Công cụ thiết kế LQG lqr, dlqr Bộ điều chỉnh hồi tiếp và phơng trình bậc hai tuyến tính lqry Bộ điều chỉnh LQ với đầu ra phụ lqrd Bộ biến đổi LQ rời rạc sang liên tục kalman Bộ đánh giá
Trang 1Công cụ thiết kế LQG
lqr, dlqr Bộ điều chỉnh hồi tiếp và phơng trình bậc hai tuyến tính
lqry Bộ điều chỉnh LQ với đầu ra phụ
lqrd Bộ biến đổi LQ rời rạc sang liên tục
kalman Bộ đánh giá Kalman
lqgrreg Bộ biến đổi LQG đợc đa ra từ độ tăng ích LQ và bộ đánh
giá Kalman Giải quyết phép toán ma trận
lyap Giải phơng trình Lyapunop liên tục
dlyap Giải ph ơng trình Lyapunop rời rạc
care Giải phơng trình đại số Riccati liên tục
dare Giải phơng trình đại số Riccati rời rạc
Sự biểu diễn
crtldemo Giới thiệu đến hộp công cụ hệ thống điều khiển
jetdemo Thiết kế kinh điển bộ chống suy giảm âm của phơng
tiện vận chuyển trực thăng diskdemo Thiết kế bộ điều khiển số ổ đĩa cứng
milldemo Điều khiển LQG SISO và MIMO của hệ thống cán
thép tròn kalmdemo Thiết kế bộ lọc Kalman và mô phỏng
-oOo -
Chương 22
Hộp dụng cụ xử lí tín hiệu
22.1 Phân tích tín hiệu
Hộp công cụ xử lí tín hiệu cung cấp công cụ cho kiểm tra và phân tích tín hiệu; kiểm tra và phân tích tần số của nó hoặc phổ và xây dựng bộ lọc
chúng ta xây dựng một tín hiệu nhiễu sau đó phân tích nó
>> t = linspace(0,10,512); % trục thời gian
>> x = 3*sin(5*t)- 6*cos(9*t)+ 5*randn(size(t));
% tín hiệu với nhiễu Gaussian
>> plot(t,x) % đồ thị tín hiệu
Trang 2
Hình 22.1
>> x = fft(x);
>> X = fft(x);
>> Ts = t(2)- t(1);
>> Ts = t(2)- t(1)
Ts =
0.0196
>> Ws = 2*pi/Ts;
>> Wn = Ws/2
Wn =
160.5354
>> W = linspace(0,Wn,length(t)/2);
>> Xp = abs(X(1:length(t)/2));
>> plot(w,Xp)
đồ thị đ−ợc vẽ ở hình 22.2
Trang 3H×nh 22.2 >> i = find(w<=20);
>> plot(w(i),Xp(i))
>> grid
>> xlabel('tan so, rad/s')
>> titile('Pho bien do cua tin hieu nhieu')
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
tan so, rad/s Pho bien do cua tin hieu nhieu
H×nh 22.3