗi răng nam châm vĩnh cửu được định hướng theo trục với các cực nam và bắc thay đổi

Hình : Động cơ bước nam châm vĩnh cửu

Một số động cơ bước có các nam châm được chèn vào stator để cải thiện trường điện

từ và cung cấp mô men cao hơn Các nam châm được làm bằng hợp kim (gồm nhôm, nickel, và cobalt) hoặc các chất thuộc đất hiếm (samarium-cobalt) Các động cơ bước nam châm vĩnh cửu đòi hỏi công suất vận hành nhỏ hơn các loại khác Chúng cũng có đặc tính chống rung đáp ứng tốt hơn Các góc bước có thể được tìm thấy trên toàn phạm vi các góc chuẩn, bao gồm 1,8o; 7,5o, 30o; 45o; và 90o

2.3 Động cơ bước lai

Các động cơ bước lai kết hợp các đặc điểm rotor của động cơ bước từ trở biến thiên và động cơ nam châm vĩnh cửu Một nam châm vĩnh cửu nhỏ hơn được bọc xung quanh trục động cơ Nó khác với động cơ bước nam châm vĩnh cửu ở chổ có một đầu rotor là cực bắc còn đầu rotor đối diện là cực nam Răng rotor được cắt thành hai chén lõi thép được gắn chặt trên mỗi đầu Động cơ bước lai chỉ sử dụng phương pháp cấu tạo thứ hai Các động cơ bước lai có nhiều răng hơn và có mô men lớn hơn Các góc bước tiêu biểu là 0,9o và 1,8o

Hình : Động cơ bước laiNgày nay, các động cơ bước được sử dụng rộng rãi là động cơ bước nam châm vĩnh cửu và động cơ bước lai, với góc bước 1,8o Độ chính xác của hầu hết các động cơ

bước là 3% góc bước (bất chấp số bước trên vòng); thế thì, độ chính xác được cải thiện nhờ vào các góc bước nhỏ hơn.

Bảng 1.1: Các góc bước tiêu biểu của các loại động cơ bước

Từ trở biến thiên 7,5o; 15o

Nam châm vĩnh cửu 1,8o; 7,5o; 15o; 30o; 45o; 90o

2.4 Động cơ bước lưỡng cực

Mỗi pha chứa một cuộn dây duy nhất Bằng cách đảo dòng điện trong các cuộn dây, cực tính điện từ cũng bị đảo

a) Sơ đồ quấn dây lưỡng cực b) Ký hiệu trên sơ đồ nguyên lý

2.5 Động cơ bước đơn cực

Một kiểu quấn dây phổ biến khác là quấn dây đơn cực Nó bao gồm hai cuộn dây trên một cực được kết nối sao cho khi một cuộn dây được cấp năng lượng thì cực bắc nam châm được tạo ra, khi cuộn dây còn lại được cấp năng lượng thì cực nam được tạo ra Cách quấn dây kiểu này được gọi là đơn cực bởi vì cực tính điện, tức là dòng điện, từ mạch lái đến các cuộn dây không bao giờ bị đảo chiều Thiết kế này cho phép làm đơn giản mạch điện tử lái Tuy nhiên, mô men sinh ra bị giảm khoảng 30% so với quấn dây kiểu lưỡng cực

a) Sơ đồ quấn dây đơn cực b) Ký hiệu trên sơ đồ nguyên lý.

Một số động cơ bước được quấn hai cuộn dây tách biệt trên một pha, chẳng hạn loại ra

8 dây Người dùng có thể tùy chọn cách nối lưỡng cực hay đơn cực cho động cơ này Chúng được gọi là các động cơ bước đa năng

Hình ?: Ký hiệu động cơ bước đa năng trên sơ đồ nguyên lý

3 Pha của động cơ bước

Pha động cơ bước liên quan đến số lượng các cuộn dây độc lập trên stator Nói chung,

số răng trên stator và rotor được liên hệ bởi

NS = NR ± P

trong đó NS = số răng stator

NR = số răng rotor

P = số răng stator trên pha

Góc bước θo tính theo độ trên bước được cho bởi:

N

360

0 =θ

trong đó N là số bước trên vòng:

S R

S R N N

N N N

−

=Một động cơ bước thường được phân loại theo số dây nối đưa ra từ vỏ động cơ, điều này không liên quan đế số pha

4 Các đặc tính của động cơ bước

5 Điều khiển động cơ bước

5.1 Lái động cơ bước

Mạch lái động cơ bước có hai nhiệm vụ chính:

- Thay đổi dòng điện và hướng từ thông trong các cuộn dây pha

- Lái cường độ dòng điện có thể điều khiển được chạy qua các cuộn dây nhằm đạt được tốc độ cao nhất có thể

Điều khiển hướng từ thông

Điều khiển bước các động cơ bước đòi hỏi sự thay đổi hướng của từ thông, độc lập trong mỗi cuộn dây Sự thay đổi hướng được thực hiện bằng cách thay đổi hướng dòng điện, và có thể được thực hiện bằng một trong hai cách:

Hình ?: Cơ chế lái lưỡng cực điều khiển dòng điện

và hướng từ thông trong cuộn dây

Lái lưỡng cực đề cập đến nguyên lý mà ở đó hướng dòng điện trong một cuộn dây bị thay đổi bằng cách dịch chuyển cực tính điện áp ngang qua các đầu cuộn dây Để thay đổi cực tính, một nhóm bốn công tắc được cần đến, hình thành một cầu H.

Phương pháp lái lưỡng cực đòi hỏi một cuộn dây trên một pha Một động cơ hai pha sẽ

có hai cuộn dây và tương ứng bốn dây ra kết nối

Lái đơn cực

Nguyên lý lái đơn cực đòi hỏi một cuộn dây có đầu ra điểm giữa hoặc hai cuộn dây riêng biệt trên pha Hướng từ thông được thay đổi bằng cách di chuyển dòng điện từ một nửa cuộn dây sang một nửa còn lại Phương pháp này chỉ đòi hỏi hai chuyển mạch trên một pha Hay nói cách khác, lái lưỡng cực chỉ sử dụng một nửa lượng dây đồng đang có của cuộn dây Công suất tiêu hao do đó gấp đôi công suất của lái lưỡng cực với cùng công suất ra

Hình ?: Cơ chế lái đơn cực điều khiển dòng điện

và hướng từ thông trong cuộn dây

5.2 Trình tự điều khiển

6 Những ưu điểm và nhược điểm của động cơ bước

Các ưu điểm:

1 Góc quay của động cơ tỉ lệ với xung vào

2 Động cơ có mô men toàn phần khi dừng lại (nếu các cuộn dây được cấp năng lượng)

3 Định vị chính xác và có khả năng lặp lại sự chuyển động vì các động cơ bước

có độ chính xác 3%-5% bước và sai số này không tích lũy từ bước này sang bước kế tiếp

4 Đáp ứng khởi động/dừng/đảo chiều tuyệt vời

5 Rất tin cậy vì không có các chổi than tiếp xúc trong động cơ

6 Đáp ứng của các động cơ đối với các xung số đưa vào cung cấp sự điều khiển vòng hở, làm đơn giản sự điều khiển và giảm giá thành

7 Có khả năng đạt được sự quay đồng bộ ở tốc độ thấp với tải được ghép trực tiếp với trục động cơ

8 Một phạm vi rộng các tốc độ quay có thể được thực hiện khi tốc độ tỉ lệ với tần

số của các xung vào

Các nhược điểm:

1 Sự cộng hưởng xảy ra nếu không được điều khiển hợp lí

2 Không dễ dàng hoạt động ở những tốc độ cực cao

7 So sánh động cơ bước với các loại động cơ khác

So sánh động cơ bước với động cơ DC

Khi so sánh động cơ bước với động cơ DC, có một số ưu điểm và nhược điểm liên quan đến việc sử dụng chúng trong thiết kế:

1 Các động cơ bước thuộc loại vòng hở Chúng quay một góc cố định đối với mỗi

xung vào Hầu hết các động cơ DC được điều khiển bằng vòng kín Chúng đòi hỏi các cảm biến góc quay để cảm biến vị trí trục và cảm biến tốc độ để cảm biến vận tốc Điều này làm tăng số lượng thiết bị và giá thành

2 Các động cơ bước dễ dàng được điều khiển bởi các bộ vi xử lí Tuy nhiên, logic

điều khiển và mạch lái thì phức tạp hơn

3 Các động cơ bước không dùng chổi than Các chổi than gây ra nhiều vấn đề

Chúng bị hao mòn và phải được thay thế Chổi than phát sinh tia lửa có thể gây nguy hiểm cho các môi trường dễ cháy và dễ nổ Các chổi than có thể gây ra các xung điện có thể dẫn đến các gai điện trong các thiết bị điện tử

4 Các động cơ DC có độ lệch liên tục và có thể được định vị chính xác Sự chuyển

động của động cơ bước gia tăng không liên tục và độ phân giải của nó bị giới hạn bởi kích cỡ bước

5 Các động cơ bước có thể bị trượt bước nếu quá tải và sai số có thể dẫn đến

không phát hiện được Vì lí do này mà một ít động cơ bước sử dụng điều khiển

vòng kín

6 Điều khiển hồi tiếp dùng các động cơ DC cho thời gian đáp ứng nhanh hơn nhiều khi được so sánh với các động cơ bước.

So sánh động cơ bước với động cơ servo

Các động cơ bước là các động cơ ‘bước’ một góc mỗi khi mạch điều khiển cấp một xung Chúng không đòi hỏi sự hồi tiếp vị trí nếu chạy bên trong những giới hạn của chúng Khi dừng lại, chúng vẫn giữ nguyên vị trí

Các động cơ servo thuộc loại động cơ DC chuẩn hoặc không chổi than có vòng hồi tiếp sử dụng cảm biến góc (encoder) Mạch điều khiển đọc vị trí của động cơ và điều khiển nguồn cấp cho động cơ

Các động cơ bước cũng có độ chính xác như các động cơ servo và đơn giản hơn, tin cậy hơn và bảo dưỡng thoải mái trong các ứng dụng ở môi trường bụi bặm Các cảm biến góc quay của động cơ servo dễ bị ảnh hưởng do dơ bẩn và sự dao động gây ra nhiều vấn đề rắc rối

Động cơ servo di chuyển điểm-điểm nhanh hơn và tốt hơn khi gia tốc cho các máy móc nặng tải, nhưng cần được bảo dưỡng nhiều hơn Hệ thống động cơ bước có thể nhanh hoặc nhanh hơn nhiều hệ thống servo nhờ vào thuật toán điều khiển bằng phần mềm

Bảng ?: So sánh giữa động cơ bước và động cơ Servo

Các đặc tính

chuyển động

Mô men cao,

tốc độ thấp Có thể được xem xét nếu giá thành/tính phức tạp không phải

là một vấn đề

Các ứng dụng có chu kỳ công tác liên tục đòi hỏi mô men cao và tốc độ thấp

Mô men cao và

tốc độ cao

(> 2000 rpm)

Các ứng dụng có chu kỳ công tác liên tục đòi hỏi mô men cao

và tốc độ cao Một động cơ servo DC có thể tạo ra công suất trục liên tục lớn hơn ở các tốc độ cao khi được so sánh với các động cơ bước

Nếu tốc độ thấp hơn 2000 rpm thì sử dụng động cơ bước có thể kinh tế hơn Các động cơ bước trở nên cồng kềnh ở tốc độ cao

Di chuyển

ngắn, nhanh,

có tính lặp lại

Sử dụng servo nếu bạn cần các yêu cầu động cao Động cơ bước sẽ mang đến giải pháp kinh tế hơn khi các yêu cầu

bình thường hơn

Các ứng dụng

định vị Servo có thể điều khiển hiệu quả khi tải hầu như có quán tính thay

vì ma sát Khả năng kéo quá sức động cơ servo trong chu kỳ công tác không liên tục cho phép một động cơ nhỏ hơn có thể được sử dụng

Sử dụng động cơ bước nếu mô men thấp hơn 500 oz-in, nhỏ hơn

2000 rpm, tỉ số gia tốc từ thấp đến trung bình

Các ứng dụng

trong các môi

trường nguy

hiểm

Sử dụng động cơ servo không

Tốc độ thấp,

độ mịn cao

Sử dụng servo DC Sử dụng vi bước

Phương pháp

điều khiển Vòng kín. Được ưa chuộng sử dụng trong các ứng dụng vòng hở

8 Các đặc tính của động cơ bước

9 Sử dụng động cơ bước

9.1 Thủ tục lựa chọn động cơ bước

1 Xác định thành phần cơ cấu lái Trước hết hãy xác định các

đặc điểm thiết kế như cơ Xác định cơ cấu và các thông số kỹ thuật đòi hỏi

2 Tính toán độ phân giải đòi hỏi Từ độ phân giải đòi hỏi,

xác định chỉ động cơ được Tìm kiếm độ phân giải góc bước cho động cơ

3 Xác định mẫu vận hành Tìm chu kỳ gia tốc (giảm

tốc) và tốc độ xung vận Xác định mẫu vận hành đáp ứng các thông số kỹ

thuật đòi hỏi

4 Tính toán mô men đòi hỏi Tính toán mô men tải, mô

men gia tốc và mô men đòi

Tính toán mô men tải

Tính toán mô men gia tốc

Tính toán mô men giảm tốc

các đặc tính mô men-tốc độ

Đưa ra một lựa chọn tạm thời cho động cơ dựa trên

mô men đòi hỏi

Xác định động cơ cần được sử dụng từ các đặc tính

mô men-tốc độ

6 Kiểm tra động cơ được chọn Kiểm tra tỉ số gia tốc/giảm

tốc và hệ số quán tính để Xác nhận tỉ số gia tốc/giảm tốc và hệ số quán tính

Khi các thông tin này không có sẵn thì vẫn có thể xác định được chúng nhờ vào sự trợ giúp của một VOM và một vài kiểm tra cơ bản.

 Xác định loại động cơ bước đơn cực, lưỡng cực hay đa năng

Phần lớn động cơ bước trên thị trường thuộc loại đơn cực, lưỡng cực, và đa năng Dựa trên giả định này, bước thứ nhất là bạn có thể đưa ra được ước đoán đầu tiên về loại động cơ bằng cách đếm các đầu dây ra

Bảng : Quan hệ giữa số đầu dây ra và loại động cơ

Số đầu dây ra Loại động cơ

2 Động cơ DC chổi than – Không phải động cơ bước

5 Động cơ bước đơn cực – Dây chung điểm giữa

Bước cuối cùng là sử dụng một ohm kế để xác định sự kết nối của mỗi đầu dây ra và kiểm nghiệm ước đoán loại động cơ ban đầu của bạn

- Động cơ lưỡng cực là đơn giản nhất, bạn chỉ cần kiểm nghiệm những dây nào nối đến mỗi cuộn

- Đối với loại đơn cực, điện trở đầu V+ đến đầu chung và đầu V- đến đầu chung

là bằng nhau và bằng một nửa điện trở giữa V+ và V-

 Xác định thứ tự các pha

Kết nối các đầu dây của động cơ bước với nguồn áp theo một mẫu trình tự điều khiển nhất định, đồng thời quan sát hướng quay trục của động cơ Nếu hướng trục quay thực hiện liên tục là các pha đã đúng thứ tự

 Xác định loại động cơ bước từ trở biến thiên, nam châm vĩnh cửu, hay lai

- Không cần phải xem nhãn ghi trên động cơ, bạn vẫn có thể nói được động cơ bước đang dùng thuộc loại nào Khi không cấp nguồn, các động cơ nam châm vĩnh cửu và lai có khuynh hướng “vấu lại” khi bạn quay rôto bằng các ngón tay của bạn, trong khi các động cơ từ trở biến thiên hầu như quay tròn một cách tự

do (mặc dù chúng có thể vấu lại một chút do từ dư trong rôto)

- Bạn cũng có thể phân biệt hai dạng động cơ này bằng một ohm kế Các động cơ

từ trở biến thiên có ba (đôi khi bốn) cuộn dây, với một đầu chung, trong khi các động cơ nam châm vĩnh cửu thường có hai cuộn độc lập, có hoặc không có các đầu chung Cuộn lấy đầu chung điểm giữa được sử dụng trong các động cơ nam châm vĩnh cửu đơn cực

10 Điều khiển động cơ bước

10.1 Nguyên lý điều khiển

Để biết một động cơ bước làm việc như thế nào, hãy xem xét một động cơ bước đơn giản gồm có:

- Một rotor nam châm vĩnh cửu có một cực Bắc – Nam (N-S)

- Một stator bốn răng được lái bởi một cặp hai cuộn dây A1-A2 và B1-B2

Hình : Trình tự cấp năng lượng cho động cơ bước

Khi A1-A2 (và B1-B2) được nối đến điện áp cung cấp DC và đất, một cách tương ứng, răng phía trên đỉnh (và răng phía bên phải) trở thành cực Bắc và răng đối diện trở thành cực Nam như trên Hình ?? Điều này làm đẩy rotor sang vị trí ổn định + 45o, khi

đó các cực rotor nằm giữa các cực đối diện của hai cuộn dây Khi cực tính của cuộn A1-A2 bị đảo lại nhờ chuyển mạch điện áp cung cấp và đất, rotor tiến một góc 90o đến

vị trí mới ổn định ở -45o Điều này có nghĩa rằng nó có góc bước là 90o Một động cơ bước có thể được điều khiển theo trình tự kiểu đủ bước hoặc nửa bước Với góc bước

90o, một trình tự bốn bước sẽ liên tiếp sẽ làm động cơ quay được một vòng Khi trình

tự bước được lặp lại, động cơ sẽ quay tiếp tục Nếu trình tự bước bị đảo ngược, hướng động cơ cũng bị đảo theo Số lượng các bước trình tự và mẫu chuyển mạch sẽ thay đổi theo cấu tạo và nhà sản xuất động cơ

Các kiểu bước

Dưới đây là các kiểu lái động cơ bước phổ biến nhất:

- Lái gợn sóng (cấp điện 1 pha)

- Lái đủ bước (cấp điện 2 pha)

- Lái nửa bước (cấp điện 1 pha và 2 pha)

- Lái vi bước (liên tục biến đổi dòng điện động cơ)

Bảng: Trình tự kích thích cho các kiểu lái khác nhau

Trong kiểu lái gợn sóng, mỗi lần chỉ một cuộn dây được cấp năng lượng Stator được cấp năng lượng theo trình tự A→B→A→B và rotor bước từ vị trí 8→2→4→6 Đối với các động cơ quấn dây đơn cực và lưỡng cực với các tham số cuộn dây như nhau thì kiểu kích thích này sẽ sinh ra một vị trí cơ khí như nhau Nhược điểm của kiểu lái này là trong kiểu lái này động cơ quấn dây đơn cực chỉ sử dụng có 25% và động cơ lưỡng cực chỉ sử dụng 50% của toàn bộ cuộn dây động cơ ở thời điểm đã cho Điều này có nghĩa là không sử dụng hết mô men xuất ra từ động cơ.

Ở kiểu lái đủ bước, mỗi lần hai pha được cấp năng lượng cùng lúc Stator được cấp năng lượng theo trình tự AB→AB→AB→AB và rotor bước từ các vị trí

75

3

1→ → → Mô men tạo ra từ động cơ quấn dây đơn cực thấp hơn động cơ lưỡng cực (xét các động cơ có cùng tham số cuộn dây) vì các động cơ đơn cực chỉ sử dụng 50% cuộn dây trong khi động cơ lưỡng cực thì dùng hết

Lái nữa bước kết hợp hai kiểu lái gợn sóng và đủ bước (cấp điện cho 1 và 2 cuộn) Trình tự cấp năng lượng AB→B→AB→A→AB→B→AB→A và rotor bước từ

vị trí 1 → 2 → 3 → 4 → 5 → 6 → 7 → 8 Điều này tạo ra sự di chuyển góc bằng một nửa

so với các kiểu lái 1 pha hoặc 2 pha Kiểu nửa bước có thể làm giảm được hiện tượng cộng hưởng có thể gặp phải ở các kiểu lái 1 hoặc 2 pha

Ở kiểu lái vi bước, các dòng điện trong các cuộn dây biến thiên liên tục để có thể ngắt một bước đủ ra thành nhiều bước rời rạc nhỏ hơn

10.2 Mạch điện điều khiển

Mạch điện ở đây được tập trung vào một vấn đề duy nhất, đó là chuyển mạch đóng và ngắt dòng điện trong mỗi cuộn dây động cơ Mạch điện được thảo luận trong phần này được kết nối trực tiếp đến các cuộn dây động cơ và nguồn cung cấp, và mạch điện được điều khiển bởi một hệ thống số (mạch số, mạch vi xử lí, mạch vi điều khiển, máy tính, hay PLC) xác định khi nào các chuyển mạch được đóng hay mở

Phần này đề cập đến tất cả các dạng động cơ, từ mạch cơ bản được cần đến để điều khiển động cơ từ trở biến thiên, đến mạch cầu H được cần đến để điều khiển động cơ nam châm vĩnh cửu lưỡng cực Mỗi loại mạch lái được minh họa bằng các ví dụ thực tiễn, nhưng các ví dụ này không được xem như một catalog thấu đáo của các mạch điều khiển có sẵn trên thị trường, hoặc thông tin được cho ở đây không được dùng để thay thế cho thông tin được tìm thấy trong các phiếu dữ liệu linh kiện của các hãng chế tạo

Phần này chỉ bao quát mạch điều khiển cơ bản nhất cho mỗi loại động cơ Tất cả các mạch này giả sử rằng nguồn cung cấp động cơ cung cấp một điện áp lái không lớn hơn