Riêng chân RA4 được tích hợp them chức năng là chân cung cấp xung clock ngoài cho Timer0 RA4/T0CKT .Còn các chân RA0 — RA3 va RAS duoc da hop voi các chân ngỏ vào Analog của ADC và chân
Trang 1BO GIAO DUC VA DAO TAO TRUONG DAI HOC KYTHUAT CONG NGHE TP HCM
KHOA :ĐIỆN -ĐIỆN TỬ NGÀNH : ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG
DRE oR Se fe 2fe 2fe 2 se ‡k‡sksk‡sk
VO TRONG THINH
02DHDT197
THIET KE VA THI CONG ROBOT
DUNG TRONG VAN CHUYEN HANG HOA
CHUYEN NGANH: DIEN TU VIEN THONG
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Giáo viên hướng dẫn :
Giáo viên phản biện : sasneseeteeesenecnececceenec
' THỰ VIÊN NY
(SỐ iciee Đ
Thành Phố Hồ Chí Minh, Tháng Ol nam 2 én
Trang 2BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ Độc Lập — Tự Do - Hạnh Phúc
BỘ MÔN: Điện Tử - Viễn Thông
NHIỆM VỤ LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP
Chú ý : SV phải đóng bản nhiệm vụ này vào trang thứ nhất của luận án
Ngành : Điện Tử - Viễn Thông Lớp: 02DT2
1 Đầu đề luận án tốt nghiệp :
THIET KE VA THI CONG ROBOT
DUNG TRONG VAN CHUYEN HANG HOA
2 Nhiệm vụ (Vêu cầu về nội dụng và số liệu ban đầu) :
Luận án gồm các nội dung chính sau : -_ Phân 1 : Điêu khién ROBOT chay theo LINE, chạy khi có nhận hàng và kết thúc khi đã
đến đích theo lập trình
Phần 2 : Tự nhận biết nguồn năng lượng dự trữ và quay về tự xạc bình khi vượt Hgưỡng
cho pháp
Phân 3 : Hiển thị trạng thái của quá trình điều khiển trên LCD
Phần 4 : Giao tiếp được với máy tính để thu thập và xử lý dữ liệu nhận được từ quá
trình ,
3 Ngày giao nhiệm vụ luận án: 03/10/2008
4 Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 03/01/2009
Nội dung và.yêu cầu LATN đã được thông qua NGƯỜI HƯỚNG DẪN CHÍNH Ngày ,2Ð tháng AQ nam 200.8 (Ký Và ghỉ rõ họ tên)
TRƯƠNG KHOA
(Ký và ghỉ rõ họ tên)
2h.S (Jfgõ One Qường Th.S Guin Vinh An
"HS Aga Cao Crding
G
Trang 3NHAN XET CUA GIAO VIEN HUONG
Trang 4Phần A : Giới thiệu về vi điều khiển PỊC 2 nen 6
1- Giới thiệu về vị điều kien PIC vesescccessssessssessssesssssssssessssecssecssessssesse 6
II: Sơ lược về vi diéu khién PICISFAS5O ccccccsecssssssssssssecsssssssecsssesssesse 7
1/ Sơ đồ chân PIC18F4550 222 nc2222222E12112111EEEnnnnne 7
2/ Sơ đồ khối PIC18F4550 22Stc 22211 12111022111 2111 1EEEnrree 8
3/ Câu trúc CAC Port eseccsccssecsescssesssesssessssecssscsssesssesssssssessssossecessesuscesees 9
3.1/ Port A và thanh ghi TRI§_A _— 9
3.2/ Port B va thanh ghi TRIS _B oo ceeescseecssssssscesecseseesesceeeeees 9
3.3/ Port C va thanh ghi TRIS _C oo eceecsessesessessesssesesssssessesseens 10
3.4/ Port D va thanh ghi TRIS Do wo eccccccsccscssesseesecesesseeececees 10
3.5/ Port E va thanh ghi TRIS Eo wc ecccecccescssesecescsscasenseeteesens 10
4/ Chức năng các chân vi điều khiển PICI8F4550 - 11
III - Các đặc tính ctta Oscillator cecceccccscccsccsssccesscscssecsssssssessscesesssscsacesccense 15
IV ~ Coc ChE AG ReSCt veeseecscssssesssessssssssesssessssessssssssessisssssssasssesesusestreseecseces 15
V - Các khối Tiyer À tt E121 2112 eeerrreree 16
1/ Bộ định thoi Timer0 .c.cecccccseccsssssssssessseessvessessecsecesacsavesuessecevcasecaes 16
2/ BO định thời Tlimef Ì .- Ác HH SE vn khay ray 18
3/ Bộ định thời Timer2 sctécnEE11112110112111211 2112112 nen 20
4/ BO dinh thoi Timer3 0.0 ccc ecescsecescseccecceseesscesccesaceseveuecsess 21
VI - Module CCP (Capture/Compare/PWM|), - se va: 22
1/ Chế độ bat giit (Capture) .c.ceeccsscsesesseseseseseesssessssessssecsesesecessees 23
1.1/ BO định tỉ lệ của CCP c2 reo 24
Đề tài: Thiết kế và thi công Robot dùng trong vận chuyển hàng hoá
Trang 5
2.1/ Hoạt động của chân CCP ở chế độ Compare 26
2.2/ Xung khởi tạo sự kiện đặc biệt . -22ĂĂccS<ssc<zs 26
-_3/ Chế độ biến xung (PWM) ch ng ra 26
VỊI - Chế độ Watchdog Timer (W/DT) .-5-©52+ce++eEkeEkerkerrerrrrrsrred 27
VIM - Chế độ ngủ (Šleej)) - 5c c tEEEHH E212 1k, 28
IX - Chế độ đánh thức vi điều khiển (Wfake up) 5:55 ccscssssvsec 28
beic,.1 1 01 nnnnnn ao 28
XI - Bộ biển đổi ADC 10bif 5 Gc St SH SE HE gu 29
1/ Thanh ghi chứa các bit điều khiển ADCON0 se: 30
2/ Thanh ghi chứa các bit điều khiển ADCƠN!I 31
3/ Thanh ghi chứa các bit điều khiển ADCON2 -.-.c: 32
Phần B : Khối điều khiển chính . -2-©25cccscsexscerecrre 33
]~ Khối điều khiển chíÍnh -cccccccternhtheg HH rgre 33
HJ0IC/.21),178)8(00/:i06J200 nga 35
THỊ - Giới thiêu về T,CT) 5c Set ST E1 E111 111 1 re 35
- Giới thiệu về đông cơ DC, cccc cty 40
1/ Sơ đồ chân IC LMD18200 25-52 S 2 2t2crerererrerrerrrreee 41
2/ Chức năng các chân IC LMID18200 5S SSv se 42
3/ Ưu nhược điểm của IC LMD18200 c2 7c ccccccceceerreree 43
V - Giới thiêu về IC I,M3/244 -¿-©s St ExSEE12 1121121 E1ETrrrrrksree 44
Đề tài: Thiết kế và thi công Robot dùng trong vận chuyển hàng hoá
Trang 6
VI - Vấn đè xử lí cảm biến dO QWONg cevveccseccsssssssssssssssessssscsssscssssesssseee 45
VIL - Vấn đề điều khiển rODO ceeescessessessssssssssssessssssssssvessssssseessesecssssesesseces 46
Phần C : Kết quả thực nghiệm và hướng phát triển của đề tài 47
Phần D: Tài liêu tham khảo 2 1S SE 1221811132311 se: 48
Phần E : Lưu đồ giải thuật -2222ss 22222 2E151222211EEEnEEEEee 49
Phần F : Chương trình điều khiển Robot 2-S2Scccră 50
Dé tài: Thiết ké va thi công Robot dùng trong vận chuyển hàng hoá
Trang 7-4-
Loi cam ơn
Lời đầu tiên của bản luận này cho phép em được bày tỏ lời cảm ơn sâu sắc tới
Thầy Th.S Trần Vĩnh An và Ks Phan Bảo Châu „người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo
em trong suốt thời gian em làm luận văn
Em xin chân thành cảm ơn sâu sắc tới các thầy cô trong Trường Đại học Kỹ
Thuật Công Nghệ đã chỉ bảo ,dạy dễ và tạo điều kiện thuận lợi để em hoàn thành bản
luận văn này
Cuối cùng em xin gửi lời cảm ơn tới gia đình ,bạn bè đã nhiệt tình giúp đỡ và
động viên em hoàn thành bản luận văn này
Xin chúc thầy cô giáo và các bạn được nhiều sức khỏe và hạnh phúc
Trang 8-5-
Loi twa
Hign nay, 6 nude ta ,với sự công nghiệp hóa hiện đại hóa ngày càng mạnh thì
vẫn đề tự động hóa ngày càng trở nên thông dụng hơn Từ công nghiệp ,đến nông nghiệp
và ngay cả nhu cầu sinh hoạt hằng ngày thì con người vẫn muốn có những chiếc máy
thông minh để giúp mình làm việc Đây chính là nguyên nhân để con người sáng tạo và
các thế hệ “Robot thông minh” lần lượt ra đời
Đề tài là “Thiết kế và thi công Robot chuyển hàng” Đây là dé tai khá quen thuộc
nhưng điều khác biệt so với các đề tài trước là sử dụng ngôn ngữ lập trình là C Thông
qua chương trình Pic C Compiler để lập trình cho vi điều khiển PIC
Việc thực hiện đề tài này sẽ giúp em học hỏi thêm về ngôn ngữ C để ứng dung
vào lập trình cho vi điều khiển PIC ,thế hệ vi điều khiển mới và đang được nhiều người
sử dụng Tuy chưa phải là công nghệ mới nhất hiện nay nhưng việc tiếp xúc với đề tài
này sẽ giúp em cọ xác và tiếp cận hơn với thực tế
Tuy đã hoàn thành xong đề tài nhưng với những kiến thức được học và thêm vào
đó là tài liệu tham khảo nhưng em vẫn không thể tránh khỏi những thiếu sót Kính mong
sự góp ý chân thành của quý thầy cô và bạn bè để giúp em tự hoàn thiện hơn
Luận văn thực hiện gồm các phần sau :
Phân C : Kết quả thực nghiệm và hướng phát triển của đề tài
Phan D : Tai liéu tham khảo
Phan E : Lưu đồ giải thuật
Đề tài: Thiết kế và thi công Robot dùng trong vận chuyển hàng hoá
Trang 9
-6-
Phần A : Giới thiêu về vi điều khiển PIC
L- Giới thiêu về vi điều khiển PIC
PIC là tên viết tắt của từ Programmable Intelligent Computer “may tính thông
minh khả trình” do hang General Intrument dat tén con vi điều khiển đầu tiên của họ
:PIC1650 Hãng Microchip tiếp tục phát triển sản phẩm này Cho đến nay ,các sản phẩm
vi điều khiển PIC của Microchip đã có hơn 100 sản phẩm từ họ 10Fxxx đến các họ
12Cxxx ,12Fxxx ,16FCxx ,17Cxx ,16FxXxx ,16FxxxA ,16LFxxxA ,18Fxxx ,]8LFxxx
,l18§Fxxxx,l§LFxxxx
Cách phân loại PIC theo các chữ cái :
Các họ PIC xxCxxx được đưa vào nhóm gọi là OTP (One Time Programmable) ,chúng ta chỉ có thể lập trình và nạp chương trình cho nó được 1 lần duy
nhất
Nhóm thứ 2 có chữ cái F hay LF ,chúng gọi là nhóm Flash „nhóm này cho phép ghi xóa nhiều lần bằng các mạch điện tử thông thường
Cách phân loại PIC theo 2 con số đầu tiên của sản phẩm :
Loại 1 là dòng PIC cơ bản (Base_line) ,gồm các PIC 12Cxxx ,có độ dài lệnh là 12bit
Loại 2 là các đòng PIC I10F ,l2F và I6F ,gọi là đòng phố thông (Mid_Range) ,có độ dài lệnh là 14bit
Loại 3 là dòng PIC 18F (High_End) ,có độ dài lệnh là 16bit
HI - Sơ lược về vi điều khiển PIC18F4550:
PIC1§F4550 là dòng PIC chuyên dụng, đủ mạnh về tính năng, có 40 chân, bộ nhớ
đủ cho hầu hết các ứng dụng thông thường Mỗi chân có một chức năng khác nhau
“Trong đó có một số chân đa công dụng (đa hợp) :mỗi chân có thể hoạt động như một
Đề tài: Thiết kế và thi công Robot dùng trong vận chuyển hàng hoá
Trang 10
Cầu trúc tổng quát của PIC1§F4550 là :
32K cho bộ nhớ Flash ROM ,cho phép ghỉ và xóa 100.000 lần 2048Byte cho bộ nhớ SRAM
256Byte cho bộ nhớ EEPROM ,cho phép ghi và xóa dữ liệu 1000.000 lần
Bộ nhớ dữ liệu kiểu Flash và EEPROM lưu trữ trên 40 năm
Có 5 Port (A ,B ,C ,D ,E) vao ra với tín hiệu độc lập
Có 2 bộ bắt giữ/so sánh/điều rộng xung (Capture/Compare/PWM)
Có I1 bộ định thời giám sát (Watch Dog Timer)
Đề tài: Thiết kế và thi công Robot dùng trong vận chuyên hàng hoá
Trang 11MaRS
Cacia ster
3/ Cầu trúc của các Port:
3.1/ Port A va thanh ghi TRIS A:
Dé tai: Thiét ké va thi céng Robot ding trong van chuyén hang hod
Trang 12
-9-
Port A gồm 8 chan tir RAO — RAT Việc ghi các giá trị vào thanh ghi TRIS_A sẽ
quy định các chân của Port A là Input hay Output Nếu là 0 có nghĩa là Output ,1 có
nghia la Input
Việc đọc thanh ghi Port A sẽ đoc trạng thái các chân của Port A Việc ghi giá trị
vào thanh ghi Port A se thay đổi trạng thai cha cdc chan Port A
Riêng chân RA4 được tích hợp them chức năng là chân cung cấp xung clock
ngoài cho Timer0 (RA4/T0CKT) Còn các chân RA0 — RA3 va RAS duoc da hop voi
các chân ngỏ vào Analog của ADC và chân ngỏ vào điện thế so sánh của bộ so sánh
(comparator) Hoạt động của những chân này được quy định băng những bit tương ứng
trong thanh ghỉ ADCCONI và CMCƠNI Khi các chân của Port A được sử dụng là ngõ
vào Analog thì các bit của thanh ghi TRIS_A phải luôn bằng 1
Port B gém 8 chan ty RBO — RB7 Việc ghi các giá trị vào thanh ghi TRIS B sẽ
quy định các chân của Port B 1a Input hay Output Néu là 0 có nghĩa là Output ,l có
nghĩa là Input
Việc doc thanh ghi Port B sé doc trạng thái các chân của Port B Việc ghi giá trị
vào thanh ghi Port B se thay đổi trạng thái của các chân Port B
3 chân của Port B được đa hợp với chức năng In Circiut Debugger và Low
Voltage Programming là : RB5/PGM ,RB6/PGC ,RB7/PGD Việc thay đổi chức năng
của 3 chân này có liên quan đến các chức năng đặc biệt của PIC1§F4550 (Special
Features Section)
3.3/ Port C va thanh ghi TRIS C:
Port C gồm 8 chân từ RC0 — RC7 Việc ghi các giá trị vào thanh ghi TRIS_C sẽ
quy định các chân của Port C là Input hay Output Nếu là 0 có nghĩa là Output ,1 có
nghĩa là Input
Dé tài: Thiết kế và thi công Robot dùng trong vận chuyển hàng hoá
Trang 13
Các chân của Port C được đa hợp với các chức năng ngoại vi
Khi các chức năng ngoại vi được cho phép ,ta cần quan tâm chặt chẽ tới giá trị
các bit của thanh ghi TRIS_C Một số chức năng ngoại vi sẽ ghi các giá trị 0 đè lên các
bít của thanh ghi TRIS_C và mặc định các chân này là Output ngoài ra một số chức năng ngoại vi khác sẽ tự động mặc định các chân là ngõ vào Do đó người sử dụng phải xem xét kĩ tính năng của các hàm ngoại vi để thiết lập giá trị các bit trong thanh ghi TRIS_C cho chính xác
3.4/ Port D va thanh ghi TRIS D:
Port D gồm 8 chân tir RDO — RD7 Việc ghi các giá trị vào thanh ghi TRIS_D sẽ quy định các chân của Port D là Input hay Output Nếu là 0 có nghĩa là Output ,1 cé nghia 1a Input
Việc đọc thanh ghi Port D sẽ đoc trạng thái các chân của Port D Việc ghi giá trị vào thanh ghi Port D se thay đổi trang thái của các chân Port D
_ Ngoài việc Port D được cấu trúc là 1 port vừa xuất vừa nhập nó còn có thể họat
động như một cổng truyền đữ liệu song song SPP (Slave Parallel Port) bằng cách xét bít Trong ché d6 nay Buffer ngõ vào 1a linh kién TTL
3.5/ Port E va thanh ghi TRIS E:
Port E gồm 3 chân từ RE0 - RE2 Việc ghi các giá trị vào thanh ghi TRIS_E sẽ quy định các chân của Port E là Input hay Output Nếu là 0 có nghia la Output ,1 có nghia 1a Input
Việc đọc thanh ghi Port E sé doc trang thai cac chan cua Port E Viéc ghi giá trị vào thanh ghi Port E se thay đổi trạng thái của các chan Port E
Đề tài: Thiết ké va thi công Robot dùng trong vận chuyển hàng hoá
Trang 14-ll-
4/ Chức năng các chân vi diéu khién PICI8F4550 :
Chan OSC1 va OSC2 tương ứng với chân số 13 ,14 có nhiệm vụ cung cấp dao
động cho vi điều khiển hoạt động
Chân MCLR (Master Clear) tương ứng với chân số 1 Ngõ vào MCLR (Reset)
| khi đưa xuống thấp ,các thanh ghi bên trong vi điều khiển sẽ được tải những giá trị thích
_ hợp để khởi động lại hệ thống
Chân VDD tương ứng với chân 11 ,32 được nối với nguồn dương +5VDC Chân
VSS tương ứng với chân 12 ,31 được nối với Mass Cung cấp đúng thì vi điều khiển mới
hoạt động được
OSC1/CLKI/RA7 13 I |Dao dong tinh thé Lối vào dao động
ngoài Vào/ ra sô
Trang 15Vào ra số Lối vào analog 2 Lối vào điện
điện áp chuẩn Vref+ của ADC
RB0/INT0/FLT0/AN12/ 33 |LO | Vào/ra số Lối vào ngắt ngoài số 0 Lối
đữ liệu I2C
Đề tài: Thiết kế va thi công Robot dùng trong vận chuyển hàng hoá
Trang 16
RB3/AN9/CCP2/VPO 36 | I/O | Vao/ra sé Léi vao analog 9 Léi vao
Capture2 Lối ra Compare2 Lối ra PWM2
RB4/ANI1/KBI0/CSSPP | 37 | I/O | Vào/ra số Lối vào analog 11
RB7/KBI3/PGD 40 | LO_ | Vào/ra số Dữ nạp trình ICSP
nhịp ngoài cho timer 1
Lối ra Compare2 Lối ra PWM2
RC2/CCP1/P1A 17 |LO | Vào#ra số Lối vào Capturel Lối ra
PWMI
RC5/D+/VP 24 |LO_ | Vào/ra số Lỗi vào cực D+ của USB
Dé tai: Thiết kế và thi công Robot dùng trong vận chuyển hàng hoá
“hạt
Trang 17truyền thông không đồng bộ Xung nhịp
truyền đồng bộ
nhận không đồng bộ Dữ liệu đồng bộ
Lối ra dữ liệu SPI
RD6/SPP6/PIC 29 |1/O | Vao/ra sé Céng song song sé 6
RE1/AN6CK2SPP 9 | I/O | Vao/ra sé Léi vao analog 6
Trang 18
-15-
III - Cac dac tinh cia OSCILLATOR :
PIC18F4550 có khả năng sử dung 1 trong 12 loai oscillator ,d6 la : XT ,XTPLL ,HS ,HSPLL ,EC ,ECIO ,ECPLL ,ECPIO ,INTHS ,INTIO ,INTXT ,INTCKO Nhưng thường dùng là XT (thạch anh bình thường) va HS (High Speed Crysíal) ,và chúng được
gin vào vi điều khiển thông qua các pin OSC1/CLKI và OSC2/CLKO
Power-on Reset (POR) :day là xung reset do vi điều khiển tạo ra khi phát hiện
nguồn cung cấp Vdd Khi hoạt động ở chế độ bình thường ,vi điều khiển cần được đảm bảo các thông số về dòng điện ,điện áp để hoạt động bình thường Nhưng nếu các thông
số này không được đảm bảo ,xung reset do POR tạo ra sẽ đưa vi điều khiển về trạng thái reset và chỉ tiếp tục họat động khi nào các tham số trên được đảm bảo
Brown-out Reset (BOR) :néu Vdd ha xuống thấp hơn giá trị Vdd (khoảng 4V) và kéo dài trong khoảng thời gian lớn hơn T(BOR) (khoảng 100us) ,BOR dược kích hoạt
và vi điều khiển được đưa về trạng thái BOR reset Nếu điện áp cung cấp cho vi điều
khiển hạ xuống thấp hơn V(BOR) trong khoảng thời gian ngắn hơn T(BOR) ,vi điều
khiển sẽ không được reset
Master Clear Reset (MCLR) :khi pin MCLR ở mức logic thấp ,vi điều khiển sẽ được reset Tín hiệu reset được cung cấp bởi 1 mạch ngoại vi với các yêu cầu cụ thể sau
Không nối pin MCLR trực tiếp lên nguồn Vdd
R phải nhỏ hơn 40K để đảm bảo các đặc tính điện của vi điều khiển R1 phải lớn hơn IK dé han dong đi vào vi điều khiển
Đề tài: Thiết kế và thì công Robot dùng trong vận ch uyễn hàng hoá
Trang 19Power-up Timer (PWRT) :Khi PWRT được kích hoạt ,vi điều khiển sẽ được đưa
về trạng thái reset PWRT sẽ tạo ra 1 khoảng thời gian delay 65,6ms để Vdd tăng đến giá trị thích hợp
Oscillator Start-up Timer (OST) :OST cung cấp một khoảng thời gian delay bằng
1024 chu kì xung của oscillator sau khi PWRTT ngưng tác động (vi điều khiển đã đủ điều
kiện hoạt động) để đảm bảo sự én định của xung do oscillator phát ra Tác động của
OST còn xảy ra đối với POR reset và khi vi điều khiển được đánh thức từ chế độ Sleep OST chỉ tác động đối với các loại oscillator là XT ,HS
V - Cac khối Timer :
Vị điều khiển có 4 bộ timer (0-3)
1/ Bộ định thời Timer0 :
Là bộ đếm hoạt động được cả chế độ 16bit hay 8bit ,có thể ghi ,đọc
Timer0 có 2 chế độ hoạt động là :định thời và đếm
BO dinh thoi Timer0 8bit
Dé tai: Thiét ké va thi cong Robot ding trong van chuyén hang hod
Trang 20TASK gin [ mm Ẳ ng : $ Nhu
TSE — i t2 Tes Daas
Bit 7 :là TMR0ON là chọn mức độ hoạt động của Timer0 :
1: là cho phép hoạt động Timer0
0 : là Timer0 ngưng hoạt động
Bit 6 : là T08BIT là chọn chế độ hoạt động của Timer0 :
1 : Timer0 hoạt động ở chế độ 8bit
0 : Timer0 hoạt động ở chế độ 16bit
Bit 5 : là chọn nguồn dao động
1: lay nguồn từ chân T0CKI vào ,chế độ đếm
0 : lấy nguồn dao động nội từ chân CLKO
Bit 4 : là chọn sường xung ,đếm
Trang 21Có khả năng hoạt động như là bộ đếm hay định thời
Đọc và ghi 8bit lưu trữ ở thanh ghi TMRIH và TMRI1L
Trmer1 ĐEeiletac
‘ TICE THAME jằ
THEM PES TICK PSS TNEYNS TRRTON
Ny interna Sate: Bisa
Bộ định thời Timerl 16bit
Đề tài: Thiết kế và thi công Robot dùng trong vận chuyển hàng hoá
Trang 22Bit 7 : là RD16 ,chọn chế độ đoc ,ghi ở :
1: lưu ở l thanh ghi 16bit
0 : lưu ở 2 thanh ghi 8bit
Bit 6 : là TIRUN chọn nguồn xung clock :
Bit2 : dùng để đồng bộ xung ngoài vào :
Khi TMRICS = | thi
| : có nghĩa là không đồng bộ xung clock 0: có nghĩa là đồng bộ xung clock vào Bít 1 : là TMRICS có nghĩa là:
1: Timer1 hoạt động như bộ đếm ,xung vào từ chân RC0/
0 : lẫy xung nội
Bit 0 : là TMRION = 0 dùng để bật tắt Timerl
Trang 23
T
ies RAED Ru/¿0 RES RRS RAD RAG Rra¿g
TT TIT2GUTPS3 | T2OUTPS2 | T20UTPS: | T2OUTPS2|_ THR2ON Ï T2CKES' | T20KF§5
Là bộ đếm hay định thoi 16bit
Đề tài: Thiết kế và thi công Robot dùng trong vận chuyển hàng hoá
Trang 24-2]-
Có khả năng đọc và ghi 8bit luu trên 2 thanh ghi TMR3H ,TMR3L
Có thể dùng xung nội hay xung ngoài
SOF sore Sassy: Eve Tigger
Bit7 : là RD16 dùng để ghi ,đọc chế độ 16bit :
1: đọc và ghi trên 1 thanh ghi 16bit
0 : đọc và ghi trên 2 thanh ghi 8bit
Bit 6,3 : chọn chế độ CCP của Timer3 hay Timer :
1x : Timer3 dùng với cả 2 loại CCP
01: Timer3 dùng với CCP2
Timerl dùng với CCPL
00 : Timerl ding với cả 2 loại CCP
Bit 5 — 4 : chọn tỉ lệ xung vào :
Đề fai? Tii& kâxù\thicñng Robot dùng trong vận chuyển hàng hoá
| WIẾƒ VIE EN NV |
Trang 251: lấy xung clock tir Timer! hay chân T13CKT
| Bit 0 : la TMR3ON ding dé bật tắt Timer3 : -
1: là bật Timer3
0 : la tat Timer3
động của các xung tín hiệu :đo chu kì hoạt động của tín hiệu ,tạo ra các tín hiệu có tần số
khác nhau ,điều khiển vận tốc động cơ DC
điều biến xung PWM
Mỗi module CCP có 3 thanh ghi Một con vi điều khiển có thể có nhiều module
| Đề tài: Thiết kế và thi công Robot dùng trong vận chuyển hàng hoá
Trang 26Chế độ PWM :trong chế độ PWM có 10bit dùng để định thời gian mà trạng thái
ngõ ra của xung điều biến ở trạng thái cao Trong thanh ghi này chỉ chứa 2bit ,8bit còn
lai (DCx9:DCx2) nam trong thanh ghi CCPRxL
Bit 3-0 : Các chế độ của CCP
1/ Chế độ bắt giữ (Capture) :
Trong chế độ Capture ,2 thanh ghi CCPRxH:CCPRxL sẽ lưu lại giá trị 16bit của
Timer0 ngay khi có I sự kiện xuất hiện trên chân CCPx Một sự kiện được định nghĩa :
Bắt cứ 1 xung cạnh xuống
Bất cứ 1 xung cạnh lên
Cứ mỗi 4 xung cạnh lên
Cứ mỗi 16 xung cạnh lên Một sự kiện được lựa chọn bởi các bít điều khiển CCPxM3:CCPxM0
CCPXIE được bật lên ,cờ này phải được xóa trước khi 1 sy kiện kế tiếp diễn ra ,nếu
không giá trị đo được trước đó sẽ bị xóa
Trong sơ đồ hoạt động của Capture ,khi l hiện tượng xảy ra nó sẽ không reset giá
trị của Timerl do đó Timerl có thể sử dụng như là I bộ định thời cho l công việc khác
Giá trị của 2 lần Capture sẽ được tính dễ dàng bằng cách trừ 2 giá trị của 2 lần Capture
với nhau
Đề tài: Thiết kế và thi công Robot dùng trong vận chuyển hàng hoá
Trang 27Khi chế độ Capture được sử dụng ,chân CCP phải được mặc định là chân ngõ vào
,Khi ta thay đổi chế độ hoạt động Capture nó sẽ tạo ra một ngắt Do đó nếu ta muốn thay
đổi chế độ hoạt động của Capture trước hết ta xóa các bit cho phép ngắt trong thanh ghi
CCPxIE và xóa các cờ ngắt
1,1/ Bộ định tỉ lệ của CCP :
Có 4 giá trị tỉ lệ trong bộ Prescaler và được lựa chọn bởi các bí
CCPxM3:CCPxM0 Bất cứ khi nào module CCP ngưng hoạt động hay nó không hoạt
động trong chế độ Capture thì giá trị tỉ lệ của Prescaler sẽ bị xóa Khi ta thay đổi giá trị
của bộ Prescaler ,nó sẽ tạo ra một ngắt do đó nếu muốn thay đổi giá trị của Prescaler ta
phải câm tât cả các ngất
1.2/ Hoạt động của Capture trong chế độ ngủ (Sleep) :
Trong chế độ ngủ ,Timer1 sẽ không tăng nhưng bộ định tỉ lệ vẫn tiếp tục đếm sự
kiện và do đó cờ CCPXxIE vẫn sẽ bật lên nếu khi Prescaler tràn ,tuy nhiên giá trị của các
thanh ghi Capture (CCPRxH:CCPRxL) sẽ không được cập nhật Nếu ngắt CCP được
Đề tài: Thiết kế và thì công Robot dùng trong vận chuyển hàng hoá
eee
Trang 28-25-
cho phép nó sẽ làm cho vi điều khiển thoát khỏi trạng thái ngủ nhưng giá trị của Timer]
sẽ không được cập nhật Điều này cho phép chúng ta sử dụng module CCP như là một ngắt ngoài thứ 2
2/ Ché dé so sinh (Compare) :
Trong chế độ Compare ,thanh ghi 16bit CCPRx được lưu 1 hằng số và nó sẽ được
so sánh với giá trị năm trong thanh ghi TMRI ,khi 2 giá trị này bằng nhau ,1 ngắt sẽ xảy
ra nếu được cho phép Chân CCPx sẽ :
Sẽ lên cao
Sẽ xuống thấp Hay sẽ giữ nguyên trang thái
Trạng thái của chan CCP sé phụ thuộc vào các bit CCPxM3:CCPxM0
( CCPxCON<3:0>)
Soros Evert Trigg
coprin | copRiL Sacer Aree ES BEES
2.1⁄ Hoat đông của chan CCP trong chế độ Compare:
Dé tai: Thiét ké va thi cong Robot ding trong van chuyén hang hod