- 40 Tinh 2.35: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreelDepthiFirstiterator...11 Hình 2.36: Biếu đỗ cóng tác lớp pel::ootres::COctreeDepthEFirstlterator.. 44 Hinh 2.44: Biéu đỗ công tác
Trang 1
Nguyễn Ngọc Ánh
PHÂN VÙỦNG ĐÓI TƯỢNG TRÊN POINT CLOUD DATA
Chuyên ngành: Kỹ thuật máy tính và truyền thông,
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
KY THUAT MAY TINH VA TRUYEN THONG
NGUOTHUGNG DAN KHOA HOC
TS NGO LAM TRUNG
Hà Nội Năm 2015
Trang 2
LỜI CAM ĐOAN Luận văn thạc sỹ kỹ thuật chuyên ngành Kỹ thuật máy tính và truyền thơng với
dé tài “Phâm vùng dÃi trựng trên pómt clnzd đấg”, nđ dễ tài 3012BMTTT-KT3T
đưới sự hướng đẫn của TS Ngỗ Lam Trung — Viện Cơng nghệ thẳng tin và truyền
thơng, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trong luận vấn nghiên cứu hưự viện xử
lý ảnh PCL, trong đĩ tập trung, di sâu vào nghiên cửu các vấn dễ liêu quan dến phân vùng đổi tượng trên đữ liệu đám mây điềm ảnh
;Tơi - Nguyễn Ngọc Ảnh — cam kết Luan văn tốt nghiệp là cổng trình nghiền cứu của bản thân tới Các kết quả nên trong Tuuận văn tốt nghiệp lị trang thực, khơng phải sao chép tồn văn của bắt kỹ cơng trình nao khác,
Hà Nội, ngày 19 tháng 05 năm 2015
Tác giả LVTN
Nguyễn Ngọc Ảnh
Trang 3TỜI CẮM ƠN
Quá trình nghiên cứu luận văn này là một trong những công việc khó khăn nhất
từ trước đến nay mà tôi gặp phải, song cũng cung cấp cho lỏi nhiều kiến thie va kink
=ghiệm quý báu
Lời dâu tiên cho tôi xin gửi lời căm ơn ân trọng nhất tới giãng viên hướng dẫn của tôi, tiến sỹ Ngô Lam Trung, thây đã tận tình hướng dẫn, chỉ bão và cung câp cho
tôi những kiến thức và tài liệu quỷ giá trong suốt quá trình thực biện luận văn này
Nhờ có sự hướng dẫn tận tình của thầy tôi mới có thể hoàn thánh được luận văn này,
Đông thời, tôi xin bảy tổ lòng biết ơn sâu sốc nhật tới các thấy, cô giáo trong
trường Đại học Bách Khoa Hà Nội nói chung vá viện Công nghệ thông tin và truyền
thông nói riêng, những người đã tận tình giảng dạy và truyền đạt cho tôi nhiều kiến
thức quý bán trong suết quả trình học tập và nghiên cứu vừa qua
Cuối cùng, tôi xin cảm ơn gia định, bạn bè và những người thân đã luôn bên tôi, động viên, khuyến khích và giúp đỡ tôi trong suối quá trình nghiên cứu, học lập và
thực hiện luận văn này
Hà Nội, ngày 19 tháng 0Š năm 2015
Tac gia LVIN
Nguyễn Ngọc Ảnh
Trang 4
4.1.3 Phân vũng theo mồ hình phát triển lần cận 67 4.1.4 Phân vúng dựa trên Min-cut sees TO
42, XAy dug thet nghidm cesses sess sseesriesisetsnstensnesstvenenns TD
4.2.3 Kết quả thực hiện chương trình sesee.74
CHƯƠNG 5 - KẾT LUẬN VÀ IƯỚNG PIIÁT TRIỂN M TP
TÀI LƯỆU THAM KHẢO ác ennHeeeeeiaeaeioieoU
Trang 5DANH MỤC CÁC BẰNG Bang 1.1: Góc mớ và tiêu cự của RG13 vả máy ãnh hồng ngoại Ð
Bang 1.2: Công suất tiêu thụ trên Kinect - - 19
Bang 2.1: Bang vi du vé mét file PCD
ang 2.2: Bang mô tả phương pháp trích chọn dữ liệu trong 1 tập đường bao 3D 50
7
Bang 4.1: Bang mé ta dau vao thuat toan phân ving mé hinh phẳng, 62
Bang 4.2: Bàng mô tả thuật toán phân vừng mô hình phẳng - 63 Bang 4.3: Bang mô tá kết quả thuật toán phân vũng mõ hình phẳng 63 Bảng 4.4: Bông kết quả thuật toán phân vừng mô hình trụ - - 67
Bang 4.5: Bông mô tả thuật toán phải triển lân cận 70
Trang 6
LỜI CAM DOAN HH TH HH HH HH HH Hư gà, 1
LOGI CAM ON 2
DANH MUC HINH VE 7
1.3 Tịch sử phát triển 12
1.4.3 Tính toán độ sẵu nneiieeeeerde 16
2.1 Tổng quan về thư viện - 20 2.2 Cấu trúc dữ liệu cơ băn của PCL ii 28
2.3 Mô dun phân vùng dối tượng và các mô dụn tương tắc 31 2.3.1 Mô đun tìm kiểm lân cận se 31
CHƯƠNG 3 - MỘT SỐ THƯẬT TOÁN PHÂN VỦNG DÓI TƯỢNG 56
Trang 7
LỜI CAM DOAN HH TH HH HH HH HH Hư gà, 1
LOGI CAM ON 2
DANH MUC HINH VE 7
1.3 Tịch sử phát triển 12
1.4.3 Tính toán độ sẵu nneiieeeeerde 16
2.1 Tổng quan về thư viện - 20 2.2 Cấu trúc dữ liệu cơ băn của PCL ii 28
2.3 Mô dun phân vùng dối tượng và các mô dụn tương tắc 31 2.3.1 Mô đun tìm kiểm lân cận se 31
CHƯƠNG 3 - MỘT SỐ THƯẬT TOÁN PHÂN VỦNG DÓI TƯỢNG 56
Trang 8
LỜI CAM DOAN HH TH HH HH HH HH Hư gà, 1
LOGI CAM ON 2
DANH MUC HINH VE 7
1.3 Tịch sử phát triển 12
1.4.3 Tính toán độ sẵu nneiieeeeerde 16
2.1 Tổng quan về thư viện - 20 2.2 Cấu trúc dữ liệu cơ băn của PCL ii 28
2.3 Mô dun phân vùng dối tượng và các mô dụn tương tắc 31 2.3.1 Mô đun tìm kiểm lân cận se 31
CHƯƠNG 3 - MỘT SỐ THƯẬT TOÁN PHÂN VỦNG DÓI TƯỢNG 56
Trang 9DANH MỤC KÝ HIẾU, CÁC CHỮ VIET TAT
Camera IR May ảnh hồng ngoài
RFLANN Fast Library for Approximate Nearest Neighbors
NURBS Non-uniform rational basis spline
Point cloud Dam may diém anh
Projector IR Den chiếu hẳng ngoai
Trang 10
4.1.3 Phân vũng theo mồ hình phát triển lần cận 67 4.1.4 Phân vúng dựa trên Min-cut sees TO
42, XAy dug thet nghidm cesses sess sseesriesisetsnstensnesstvenenns TD
4.2.3 Kết quả thực hiện chương trình sesee.74
CHƯƠNG 5 - KẾT LUẬN VÀ IƯỚNG PIIÁT TRIỂN M TP
TÀI LƯỆU THAM KHẢO ác ennHeeeeeiaeaeioieoU
Trang 11
LỜI CAM DOAN HH TH HH HH HH HH Hư gà, 1
LOGI CAM ON 2
DANH MUC HINH VE 7
1.3 Tịch sử phát triển 12
1.4.3 Tính toán độ sẵu nneiieeeeerde 16
2.1 Tổng quan về thư viện - 20 2.2 Cấu trúc dữ liệu cơ băn của PCL ii 28
2.3 Mô dun phân vùng dối tượng và các mô dụn tương tắc 31 2.3.1 Mô đun tìm kiểm lân cận se 31
CHƯƠNG 3 - MỘT SỐ THƯẬT TOÁN PHÂN VỦNG DÓI TƯỢNG 56
Trang 12
: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search: :Scarch 36 Biểu đỗ cộng tác lóp pel::KdITee 37
: Biểu đỗ kế thừa lớp pel:.KđfreeFLANN „38
: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::KđireeứLANN Xeeseereo.B Hình 2.29: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pcl::octree::Octree2Bufase 39
linh 2.30: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::Octree2lufl3ase 39
Hình 2.31: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pcl::octree::OctreeBase 39
Tlinh 2.32: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::Octreease 40
linh 2.33: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::octree::Oetreelterator]3ese „ 40
Tĩinh 3.34: Biều đỗ cộng tác lớp pol::octree::Octreelterator13ase - 40
Tinh 2.35: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreelDepthiFirstiterator 11
Hình 2.36: Biếu đỗ cóng tác lớp pel::ootres::COctreeDepthEFirstlterator Al Tlinh 2.37: Bidu 46 ké thiva Idp pel:-octree:-OctreeBreadthFirstiterator 41 Hình 2.38: Biéu dd céng tac lop pel::octree::OctreeBreadthF irstlterator Al Tinh 2.39: Biều đỗ kế thừa lớp pcl::oetree::Oetreel.eafNordelterator 4
Hình 3.40: Biểu đồ cộng tác lớp pel::ootree::OcreeL,eafodeTterator 42
Hinh 2.41: Biểu đã kế thừa lớp pel::ootree::OetreePointClond - 43
Tình 3.42: Biểu đồ cộng lác lớp pel:-octree:-OctreePointCloud 43 Hinh 2.43: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreePeint2loudA địacency 44 Hinh 2.44: Biéu đỗ công tác lớp pel::octree::OctreePoirtCloudA djacency 44 Hình 2.45: Biếu đả kế thừa lớp pel::octree::OctreePointCloudhangeDetector 44
Tình 2.46: Biểu đỗ ông tac lớp pol::octrep::OctrocPoimiCloudChangeDetoclor 44
Hình 3.47: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pel::octree::-OctreePointClaudDensity 45 Hình 3.48: Biểu đã cộng tác lớp pel::oclre::OetroePoirtCloudDensity 45 Hình 3.49: Biểu đồ kế thừa lớp pel::ovtrce:-OctreePointCloudOccupaney 45 Hùnh 3.50: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::ectree::OetrecPointCloudOccupaney 4Š Tình 3.5: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::ocuec::OetrcePointCloudPointVeolor 46 Hình 3.52: Biểu đỗ cộng tác lúp pel:-octree::OctrecPointCloudPointVector 46
Tình 3.53: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::oetrec::OetrcePointCloudSinglePoint 46 Hình 3.54: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::OctreePointCloudBSinglePoint 46
linh 2.55: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreePoint(loudVoxelCantroid 47
Hình 2.56: Biểu đỗ cộng tác lóp pol::ootree::OcteePointCloudVoxelCentroid 47
linh 2.57: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreePoint(7loudSeareh 47
Hình 2.5: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::OctreePointCloudSearch
Trang 13
DANH MỤC KÝ HIẾU, CÁC CHỮ VIET TAT
Camera IR May ảnh hồng ngoài
RFLANN Fast Library for Approximate Nearest Neighbors
NURBS Non-uniform rational basis spline
Point cloud Dam may diém anh
Projector IR Den chiếu hẳng ngoai
Trang 14
Hình 3.59: Biểu đỗ cóng tác lúp pel::epu::EuclidcanClusterExtraction 48 Hình 2.60: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::epu::HuclideanLabeledClusterExtraction 4E Hình 2.61: Biểu đỗ cộng tác lóp pel::LabeledEuelideaniClusterExtractien 42
Hinh 2.65: Biéu dé céng tac lop pel::GrabCut 51
Tlinh 2.66: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::SegmeniDiffsrenees _—
linh 2.67: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::8ACSegmentation - settee 52,
Tlinh 2.68: Biến đã cộng tác lớp pol::SACSegmenftation - - 53
Tlinh 2.69: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::SupervoxelClustering ¬ SA
Hình 2.20: Biếu đã kẻ thừa lớp pel:: SACSegmentationFromNarmals %4
Tlinh 2.71: Biểu đỗ cộng tác lớp pol::SACSegmenfationiFrarnNcrmals 55
Tlinh 3.2: Ví dụ về công nghệ thủng điểm - - 60
Hình 3.3: Bân đồ thủng và ước lượng khoâng - - 61
Tỉnh 4L: Kết quả xử lý phân vùng theo mô hình phẳng - - 6
Tình 42: Kết quả phân vùng ảnh theo phương pháp regien growin T0 Hình 4.3: Mô tả phản vùng ảnh theo phương pháp min-cut 72
Hình 4.5: Ánh thật của đổi tượng - - - - 74
Tình 4.6: Ảnh chiêu sâu chụp bang Kinect qua góc - - 75 Hinh 4.7: Ảnh sau khi thực hiệu giảm mật độ điển 75
Trang 15Tỉnh 1.2: Tĩnh ảnh minh hoa về dam may diém ảnh bón chiêu - 12
THỉnh 1.3: Môt số thiết bị căm biến ba chiều ào
Hình 1.4: Thiết bị Kineet - - - - 14 Tinh l5: Cáo thành phần của Kinect - 15
TTinh 1.7: Mẫu hình được chiếu bởi cặp cảm biển độ sâu - - l6
Hình 1.8: Tỉnh toán khoảng cách tới một điểm chiều từ máy chiêu - 17
Tình 3.1: Các mô đưa trong thư viện và Bên kết - - 20
Hin 2.5: Thiét bi thu Whip dit W6u ec ccscesseessieeeoeeessinsseseeentnaeenseees 23
Hình 2.7: Hình anh mé din oeffEE nrseeierrrre 24 Tình 3.8: Hình ảnh mô dưn tách mẫu điểm Lương đẳng 25 Hình 2.9: Hinh ảnh bể mặt dối tương 26 Hình 2.10: Hình ảnh chia lưới trong bẻ mặt dối tượng, - 26 Hình 2.11: Hinh ánh chia ranh giỏi trong bể mặt 27 Hình 2.12: Hình ảnh cho mô đụn biển thị, we BT Hình 2.13: Vẽ các hình ba chiêu cơ bản từ bộ điển hoặc phương trinh tham số 27 Hình 2.14: Vẽ các biểu dỗ trong mô dun hiểu thị 28 linh 2.15: Biểu đồ kẻ thừa lớp pel::search::l3rutel'orce< Point[ > 231 Hình 2.16: Biểu đồ cộng tác lớp pel::search::BruteF'orce< PointT > 231
linh 2.17: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pcl::searchr:l'lannSearci 33 Hình 2.18: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::searclr:EFlannSeareh cecc35 Tinh 2.19: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search::KđTree 33
: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::seareh::KdITee s34) Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search::Oetree - - 34 Biểu đỗ cộng tác lớp pcl::search::Octree ¬——
Hình 2.23: Biểu đã kế thừa lớp pel::search::CrganizedNeighbor 35
Tinh 2.24: Biểu đỗ cộng tác lớp pol::searchr:OrganizedNeighbar 35
Trang 16DANH MỤC KÝ HIẾU, CÁC CHỮ VIET TAT
Camera IR May ảnh hồng ngoài
RFLANN Fast Library for Approximate Nearest Neighbors
NURBS Non-uniform rational basis spline
Point cloud Dam may diém anh
Projector IR Den chiếu hẳng ngoai
Trang 17
: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search: :Scarch 36 Biểu đỗ cộng tác lóp pel::KdITee 37
: Biểu đỗ kế thừa lớp pel:.KđfreeFLANN „38
: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::KđireeứLANN Xeeseereo.B Hình 2.29: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pcl::octree::Octree2Bufase 39
linh 2.30: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::Octree2lufl3ase 39
Hình 2.31: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pcl::octree::OctreeBase 39
Tlinh 2.32: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::Octreease 40
linh 2.33: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::octree::Oetreelterator]3ese „ 40
Tĩinh 3.34: Biều đỗ cộng tác lớp pol::octree::Octreelterator13ase - 40
Tinh 2.35: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreelDepthiFirstiterator 11
Hình 2.36: Biếu đỗ cóng tác lớp pel::ootres::COctreeDepthEFirstlterator Al Tlinh 2.37: Bidu 46 ké thiva Idp pel:-octree:-OctreeBreadthFirstiterator 41 Hình 2.38: Biéu dd céng tac lop pel::octree::OctreeBreadthF irstlterator Al Tinh 2.39: Biều đỗ kế thừa lớp pcl::oetree::Oetreel.eafNordelterator 4
Hình 3.40: Biểu đồ cộng tác lớp pel::ootree::OcreeL,eafodeTterator 42
Hinh 2.41: Biểu đã kế thừa lớp pel::ootree::OetreePointClond - 43
Tình 3.42: Biểu đồ cộng lác lớp pel:-octree:-OctreePointCloud 43 Hinh 2.43: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreePeint2loudA địacency 44 Hinh 2.44: Biéu đỗ công tác lớp pel::octree::OctreePoirtCloudA djacency 44 Hình 2.45: Biếu đả kế thừa lớp pel::octree::OctreePointCloudhangeDetector 44
Tình 2.46: Biểu đỗ ông tac lớp pol::octrep::OctrocPoimiCloudChangeDetoclor 44
Hình 3.47: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pel::octree::-OctreePointClaudDensity 45 Hình 3.48: Biểu đã cộng tác lớp pel::oclre::OetroePoirtCloudDensity 45 Hình 3.49: Biểu đồ kế thừa lớp pel::ovtrce:-OctreePointCloudOccupaney 45 Hùnh 3.50: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::ectree::OetrecPointCloudOccupaney 4Š Tình 3.5: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::ocuec::OetrcePointCloudPointVeolor 46 Hình 3.52: Biểu đỗ cộng tác lúp pel:-octree::OctrecPointCloudPointVector 46
Tình 3.53: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::oetrec::OetrcePointCloudSinglePoint 46 Hình 3.54: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::OctreePointCloudBSinglePoint 46
linh 2.55: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreePoint(loudVoxelCantroid 47
Hình 2.56: Biểu đỗ cộng tác lóp pol::ootree::OcteePointCloudVoxelCentroid 47
linh 2.57: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreePoint(7loudSeareh 47
Hình 2.5: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::OctreePointCloudSearch
Trang 18
Tỉnh 1.2: Tĩnh ảnh minh hoa về dam may diém ảnh bón chiêu - 12
THỉnh 1.3: Môt số thiết bị căm biến ba chiều ào
Hình 1.4: Thiết bị Kineet - - - - 14 Tinh l5: Cáo thành phần của Kinect - 15
TTinh 1.7: Mẫu hình được chiếu bởi cặp cảm biển độ sâu - - l6
Hình 1.8: Tỉnh toán khoảng cách tới một điểm chiều từ máy chiêu - 17
Tình 3.1: Các mô đưa trong thư viện và Bên kết - - 20
Hin 2.5: Thiét bi thu Whip dit W6u ec ccscesseessieeeoeeessinsseseeentnaeenseees 23
Hình 2.7: Hình anh mé din oeffEE nrseeierrrre 24 Tình 3.8: Hình ảnh mô dưn tách mẫu điểm Lương đẳng 25 Hình 2.9: Hinh ảnh bể mặt dối tương 26 Hình 2.10: Hình ảnh chia lưới trong bẻ mặt dối tượng, - 26 Hình 2.11: Hinh ánh chia ranh giỏi trong bể mặt 27 Hình 2.12: Hình ảnh cho mô đụn biển thị, we BT Hình 2.13: Vẽ các hình ba chiêu cơ bản từ bộ điển hoặc phương trinh tham số 27 Hình 2.14: Vẽ các biểu dỗ trong mô dun hiểu thị 28 linh 2.15: Biểu đồ kẻ thừa lớp pel::search::l3rutel'orce< Point[ > 231 Hình 2.16: Biểu đồ cộng tác lớp pel::search::BruteF'orce< PointT > 231
linh 2.17: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pcl::searchr:l'lannSearci 33 Hình 2.18: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::searclr:EFlannSeareh cecc35 Tinh 2.19: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search::KđTree 33
: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::seareh::KdITee s34) Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search::Oetree - - 34 Biểu đỗ cộng tác lớp pcl::search::Octree ¬——
Hình 2.23: Biểu đã kế thừa lớp pel::search::CrganizedNeighbor 35
Tinh 2.24: Biểu đỗ cộng tác lớp pol::searchr:OrganizedNeighbar 35
Trang 19DANH MỤC CÁC BẰNG Bang 1.1: Góc mớ và tiêu cự của RG13 vả máy ãnh hồng ngoại Ð
Bang 1.2: Công suất tiêu thụ trên Kinect - - 19
Bang 2.1: Bang vi du vé mét file PCD
ang 2.2: Bang mô tả phương pháp trích chọn dữ liệu trong 1 tập đường bao 3D 50
7
Bang 4.1: Bang mé ta dau vao thuat toan phân ving mé hinh phẳng, 62
Bang 4.2: Bàng mô tả thuật toán phân vừng mô hình phẳng - 63 Bang 4.3: Bang mô tá kết quả thuật toán phân vũng mõ hình phẳng 63 Bảng 4.4: Bông kết quả thuật toán phân vừng mô hình trụ - - 67
Bang 4.5: Bông mô tả thuật toán phải triển lân cận 70
Trang 20
4.1.3 Phân vũng theo mồ hình phát triển lần cận 67 4.1.4 Phân vúng dựa trên Min-cut sees TO
42, XAy dug thet nghidm cesses sess sseesriesisetsnstensnesstvenenns TD
4.2.3 Kết quả thực hiện chương trình sesee.74
CHƯƠNG 5 - KẾT LUẬN VÀ IƯỚNG PIIÁT TRIỂN M TP
TÀI LƯỆU THAM KHẢO ác ennHeeeeeiaeaeioieoU
Trang 21
: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search: :Scarch 36 Biểu đỗ cộng tác lóp pel::KdITee 37
: Biểu đỗ kế thừa lớp pel:.KđfreeFLANN „38
: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::KđireeứLANN Xeeseereo.B Hình 2.29: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pcl::octree::Octree2Bufase 39
linh 2.30: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::Octree2lufl3ase 39
Hình 2.31: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pcl::octree::OctreeBase 39
Tlinh 2.32: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::Octreease 40
linh 2.33: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::octree::Oetreelterator]3ese „ 40
Tĩinh 3.34: Biều đỗ cộng tác lớp pol::octree::Octreelterator13ase - 40
Tinh 2.35: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreelDepthiFirstiterator 11
Hình 2.36: Biếu đỗ cóng tác lớp pel::ootres::COctreeDepthEFirstlterator Al Tlinh 2.37: Bidu 46 ké thiva Idp pel:-octree:-OctreeBreadthFirstiterator 41 Hình 2.38: Biéu dd céng tac lop pel::octree::OctreeBreadthF irstlterator Al Tinh 2.39: Biều đỗ kế thừa lớp pcl::oetree::Oetreel.eafNordelterator 4
Hình 3.40: Biểu đồ cộng tác lớp pel::ootree::OcreeL,eafodeTterator 42
Hinh 2.41: Biểu đã kế thừa lớp pel::ootree::OetreePointClond - 43
Tình 3.42: Biểu đồ cộng lác lớp pel:-octree:-OctreePointCloud 43 Hinh 2.43: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreePeint2loudA địacency 44 Hinh 2.44: Biéu đỗ công tác lớp pel::octree::OctreePoirtCloudA djacency 44 Hình 2.45: Biếu đả kế thừa lớp pel::octree::OctreePointCloudhangeDetector 44
Tình 2.46: Biểu đỗ ông tac lớp pol::octrep::OctrocPoimiCloudChangeDetoclor 44
Hình 3.47: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pel::octree::-OctreePointClaudDensity 45 Hình 3.48: Biểu đã cộng tác lớp pel::oclre::OetroePoirtCloudDensity 45 Hình 3.49: Biểu đồ kế thừa lớp pel::ovtrce:-OctreePointCloudOccupaney 45 Hùnh 3.50: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::ectree::OetrecPointCloudOccupaney 4Š Tình 3.5: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::ocuec::OetrcePointCloudPointVeolor 46 Hình 3.52: Biểu đỗ cộng tác lúp pel:-octree::OctrecPointCloudPointVector 46
Tình 3.53: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::oetrec::OetrcePointCloudSinglePoint 46 Hình 3.54: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::OctreePointCloudBSinglePoint 46
linh 2.55: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreePoint(loudVoxelCantroid 47
Hình 2.56: Biểu đỗ cộng tác lóp pol::ootree::OcteePointCloudVoxelCentroid 47
linh 2.57: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreePoint(7loudSeareh 47
Hình 2.5: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::OctreePointCloudSearch
Trang 22
4.1.3 Phân vũng theo mồ hình phát triển lần cận 67 4.1.4 Phân vúng dựa trên Min-cut sees TO
42, XAy dug thet nghidm cesses sess sseesriesisetsnstensnesstvenenns TD
4.2.3 Kết quả thực hiện chương trình sesee.74
CHƯƠNG 5 - KẾT LUẬN VÀ IƯỚNG PIIÁT TRIỂN M TP
TÀI LƯỆU THAM KHẢO ác ennHeeeeeiaeaeioieoU
Trang 23: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::KđireeứLANN Xeeseereo.B
Hình 2.29: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pcl::octree::Octree2Bufase 39 linh 2.30: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::Octree2lufl3ase 39 Hình 2.31: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pcl::octree::OctreeBase 39 Tlinh 2.32: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::Octreease 40 linh 2.33: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::octree::Oetreelterator]3ese „ 40
Tĩinh 3.34: Biều đỗ cộng tác lớp pol::octree::Octreelterator13ase - 40
Tinh 2.35: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreelDepthiFirstiterator 11
Hình 2.36: Biếu đỗ cóng tác lớp pel::ootres::COctreeDepthEFirstlterator Al
Tlinh 2.37: Bidu 46 ké thiva Idp pel:-octree:-OctreeBreadthFirstiterator 41 Hình 2.38: Biéu dd céng tac lop pel::octree::OctreeBreadthF irstlterator Al Tinh 2.39: Biều đỗ kế thừa lớp pcl::oetree::Oetreel.eafNordelterator 4
Tình 3.5: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::ocuec::OetrcePointCloudPointVeolor 46 Hình 3.52: Biểu đỗ cộng tác lúp pel:-octree::OctrecPointCloudPointVector 46 Tình 3.53: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::oetrec::OetrcePointCloudSinglePoint 46
Hình 3.54: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::OctreePointCloudBSinglePoint 46
linh 2.55: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreePoint(loudVoxelCantroid 47 Hình 2.56: Biểu đỗ cộng tác lóp pol::ootree::OcteePointCloudVoxelCentroid 47 linh 2.57: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreePoint(7loudSeareh 47 Hình 2.5: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::OctreePointCloudSearch
Trang 24
Tỉnh 1.2: Tĩnh ảnh minh hoa về dam may diém ảnh bón chiêu - 12
THỉnh 1.3: Môt số thiết bị căm biến ba chiều ào
Hình 1.4: Thiết bị Kineet - - - - 14 Tinh l5: Cáo thành phần của Kinect - 15
TTinh 1.7: Mẫu hình được chiếu bởi cặp cảm biển độ sâu - - l6
Hình 1.8: Tỉnh toán khoảng cách tới một điểm chiều từ máy chiêu - 17
Tình 3.1: Các mô đưa trong thư viện và Bên kết - - 20
Hin 2.5: Thiét bi thu Whip dit W6u ec ccscesseessieeeoeeessinsseseeentnaeenseees 23
Hình 2.7: Hình anh mé din oeffEE nrseeierrrre 24 Tình 3.8: Hình ảnh mô dưn tách mẫu điểm Lương đẳng 25 Hình 2.9: Hinh ảnh bể mặt dối tương 26 Hình 2.10: Hình ảnh chia lưới trong bẻ mặt dối tượng, - 26 Hình 2.11: Hinh ánh chia ranh giỏi trong bể mặt 27 Hình 2.12: Hình ảnh cho mô đụn biển thị, we BT Hình 2.13: Vẽ các hình ba chiêu cơ bản từ bộ điển hoặc phương trinh tham số 27 Hình 2.14: Vẽ các biểu dỗ trong mô dun hiểu thị 28 linh 2.15: Biểu đồ kẻ thừa lớp pel::search::l3rutel'orce< Point[ > 231 Hình 2.16: Biểu đồ cộng tác lớp pel::search::BruteF'orce< PointT > 231
linh 2.17: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pcl::searchr:l'lannSearci 33 Hình 2.18: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::searclr:EFlannSeareh cecc35 Tinh 2.19: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search::KđTree 33
: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::seareh::KdITee s34) Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search::Oetree - - 34 Biểu đỗ cộng tác lớp pcl::search::Octree ¬——
Hình 2.23: Biểu đã kế thừa lớp pel::search::CrganizedNeighbor 35
Tinh 2.24: Biểu đỗ cộng tác lớp pol::searchr:OrganizedNeighbar 35
Trang 25DANH MỤC CÁC BẰNG Bang 1.1: Góc mớ và tiêu cự của RG13 vả máy ãnh hồng ngoại Ð
Bang 1.2: Công suất tiêu thụ trên Kinect - - 19
Bang 2.1: Bang vi du vé mét file PCD
ang 2.2: Bang mô tả phương pháp trích chọn dữ liệu trong 1 tập đường bao 3D 50
7
Bang 4.1: Bang mé ta dau vao thuat toan phân ving mé hinh phẳng, 62
Bang 4.2: Bàng mô tả thuật toán phân vừng mô hình phẳng - 63 Bang 4.3: Bang mô tá kết quả thuật toán phân vũng mõ hình phẳng 63 Bảng 4.4: Bông kết quả thuật toán phân vừng mô hình trụ - - 67
Bang 4.5: Bông mô tả thuật toán phải triển lân cận 70
Trang 26DANH MỤC KÝ HIẾU, CÁC CHỮ VIET TAT
Camera IR May ảnh hồng ngoài
RFLANN Fast Library for Approximate Nearest Neighbors
NURBS Non-uniform rational basis spline
Point cloud Dam may diém anh
Projector IR Den chiếu hẳng ngoai
Trang 27Tỉnh 1.2: Tĩnh ảnh minh hoa về dam may diém ảnh bón chiêu - 12
THỉnh 1.3: Môt số thiết bị căm biến ba chiều ào
Hình 1.4: Thiết bị Kineet - - - - 14 Tinh l5: Cáo thành phần của Kinect - 15
TTinh 1.7: Mẫu hình được chiếu bởi cặp cảm biển độ sâu - - l6
Hình 1.8: Tỉnh toán khoảng cách tới một điểm chiều từ máy chiêu - 17
Tình 3.1: Các mô đưa trong thư viện và Bên kết - - 20
Hin 2.5: Thiét bi thu Whip dit W6u ec ccscesseessieeeoeeessinsseseeentnaeenseees 23
Hình 2.7: Hình anh mé din oeffEE nrseeierrrre 24 Tình 3.8: Hình ảnh mô dưn tách mẫu điểm Lương đẳng 25 Hình 2.9: Hinh ảnh bể mặt dối tương 26 Hình 2.10: Hình ảnh chia lưới trong bẻ mặt dối tượng, - 26 Hình 2.11: Hinh ánh chia ranh giỏi trong bể mặt 27 Hình 2.12: Hình ảnh cho mô đụn biển thị, we BT Hình 2.13: Vẽ các hình ba chiêu cơ bản từ bộ điển hoặc phương trinh tham số 27 Hình 2.14: Vẽ các biểu dỗ trong mô dun hiểu thị 28 linh 2.15: Biểu đồ kẻ thừa lớp pel::search::l3rutel'orce< Point[ > 231 Hình 2.16: Biểu đồ cộng tác lớp pel::search::BruteF'orce< PointT > 231
linh 2.17: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pcl::searchr:l'lannSearci 33 Hình 2.18: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::searclr:EFlannSeareh cecc35 Tinh 2.19: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search::KđTree 33
: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::seareh::KdITee s34) Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search::Oetree - - 34 Biểu đỗ cộng tác lớp pcl::search::Octree ¬——
Hình 2.23: Biểu đã kế thừa lớp pel::search::CrganizedNeighbor 35
Tinh 2.24: Biểu đỗ cộng tác lớp pol::searchr:OrganizedNeighbar 35
Trang 28Tỉnh 1.2: Tĩnh ảnh minh hoa về dam may diém ảnh bón chiêu - 12
THỉnh 1.3: Môt số thiết bị căm biến ba chiều ào
Hình 1.4: Thiết bị Kineet - - - - 14 Tinh l5: Cáo thành phần của Kinect - 15
TTinh 1.7: Mẫu hình được chiếu bởi cặp cảm biển độ sâu - - l6
Hình 1.8: Tỉnh toán khoảng cách tới một điểm chiều từ máy chiêu - 17
Tình 3.1: Các mô đưa trong thư viện và Bên kết - - 20
Hin 2.5: Thiét bi thu Whip dit W6u ec ccscesseessieeeoeeessinsseseeentnaeenseees 23
Hình 2.7: Hình anh mé din oeffEE nrseeierrrre 24 Tình 3.8: Hình ảnh mô dưn tách mẫu điểm Lương đẳng 25 Hình 2.9: Hinh ảnh bể mặt dối tương 26 Hình 2.10: Hình ảnh chia lưới trong bẻ mặt dối tượng, - 26 Hình 2.11: Hinh ánh chia ranh giỏi trong bể mặt 27 Hình 2.12: Hình ảnh cho mô đụn biển thị, we BT Hình 2.13: Vẽ các hình ba chiêu cơ bản từ bộ điển hoặc phương trinh tham số 27 Hình 2.14: Vẽ các biểu dỗ trong mô dun hiểu thị 28 linh 2.15: Biểu đồ kẻ thừa lớp pel::search::l3rutel'orce< Point[ > 231 Hình 2.16: Biểu đồ cộng tác lớp pel::search::BruteF'orce< PointT > 231
linh 2.17: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pcl::searchr:l'lannSearci 33 Hình 2.18: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::searclr:EFlannSeareh cecc35 Tinh 2.19: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search::KđTree 33
: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::seareh::KdITee s34) Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search::Oetree - - 34 Biểu đỗ cộng tác lớp pcl::search::Octree ¬——
Hình 2.23: Biểu đã kế thừa lớp pel::search::CrganizedNeighbor 35
Tinh 2.24: Biểu đỗ cộng tác lớp pol::searchr:OrganizedNeighbar 35
Trang 29: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::KđireeứLANN Xeeseereo.B
Hình 2.29: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pcl::octree::Octree2Bufase 39 linh 2.30: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::Octree2lufl3ase 39 Hình 2.31: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pcl::octree::OctreeBase 39 Tlinh 2.32: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::Octreease 40 linh 2.33: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::octree::Oetreelterator]3ese „ 40
Tĩinh 3.34: Biều đỗ cộng tác lớp pol::octree::Octreelterator13ase - 40
Tinh 2.35: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreelDepthiFirstiterator 11
Hình 2.36: Biếu đỗ cóng tác lớp pel::ootres::COctreeDepthEFirstlterator Al
Tlinh 2.37: Bidu 46 ké thiva Idp pel:-octree:-OctreeBreadthFirstiterator 41 Hình 2.38: Biéu dd céng tac lop pel::octree::OctreeBreadthF irstlterator Al Tinh 2.39: Biều đỗ kế thừa lớp pcl::oetree::Oetreel.eafNordelterator 4
Tình 3.5: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::ocuec::OetrcePointCloudPointVeolor 46 Hình 3.52: Biểu đỗ cộng tác lúp pel:-octree::OctrecPointCloudPointVector 46 Tình 3.53: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::oetrec::OetrcePointCloudSinglePoint 46
Hình 3.54: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::OctreePointCloudBSinglePoint 46
linh 2.55: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreePoint(loudVoxelCantroid 47 Hình 2.56: Biểu đỗ cộng tác lóp pol::ootree::OcteePointCloudVoxelCentroid 47 linh 2.57: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::octree::OetreePoint(7loudSeareh 47 Hình 2.5: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::octree::OctreePointCloudSearch
Trang 30
Tỉnh 1.2: Tĩnh ảnh minh hoa về dam may diém ảnh bón chiêu - 12
THỉnh 1.3: Môt số thiết bị căm biến ba chiều ào
Hình 1.4: Thiết bị Kineet - - - - 14 Tinh l5: Cáo thành phần của Kinect - 15
TTinh 1.7: Mẫu hình được chiếu bởi cặp cảm biển độ sâu - - l6
Hình 1.8: Tỉnh toán khoảng cách tới một điểm chiều từ máy chiêu - 17
Tình 3.1: Các mô đưa trong thư viện và Bên kết - - 20
Hin 2.5: Thiét bi thu Whip dit W6u ec ccscesseessieeeoeeessinsseseeentnaeenseees 23
Hình 2.7: Hình anh mé din oeffEE nrseeierrrre 24 Tình 3.8: Hình ảnh mô dưn tách mẫu điểm Lương đẳng 25 Hình 2.9: Hinh ảnh bể mặt dối tương 26 Hình 2.10: Hình ảnh chia lưới trong bẻ mặt dối tượng, - 26 Hình 2.11: Hinh ánh chia ranh giỏi trong bể mặt 27 Hình 2.12: Hình ảnh cho mô đụn biển thị, we BT Hình 2.13: Vẽ các hình ba chiêu cơ bản từ bộ điển hoặc phương trinh tham số 27 Hình 2.14: Vẽ các biểu dỗ trong mô dun hiểu thị 28 linh 2.15: Biểu đồ kẻ thừa lớp pel::search::l3rutel'orce< Point[ > 231 Hình 2.16: Biểu đồ cộng tác lớp pel::search::BruteF'orce< PointT > 231
linh 2.17: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pcl::searchr:l'lannSearci 33 Hình 2.18: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::searclr:EFlannSeareh cecc35 Tinh 2.19: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search::KđTree 33
: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::seareh::KdITee s34) Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search::Oetree - - 34 Biểu đỗ cộng tác lớp pcl::search::Octree ¬——
Hình 2.23: Biểu đã kế thừa lớp pel::search::CrganizedNeighbor 35
Tinh 2.24: Biểu đỗ cộng tác lớp pol::searchr:OrganizedNeighbar 35
Trang 31DANH MỤC KÝ HIẾU, CÁC CHỮ VIET TAT
Camera IR May ảnh hồng ngoài
RFLANN Fast Library for Approximate Nearest Neighbors
NURBS Non-uniform rational basis spline
Point cloud Dam may diém anh
Projector IR Den chiếu hẳng ngoai
Trang 32Tỉnh 1.2: Tĩnh ảnh minh hoa về dam may diém ảnh bón chiêu - 12
THỉnh 1.3: Môt số thiết bị căm biến ba chiều ào
Hình 1.4: Thiết bị Kineet - - - - 14 Tinh l5: Cáo thành phần của Kinect - 15
TTinh 1.7: Mẫu hình được chiếu bởi cặp cảm biển độ sâu - - l6
Hình 1.8: Tỉnh toán khoảng cách tới một điểm chiều từ máy chiêu - 17
Tình 3.1: Các mô đưa trong thư viện và Bên kết - - 20
Hin 2.5: Thiét bi thu Whip dit W6u ec ccscesseessieeeoeeessinsseseeentnaeenseees 23
Hình 2.7: Hình anh mé din oeffEE nrseeierrrre 24 Tình 3.8: Hình ảnh mô dưn tách mẫu điểm Lương đẳng 25 Hình 2.9: Hinh ảnh bể mặt dối tương 26 Hình 2.10: Hình ảnh chia lưới trong bẻ mặt dối tượng, - 26 Hình 2.11: Hinh ánh chia ranh giỏi trong bể mặt 27 Hình 2.12: Hình ảnh cho mô đụn biển thị, we BT Hình 2.13: Vẽ các hình ba chiêu cơ bản từ bộ điển hoặc phương trinh tham số 27 Hình 2.14: Vẽ các biểu dỗ trong mô dun hiểu thị 28 linh 2.15: Biểu đồ kẻ thừa lớp pel::search::l3rutel'orce< Point[ > 231 Hình 2.16: Biểu đồ cộng tác lớp pel::search::BruteF'orce< PointT > 231
linh 2.17: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pcl::searchr:l'lannSearci 33 Hình 2.18: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::searclr:EFlannSeareh cecc35 Tinh 2.19: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search::KđTree 33
: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::seareh::KdITee s34) Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search::Oetree - - 34 Biểu đỗ cộng tác lớp pcl::search::Octree ¬——
Hình 2.23: Biểu đã kế thừa lớp pel::search::CrganizedNeighbor 35
Tinh 2.24: Biểu đỗ cộng tác lớp pol::searchr:OrganizedNeighbar 35
Trang 33DANH MỤC KÝ HIẾU, CÁC CHỮ VIET TAT
Camera IR May ảnh hồng ngoài
RFLANN Fast Library for Approximate Nearest Neighbors
NURBS Non-uniform rational basis spline
Point cloud Dam may diém anh
Projector IR Den chiếu hẳng ngoai
Trang 34Tỉnh 1.2: Tĩnh ảnh minh hoa về dam may diém ảnh bón chiêu - 12
THỉnh 1.3: Môt số thiết bị căm biến ba chiều ào
Hình 1.4: Thiết bị Kineet - - - - 14 Tinh l5: Cáo thành phần của Kinect - 15
TTinh 1.7: Mẫu hình được chiếu bởi cặp cảm biển độ sâu - - l6
Hình 1.8: Tỉnh toán khoảng cách tới một điểm chiều từ máy chiêu - 17
Tình 3.1: Các mô đưa trong thư viện và Bên kết - - 20
Hin 2.5: Thiét bi thu Whip dit W6u ec ccscesseessieeeoeeessinsseseeentnaeenseees 23
Hình 2.7: Hình anh mé din oeffEE nrseeierrrre 24 Tình 3.8: Hình ảnh mô dưn tách mẫu điểm Lương đẳng 25 Hình 2.9: Hinh ảnh bể mặt dối tương 26 Hình 2.10: Hình ảnh chia lưới trong bẻ mặt dối tượng, - 26 Hình 2.11: Hinh ánh chia ranh giỏi trong bể mặt 27 Hình 2.12: Hình ảnh cho mô đụn biển thị, we BT Hình 2.13: Vẽ các hình ba chiêu cơ bản từ bộ điển hoặc phương trinh tham số 27 Hình 2.14: Vẽ các biểu dỗ trong mô dun hiểu thị 28 linh 2.15: Biểu đồ kẻ thừa lớp pel::search::l3rutel'orce< Point[ > 231 Hình 2.16: Biểu đồ cộng tác lớp pel::search::BruteF'orce< PointT > 231
linh 2.17: Biểu đỗ kẻ thừa lớp pcl::searchr:l'lannSearci 33 Hình 2.18: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::searclr:EFlannSeareh cecc35 Tinh 2.19: Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search::KđTree 33
: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::seareh::KdITee s34) Biểu đỗ kế thừa lớp pel::search::Oetree - - 34 Biểu đỗ cộng tác lớp pcl::search::Octree ¬——
Hình 2.23: Biểu đã kế thừa lớp pel::search::CrganizedNeighbor 35
Tinh 2.24: Biểu đỗ cộng tác lớp pol::searchr:OrganizedNeighbar 35
Trang 35
Hình 3.59: Biểu đỗ cóng tác lúp pel::epu::EuclidcanClusterExtraction 48 Hình 2.60: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::epu::HuclideanLabeledClusterExtraction 4E Hình 2.61: Biểu đỗ cộng tác lóp pel::LabeledEuelideaniClusterExtractien 42
Hinh 2.65: Biéu dé céng tac lop pel::GrabCut 51
Tlinh 2.66: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::SegmeniDiffsrenees _—
linh 2.67: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::8ACSegmentation - settee 52,
Tlinh 2.68: Biến đã cộng tác lớp pol::SACSegmenftation - - 53
Tlinh 2.69: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::SupervoxelClustering ¬ SA
Hình 2.20: Biếu đã kẻ thừa lớp pel:: SACSegmentationFromNarmals %4
Tlinh 2.71: Biểu đỗ cộng tác lớp pol::SACSegmenfationiFrarnNcrmals 55
Tlinh 3.2: Ví dụ về công nghệ thủng điểm - - 60
Hình 3.3: Bân đồ thủng và ước lượng khoâng - - 61
Tỉnh 4L: Kết quả xử lý phân vùng theo mô hình phẳng - - 6
Tình 42: Kết quả phân vùng ảnh theo phương pháp regien growin T0 Hình 4.3: Mô tả phản vùng ảnh theo phương pháp min-cut 72
Hình 4.5: Ánh thật của đổi tượng - - - - 74
Tình 4.6: Ảnh chiêu sâu chụp bang Kinect qua góc - - 75 Hinh 4.7: Ảnh sau khi thực hiệu giảm mật độ điển 75
Trang 36
Hình 3.59: Biểu đỗ cóng tác lúp pel::epu::EuclidcanClusterExtraction 48 Hình 2.60: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::epu::HuclideanLabeledClusterExtraction 4E Hình 2.61: Biểu đỗ cộng tác lóp pel::LabeledEuelideaniClusterExtractien 42
Hinh 2.65: Biéu dé céng tac lop pel::GrabCut 51
Tlinh 2.66: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::SegmeniDiffsrenees _—
linh 2.67: Biểu đỗ kế thừa lớp pcl::8ACSegmentation - settee 52,
Tlinh 2.68: Biến đã cộng tác lớp pol::SACSegmenftation - - 53
Tlinh 2.69: Biểu đỗ cộng tác lớp pel::SupervoxelClustering ¬ SA
Hình 2.20: Biếu đã kẻ thừa lớp pel:: SACSegmentationFromNarmals %4
Tlinh 2.71: Biểu đỗ cộng tác lớp pol::SACSegmenfationiFrarnNcrmals 55
Tlinh 3.2: Ví dụ về công nghệ thủng điểm - - 60
Hình 3.3: Bân đồ thủng và ước lượng khoâng - - 61
Tỉnh 4L: Kết quả xử lý phân vùng theo mô hình phẳng - - 6
Tình 42: Kết quả phân vùng ảnh theo phương pháp regien growin T0 Hình 4.3: Mô tả phản vùng ảnh theo phương pháp min-cut 72
Hình 4.5: Ánh thật của đổi tượng - - - - 74
Tình 4.6: Ảnh chiêu sâu chụp bang Kinect qua góc - - 75 Hinh 4.7: Ảnh sau khi thực hiệu giảm mật độ điển 75
Trang 37
LỜI CAM DOAN HH TH HH HH HH HH Hư gà, 1
LOGI CAM ON 2
DANH MUC HINH VE 7
1.3 Tịch sử phát triển 12
1.4.3 Tính toán độ sẵu nneiieeeeerde 16
2.1 Tổng quan về thư viện - 20 2.2 Cấu trúc dữ liệu cơ băn của PCL ii 28
2.3 Mô dun phân vùng dối tượng và các mô dụn tương tắc 31 2.3.1 Mô đun tìm kiểm lân cận se 31
CHƯƠNG 3 - MỘT SỐ THƯẬT TOÁN PHÂN VỦNG DÓI TƯỢNG 56
