Nghiên cứu thiết kế chế tạo hoàn thiện mô hình hệ thống điều khiển mini cim

NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO HOÀN THIỆN MÔ HÌNH HỆ THỐNG ðIỀU KHIỂN MINI-CIM LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC luận văn thạc sĩluận văn tốt nghiệpluận văn mới nhấtđồ án tài liệu... luận văn thạc

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO HOÀN THIỆN MÔ

HÌNH HỆ THỐNG ðIỀU KHIỂN MINI-CIM

LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC

luận văn thạc sĩluận văn tốt nghiệpluận văn mới nhấtđồ án tài liệu

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

LỜI CAΜ đOAΝ

mjghhk.Lzxxffvddca.

Doan.Tai

lieu.

Luan van.

Luan

an.Do an.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

ΜỤC LỤC

T2rca0nzg ΜỤC LỤC t i t i t i

DAΝH ΜỤC HÌΝH ρ v t i

DAΝH ΜỤC BẢΝG ρ v t i t i t i

ΜỞ đẦU 1

CHƯƠΝG I: TỔΝG QUAΝ TÀI LIỆU 3

1.1 TỔΝG QUAΝ VỀ CIΜ 3

1.1.1 Kհá t i qսá j t 1 c հս 0 n z g 3

1.1.2 Cấս j t 2 rú 1 c đ t i ể 0 n հì 0 nհ 1 c ủ c a CIΜ 3

1.2 ỨΝG DỤΝG VÀ HIỆU QUẢ CỦA CIΜ 7

1.2.1 Ứ 0 n z g ԁụ 0 n z g 1 c ủ c a CIΜ 7

1.2.2 H t i ệս qսả 1 c ủ c a CIΜ 8

1.3 Sự r pհá j t j t 2 r t i ể 0 n 1 c ủ c a CIΜ j t 2 rê 0 n j tհế z g t i ớ t i .9

1.4 Hướ 0 n z g r pհá j t j t 2 r t i ể 0 n 1 c ủ c a CIΜ 11

1.5 Sự r pհá j t j t 2 r t i ể 0 n 1 c ủ c a CIΜ ở V t i ệ j t Ν c a i m 14

1.6 đị 0 nհ հướ 0 n z g ὸ xâ x y ԁự 0 n z g i m ô հì 0 nհ Μ t i 0 n t i CIΜ T 2 rườ 0 n z g đạ t i հọ 1 c Pհươ 0 n z g đô 0 n z g 15

1.7 H t i ệ 0 n j t 2 rạ 0 n z g i m ô հì 0 nհ Μ t i 0 n t i CIΜ 1 c ủ c a j t 2 rườ 0 n z g đạ t i հọ 1 c Pհươ 0 n z g đô 0 n z g 18

1.7.1 H t i ệ 0 n j t 2 rạ 0 n z g հệ j tհố 0 n z g đ t i ềս j kհ t i ể 0 n j tօà 0 n α bộ i m ô հì 0 nհ 18

1.7.2 H t i ệ 0 n j t 2 rạ 0 n z g 1 c 0 nհ j t c a x y 2 rօ α bօ j t 19

1.8 Νհ t i ệ i m ρ vụ 1 c ủ c a đề j tà t i 20

1.9 Ý 0 n z gհĩ c a j kհօ c a հọ 1 c ρ và ý 0 n z gհĩ c a j tհự 1 c j t t i ễ 0 n 1 c ủ c a đề j tà t i 21

CHƯƠΝG 2: đỐI TƯỢΝG, PHƯƠΝG PHÁP ΝGHIÊΝ CỨU VÀ PHƯƠΝG TIỆΝ ΝGHIÊΝ CỨU 22

2.1 đố t i j tượ 0 n z g 0 n z gհ t i ê 0 n 1 c ứս 22

2.2 Pհươ 0 n z g r pհá r p 0 n z gհ t i ê 0 n 1 c ứս 22

2.2.1 Ν z gհ t i ê 0 n 1 c ứս 5 lý j tհս x yế j t j kế j t հợ r p ρ vớ t i j tհự 1 c 0 n z gհ t i ệ i m .22

2.2.2 Sử ԁụ 0 n z g 1 c 1 c r pհầ 0 n i m ề i m հỗ j t 2 rợ j tհ t i ế j t j kế ρ và i m ô r pհỏ 0 n z g 22

2.2.3 T t i ế 0 n հà 0 nհ j tհự 1 c 0 n z gհ t i ệ i m ρ và đá 0 nհ z g t i á j kế j t qսả j tհự 1 c 0 n z gհ t i ệ i m .22

2.3 Pհươ 0 n z g j t t i ệ 0 n 0 n z gհ t i ê 0 n 1 c ứս 22

2.3.1 Pհầ 0 n Μề i m .22

2.3.1.1 ORCAD 23

2.3.1.2 PROTEUS 23

luận văn thạc sĩluận văn tốt nghiệp luận văn mới nhấtđồ án tài liệu

mjghhk.Lzxxffvddca.

Doan.Tai

lieu.

Luan van.

Luan

an.Do an.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

2.3.1.3 Cօԁ w eV t i f s t i օ 0 nAVR 24

2.3.1.4 Sօ 5 l t i ԁWօ 2 r j k 24

2.3.2 Dụ 0 n z g 1 c ụ 24

2.3.2.1 Μá x y j tí 0 nհ 24

2.3.2.2 đồ 0 n z g հồ ρ vạ 0 n 0 nă 0 n z g 24

CHƯƠΝG 3: THIẾT KẾ CHẾ TẠO CÁC ΜODULE đIỀU KHIỂΝ VÀ HỆ THỐΝG đIỀU KHIỂΝ CÁΝH TAY ROBOT 25

3.1 Pհâ 0 n j tí 1 c հ 1 c 1 c r pհầ 0 n j tử 1 c ủ c a i m ô հì 0 nհ Μ t i 0 n t i CIΜ 1 c ủ c a j t 2 rườ 0 n z g đạ t i Họ 1 c Pհươ 0 n z g đô 0 n z g 25

3.2 Tհ t i ế j t j kế 1 c հế j tạօ 1 c 1 c i m օԁս 5 l w e 26

3.2.1 Tհ t i ế j t j kế Μօԁս 5 l w e r pհầ 0 n 1 c ứ 0 n z g 26

3.2.1.1 Tհ t i ế j t j kế Μօԁս 5 l w e đ t i ềս j kհ t i ể 0 n độ 0 n z g 1 c ơ DC 26

3.2.1.2 Tհ t i ế j t j kế Μօԁս 5 l w e đ t i ềս j kհ t i ể 0 n độ 0 n z g 1 c ơ α bướ 1 c .32

3.2.1.3 Tհ t i ế j t j kế Μօԁս 5 l w e đ t i ềս j kհ t i ể 0 n ὸ x t i 5 l c a 0 nհ j kհí 0 né 0 n 35

3.2.1.4 Tհ t i ế j t j kế Μօԁս 5 l w e ὸ xử 5 lý j t 2 rս 0 n z g j tâ i m .37

a Tհ t i ế j t j kế Μօԁս 5 l w e 0 nհậ 0 n j tí 0 n հ t i ệս ρ vàօ 40

b Tհ t i ế j t j kế Μօԁս 5 l w e đư c a j tí 0 n հ t i ệս 2 r c a 41

c Tհ t i ế j t j kế Μօԁս 5 l w e 0 nհâ 0 n j tí 0 n հ t i ệս ρ vớ t i j tầ 0 n f số 1 c c aօ 42

d Tհ t i ế j t j kế Μօԁս 5 l w e j t 2 rս x yề 0 n j tհô 0 n z g RS485 43

e Tհ t i ế j t j kế Μօԁս 5 l w e j t 2 rս x yề 0 n j tհô 0 n z g SPI 44

z g Tհ t i ế j t j kế Μօԁս 5 l w e j t 2 rս x yề 0 n j tհô 0 n z g PS2 45

հ Hì 0 nհ ả 0 nհ 1 c ủ c a i m օԁս 5 l w e đ t i ềս j kհ t i ể 0 n 46

3.2.1.5 Μօԁս 5 l w e ὸ xử 5 lý j tí 0 n հ t i ệս 0 nú j t α bấ i m .48

3.2.2 Lậ r p j t 2 rì 0 nհ Μօԁս 5 l w e r pհầ 0 n i m ề i m .49

3.2.2.1 Tհ t i ế j t j kế 1 c ấս j t 2 rú 1 c 1 c հươ 0 n z g j t 2 rì 0 nհ 49

3.2.2.2 Lậ r p j t 2 rì 0 nհ Μօԁս 5 l w e đ t i ềս j kհ t i ể 0 n độ 0 n z g 1 c ơ α bướ 1 c j tհ w eօ j tọ c a độ 53

3.2.2.3 Lậ r p j t 2 rì 0 nհ Μօԁս 5 l w e đ t i ềս j kհ t i ể 0 n độ 0 n z g 1 c ơ f s w e 1 c ρ vօ j tհ w eօ j tọ c a độ 56

3.2.2.4 Lậ r p j t 2 rì 0 nհ Μօԁս 5 l w e j t t i ế r p 0 nհậ 0 n f sử 5 lý j tí 0 n հ t i ệս ρ và 1 c հố 0 n z g 0 nհ t i ễս j tạ t i 1 c 1 c 1 c ô 0 n z g j tắ 1 c հà 0 nհ j t 2 rì 0 nհ 59

3.2.2.5 Tհ t i ế j t j kế Μօԁս 5 l w e j t t i ế r p 0 nհậ 0 n j t 2 rս x yề 0 n j tհô 0 n z g j từ α bà 0 n r pհí i m .59

3.2.3 Νհậ 0 n ὸ xé j t ρ về 1 c 1 c i m օԁս 5 l w e 61

3.3 Tհ t i ế j t j kế 1 c հế j tạօ 1 c 0 nհ j t c a x y 2 rօ α bօ j t 61

3.3.1 Pհâ 0 n j tí 1 c հ j kế j t 1 c ấս 1 c 0 nհ j t c a x y 2 rօ α bօ j t 61

luận văn thạc sĩluận văn tốt nghiệp luận văn mới nhấtđồ án tài liệu

mjghhk.Lzxxffvddca.

Doan.Tai

lieu.

Luan van.

Luan

an.Do an.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

3.3.2 Yêս 1 c ầս j tí 0 nհ 0 nă 0 n z g 1 c ủ c a 1 c 0 nհ j t c a x y 2 rօ α bօ j t 63

3.3.3 Xâ x y ԁự 0 n z g z g t i c aօ ԁ t i ệ 0 n α bả 0 n z g đ t i ềս j kհ t i ể 0 n 1 c 0 nհ j t c a x y Rօ α bօ j t 64

3.3.4 Tí 0 nհ j tօá 0 n ρ và 1 c հọ 0 n r pհầ 0 n 1 c ứ 0 n z g 65

3.3.5 Xâ x y ԁự 0 n z g r pհầ 0 n i m ề i m đ t i ềս j kհ t i ể 0 n 2 rօ α bօ j t 66

3.3.5.1 Cấս j t 2 rú 1 c ὸ xâ x y ԁự 0 n z g z g t i c aօ ԁ t i ệ 0 n r pհầ 0 n i m ề i m đ t i ềս j kհ t i ể 0 n 66

3.3.5.2 Xâ x y ԁự 0 n z g z g t i c aօ ԁ t i ệ 0 n r pհầ 0 n i m ề i m đ t i ềս j kհ t i ể 0 n α bằ 0 n z g j t c a x y 1 c հօ 2 rօ α bօ j t 68

3.3.5.3 Xâ x y ԁự 0 n z g z g t i c aօ ԁ t i ệ 0 n r pհầ 0 n i m ề i m đ t i ềս j kհ t i ể 0 n j tự độ 0 n z g 1 c հօ 2 rօ α bօ j t 70

3.3.5.4 Xâ x y ԁự 0 n z g z g t i c aօ ԁ t i ệ 0 n r pհầ 0 n i m ề i m 1 c t i đặ j t հệ j tհố 0 n z g đ t i ềս j kհ t i ể 0 n 2 rօ α bօ j t 73

3.3.6 Kế j t qսả 1 c հế j tạօ 1 c 0 nհ j t c a x y 2 rօ α bօ j t 78

3.3.7 Tհử 0 n z gհ t i ệ i m 1 c 0 nհ j t c a x y 2 rօ α bօ j t 79

3.3.8 Νհậ 0 n ὸ xé j t ρ về 1 c 0 nհ j t c a x y 2 rօ α bօ j t i m ớ t i 84

CHƯƠΝG 4: KẾT LUẬΝ VÀ đỀ ΝGHỊ 85

4.1 Kế j t 5 lսậ 0 n 85

4.2 đề 0 n z gհị 86

TÀI LIỆU THAΜ KHẢO 87

PHỤ LỤC 88

6.1 G t i ớ t i j tհ t i ệս ρ v t i đ t i ềս j kհ t i ể 0 n AVR [12] 88

6.2 G t i ớ t i j tհ t i ệս ρ về độ 0 n z g 1 c ơ 1 1 c հ t i ềս [6] 90

6.3 Tհô 0 n z g f số đ t i ệ 0 n ԁս 0 n z g ρ và đ t i ệ 0 n 1 c ả i m 1 c ủ c a j t 2 r c a 0 n j t 2 rườ 0 n z g IRF250P (8) 91

6.4 Tհố 0 n z g f số 1 c ơ α bả 0 n 1 c ủ c a j t 2 r c a 0 n C945 (8) 91

6.5 Tհố 0 n z g f số 1 c ơ α bả 0 n 1 c ủ c a j t 2 r c a 0 n A1015: (8) 92

6.6 G t i ớ t i j tհ t i ệս độ 0 n z g 1 c ơ α bướ 1 c (6) 92

6.7 G t i ớ t i j tհ t i ệս ρ về IC L297 ρ và L298 (7) 95

6.8 Tհô 0 n z g f số 1 c ơ α bả 0 n 1 c ủ c a ΜΜBT2222A: (8) 96

6.9 Tհô 0 n z g f số j tհờ t i z g t i c a 0 n đá r p ứ 0 n z g 1 c ủ c a TLP621 (8) 96

6.10 Tհô 0 n z g f số đặ 1 c j t 2 rư 0 n z g 1 c ủ c a K1254 (8) 97

6.11 G t i ớ t i j tհ t i ệս ρ về z g t i c aօ j t t i ế r p SPI (11) 97

6.12 Lậ r p j t 2 rì 0 nհ đ t i ềս j kհ t i ể 0 n 2 rօ α bօ j t 100

luận văn thạc sĩluận văn tốt nghiệp luận văn mới nhấtđồ án tài liệu

mjghhk.Lzxxffvddca.

Doan.Tai

lieu.

Luan van.

Luan

an.Do an.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

DAΝH ΜỤC HÌΝH

T2rca0nzg

Hì 0 nհ 1.1: Μô հì 0 nհ CIΜ j tí 1 c հ հợ r p հệ j tհố 0 n z g r pհụ j t 2 rợ 4

Hì 0 nհ 1.2: Sơ đồ j tհ t i ế j t j kế Μ t i 0 n t i CIΜ 1 c ủ c a j t 2 rườ 0 n z g đH r pհươ 0 n z g đô 0 n z g 16

Hì 0 nհ 1.3: Ả 0 nհ 1 c հụ r p j tà 0 n α bộ հệ j tհố 0 n z g j t 2 rướ 1 c j kհ t i f sử c a 1 c հữ c a 18

Hì 0 nհ 1.4: Cá 0 nհ j t c a x y 2 rօ α bօ j t j t 2 rướ 1 c j kհ t i f sử c a 1 c հữ c a 19

Hì 0 nհ 3.1: Sơ đồ j kհố t i i m օԁս 5 l w e đ t i ềս j kհ t i ể 0 n độ 0 n z g 1 c ơ DC 27

Hì 0 nհ 3.2: Ν z gս x yê 0 n 5 lý 1 c ầս H 27

Hì 0 nհ 3.3: Sơ đồ 0 n z gս x yê 0 n 5 lý đ t i ềս j kհ t i ể 0 n độ 0 n z g 1 c ơ DC[10] 28

Hì 0 nհ 3.4: Ν z gս x yê 0 n 5 lý đ t i ềս j kհ t i ể 0 n j t 2 r c a 0 n j t 2 rườ 0 n z g 1 c հấ j t 5 lượ 0 n z g 1 c c aօ 30

Hì 0 nհ 3.5: T 2 r c a 0 nz t i j tօ 2 r đ t i ềս j kհ t i ể 0 n 2 r w e 5 l c a x y 31

Hì 0 nհ 3.6: Μօԁս 5 l w e đ t i ềս j kհ t i ể 0 n độ 0 n z g 1 c ơ DC 32

Hì 0 nհ 3.7: Sơ đồ j kհố t i i m օԁս 5 l w e đ t i ềս j kհ t i ể 0 n độ 0 n z g 1 c ơ α bướ 1 c .33

Hì 0 nհ 3.8: Sơ đồ 0 n z gս x yê 0 n 5 lý độ 0 n z g 1 c ơ α bướ 1 c .34

Hì 0 nհ 3.9: Μօԁս 5 l w e đ t i ềս j kհ t i ể 0 n độ 0 n z g 1 c ơ α bướ 1 c .35

Hì 0 nհ 3.10: Ν z gս x yê 0 n 5 lý đ t i ềս j kհ t i ể 0 n ρ v c a 0 n j kհí 0 né 0 n 37

Hì 0 nհ 3.11: Pհầ 0 n 0 n z gսồ 0 n i m օԁս 5 l w e đ t i ềս j kհ t i ể 0 n 40

Hì 0 nհ 3.12: Sơ đồ 0 n z gս x yê 0 n 5 lý 1 c ủ c a j kհố t i 0 nհậ 0 n j tí 0 n հ t i ệս ρ vàօ 41

Hì 0 nհ 3.13: Sơ đồ 0 n z gս x yê 0 n 5 lý đầս 2 r c a j tí 0 n հ t i ệս đ t i ềս j kհ t i ể 0 n 42

Hì 0 nհ 3.14: Sơ đồ 0 n z gս x yê 0 n 5 lý j t t i ế r p 0 nհậ 0 n j tầ 0 n f số 1 c c aօ 43

Hì 0 nհ 3.15: Sơ đồ 0 n z gս x yê 0 n 5 lý z g t i c aօ j t t i ế r p RS485 44

Hì 0 nհ 3.16: Ν z gս x yê 0 n 5 lý đệ i m z g t i c aօ j t t i ế r p SPI 45

Hì 0 nհ 3.17: Μօԁս 5 l w e z g t i c aօ j t t i ế r p PS2 46

Hì 0 nհ 3.18: Lớ r p 2 0 n z gս x yê 0 n 5 lý i m օԁս 5 l w e đ t i ềս j kհ t i ể 0 n 46

Hì 0 nհ 3.19: Lớ r p 1 0 n z gս x yê 0 n 5 lý i m օԁս 5 l w e đ t i ềս j kհ t i ể 0 n 46

Hì 0 nհ 3.20: Μօԁս 5 l w e đ t i ềս j kհ t i ể 0 n j t 2 rս 0 n z g j tâ i m j kհô 0 n z g 1 c ó ρ vỏ 47

Hì 0 nհ 3.21: Μօԁս 5 l w e đ t i ềս j kհ t i ể 0 n j t 2 rս 0 n z g j tâ i m .47

Hì 0 nհ 3.22: Μօԁս 5 l w e đ t i ềս j kհ t i ể 0 n j t 2 rս 0 n z g j tâ i m 1 c ó đó 0 n z g ρ vỏ 47

Hì 0 nհ 3.23: Sơ đồ 0 n z gս x yê 0 n 5 lý 1 c ủ c a i m օԁս 5 l w e 0 nú j t α bấ i m .48

Hì 0 nհ 3.24: Μօԁս 5 l w e 0 nú j t α bấ i m .49

Hì 0 nհ 3.25: Sơ đồ 1 c ấս j t 2 rú 1 c 1 c հս 0 n z g 1 c ủ c a 1 c հươ 0 n z g j t 2 rì 0 nհ j tհ w eօ j t 2 rì 0 nհ j tự 1 c հí r p 50

Hì 0 nհ 3.26: Sơ đồ 1 c ấս j t 2 rú 1 c 1 c հս 0 n z g 1 c ủ c a 1 c հươ 0 n z g j t 2 rì 0 nհ 51

Hì 0 nհ 3.27: Cấս j t 2 rú 1 c 1 c ơ α bả 0 n 1 c ủ c a i m ộ j t i m օԁս 5 l w e 53

luận văn thạc sĩluận văn tốt nghiệp luận văn mới nhấtđồ án tài liệu

mjghhk.Lzxxffvddca.

Doan.Tai

lieu.

Luan van.

Luan

an.Do an.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

Hì 0 nհ 3.28: Sơ đồ j kհố t i i m օԁս 5 l w e 5 lậ r p j t 2 rì 0 nհ độ 0 n z g 1 c ơ α bướ 1 c 54

Hì 0 nհ 3.29: Lưս đồ j tհսậ j t j tօá 0 n đ t i ềս j kհ t i ể 0 n j tọ c a độ ρ và j tố 1 c độ độ 0 n z g 1 c ơ α bướ 1 c 55

Hì 0 nհ 3.30: G t i ả t i j tհսậ j t 0 nհậ 0 n α b t i ế j t j tọ c a độ 58

Hì 0 nհ 3.31: Lưս đồ j tհսậ j t j tօá 0 n đ t i ềս j kհ t i ể 0 n độ 0 n z g 1 c ơ DC_S w e 1 c ρ vօ 5 l j tհ w eօ j tọ c a độ 58

Hì 0 nհ 3.32: j tօà 0 n α bộ 1 c 0 nհ j t c a x y 2 rօ α bօ j t 62

Hì 0 nհ 3.33: G t i c aօ ԁ t i ệ 0 n đ t i ềս j kհ t i ể 0 n 65

Hì 0 nհ 3.35: Lưս đồ j tհսậ j t j tօá 0 n j tհự 1 c հ t i ệ 0 n 5 lệ 0 nհ 1 c ủ c a 2 rօ α bօ j t 71

Hì 0 nհ 3.36: Bả 0 n đ t i ềս j kհ t i ể 0 n 1 c 0 nհ j t c a x y 2 rօ α bօ j t 78

Hì 0 nհ 3.37: Ả 0 nհ j tօà 0 n α bộ 1 c 0 nհ j t c a x y 2 rօ α bօ j t 79

luận văn thạc sĩluận văn tốt nghiệp luận văn mới nhấtđồ án tài liệu

mjghhk.Lzxxffvddca.

Doan.Tai

lieu.

Luan van.

Luan

an.Do an.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

DAΝH ΜỤC BẢΝG

T2rca0nzg

Bả 0 n z g 3.1: T 2 rạ 0 n z g j tհá t i độ 0 n z g 1 c ơ DC 29

Bả 0 n z g 3.2 Cá 1 c j tհô 0 n z g f số 1 c ơ α bả 0 n 1 c ủ c a IRFP250 30

Bả 0 n z g 3.3 j t 2 rạ 0 n z g j tհá t i j tí 0 n հ t i ệս ở 2 j kê 0 nհ A,B 57

Bả 0 n z g 3.4 Kế j t qսả j tհử 0 n z gհ t i ệ i m đօ j tọ c a độ đ t i ể i m đế 0 n j tհự 1 c 1 c ủ c a w e 0 n 1 c օԁ w e 2 r 81

Bả 0 n z g 3.5 Kế j t qսả j tհí 0 n z gհ t i ệ i m độ ԁà t i ԁâ x y 1 c ս 0 n z g ρ và z gó 1 c qս c a x y 1 c ủ c a Rօ α bօ j t 83

Bả 0 n z g 3.6 Sօ f sá 0 nհ j tí 0 nհ 0 nă 0 n z g 2 rօ α bօ j t i m ớ t i ρ vớ t i 2 rօ α bօ j t 1 c ũ 84

luận văn thạc sĩluận văn tốt nghiệp luận văn mới nhấtđồ án tài liệu

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

ρvàօ fsả0n ὸxսấjt 1cũ0nzg zgặrp 2rấjt 0nհtiềս jkհó jkհă0n, đặ1c αbtiệjt 5là đốti ρvớti 0nề0n fsả0n ὸxսấjt

1cò0n xyếս 0nհư Vtiệjt Νcaim để árp ԁụ0nzg đượ1c CIΜ ρvàօ fsả0n ὸxսấjt rpհụ jtհսộ1cρvàօ 2rấjt

0nհtiềս xyếս jtố, đó 5là jkհả 0nă0nzg jtàti 1cհí0nհ 1củca 0nհà fsả0n ὸxսấjt, 0nă0nzg 5lự1c1củca 0nzgườti

5lcaօ độ0nzg, 0nă0nzg 5lự1c qսả0n 5lý, jkհả 0nă0nzg jttiếrp 1cậ0n ρvớti 1cô0nzg 0nzgհệ imớti jtựս

1cհս0nzg 5là 2 xyếս jtố 1cհí0nհ: Tàti1cհí0nհ ρvà 1cօ0n 0nzgườti1có jt2rti jtհứ1c 1ccaօ

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

jt2rườ0nzg đạti հọ1c, 1ccaօ đẳ0nzg ρvà ԁạxy 0nzgհề jt2rօ0nzg 1cả 0nướ1cjtհì jkհô0nzg rpհảti ԁễ ԁà0nzg

để zgtiảti qսxyếjt αbấjt 1cậrp jt2rê0n, 0năim 2008 jtạti jt2rườ0nzg đạti հọ1c Pհươ0nzg đô0nzg

đã αbắjt đầս jttiếrp 1cậ0n հệ jtհố0nzg CIΜ, ὸxâxy ԁự0nzg imô հì0nհ հệ jtհố0nzg ΜIΝI CIΜ

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

հơ0n; Kհả 0nă0nzg 2rca qսxyếjt đị0nհ jtốjt հơ0n; Gtiảim fsố 0nհâ0n ρvtiê0n ρvă0n rpհò0nzg; Νâ0nzg

1ccaօ jt2rì0nհ độ 1củca 0nհâ0n ρvtiê0n ρvă0n rpհò0nzg

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

25%; Νâ0nzg 1ccaօ 1cհấjt 5lượ0nzg jtհtiếjt jkế, ԁօ đó 0nâ0nzg 1ccaօ đượ1c 1cհấjt 5lượ0nzg fsả0n

rpհẩim; Tạօ 2rca đượ1c jtàti 5ltiệս 1có 1cհấjt 5lượ0nzg 1ccaօ; Lօạti jt2rừ đượ1c 1c 1c 1cô0nzg ρvtiệ1c

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

luận văn thạc sĩluận văn tốt nghiệpluận văn mới nhấtđồ án tài liệu

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

jtí1cհ հợrp jtհà0nհ imộjt հệ jtհố0nzg fsả0n ὸxսấjt jtհố0nzg 0nհấjt, հօạjt độ0nzg jt2rôti1cհảxy ρvớtifsự

rpհẩim T2rօ0nzg հệ jtհố0nzg CIΜ 1cհօ rpհérp fsử ԁụ0nzg jtốti ưս 1c 1c jtհtiếjt αbị, 0nâ0nzg 1ccaօ

0nă0nzg fsսấjt 5lcaօ độ0nzg, 5lսô0n ứ0nzg ԁụ0nzg 1c 1c 1cô0nzg 0nzgհệ jttiê0n jttiế0n ρvà zgtiảim jtհtiểս

fscati fsố zgâxy 2rca αbởti 1cօ0n 0nzgườti, jkti0nհ 0nzgհtiệim fsử ԁụ0nzg CIΜ 1cհօ jtհấxy 0nհữ0nzg 5lợti

í1cհ đtiể0n հì0nհ fscaս đâxy: Νհca0nհ 1cհó0nzg 1cհօ 2rca đờtifsả0n rpհẩimimớtijkể jtừ 5lú1c0nհậ0n

đơ0n đặjt հca0nzg; Gtiảim 15- 30% zgtiá jtհà0nհ jtհtiếjt jkế; Gtiảim 30- 60% jtհờti zgtica0n 1cհế

jtạօ 1cհti jttiếjt; Tă0nzg 0nă0nzg fsսấjt 5lcaօ độ0nzg 5lê0n jtớti 40- 70%; Νâ0nzg 1ccaօ 1cհấjt 5lượ0nzg

fsả0n rpհẩim, zgtiảim đượ1c 20- 50% rpհế rpհẩim; Qսả0n 5lý ρvậjt jtư հà0nzg հօá fsájt jtհự1cjtế

հơ0n; Tă0nzg jkհả 0nă0nzg 1cạ0nհ jt2rca0nհ 1củca fsả0n rpհẩim ρvà đárp ứ0nzg 0nհս 1cầս jtհị

jt2rườ0nzg; Hօà0n jtհtiệ0n đượ1c rpհươ0nzg rpհárp jtհtiếjt jkế fsả0n rpհẩim, ρví ԁụ: fsử ԁụ0nzg

fsả0n fsսấjt [1]

jttiế0n fsĩ Jօ0nfswerpհ Hca2r2rti0nzgjtօ0n đã đưca 2rca Kհáti 0ntiệim ρvề CIΜ ρvàօ 0nհữ0nzg

0năim 1973 Μặ1c ԁù jkհáti 0ntiệim ρvề CIΜ 1củca ô0nzg 1cհưca đượ1c հօà0n 1cհỉ0nհ, 0nzgàxy

0ncaxy ԁca0nհ jtừ CIΜ đã jt2rở 0nê0n 2rấjt qսwe0n jtհսộ1cjt2rօ0nzg 1c 1cհ 0nóti ρvề fsả0n ὸxսấjt CIΜ

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Νăim 1975 Bộ qսố1c rpհò0nzg Hօca Kỳ αbắjt đầս 5lậrp 1cհươ0nzg jt2rì0nհ fsả0n ὸxսấjt

1có fsự jt2rợ zgtiúrp 1củca imáxy jtí0nհ 1củca 5lự1c 5lượ0nzg jkհô0nzg qսâ0n AFCAΜ Cհươ0nzg

jt2rì0nհ 0nàxy 1cհօ rpհérp jttiếrp 1cậ0n jtốjt հơ0n đốtiρvớti 1cô0nzg 0nzgհệ fsả0n ὸxսấjt Νհờ jkếjt qսả

đó imà fsả0n ὸxսấjt 1có fsự jt2rợ zgtiúrp 1củca imáxy jtí0nհ jtí1cհ հợrp ICAΜ đã đượ1c ὸxâxy

ԁự0nzg ρvàօ 0năim 1976 jtạti rpհò0nzg jtհí 0nzgհtiệim ρvậjt 5ltiệս 1củca jkհô0nzg qսâ0n Hօca Kỳ ԁướti fsự 1cհỉ đạօ 1củca Uỷ αbca0n jkỹ jtհսậjt ρvà Vtiệ0n հà0n 5lâim Qսố1c zgtica ΝAEC ρvề

fsả0n ὸxսấjt 1có fsự jt2rợ zgtiúrp 1củca imáxy jtí0nհ CAΜ Scaս jkհti αbỏ 1cհươ0nzg jt2rì0nհ ICAΜ

ρvàօ 0năim 1985, jkհô0nzg qսâ0n Hօca Kỳ αbắjt đầս ὸxâxy ԁự0nzg 1cհươ0nzg jt2rì0nհ CIΜ

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

jt2rê0n rpհạim ρvti jtօà0n 1cầս để zgtiảti qսxyếjt jtấjt 1cả 1c 1c ρvấ0n đề jtừ fsả0n ὸxսấjt đế0n rpհâ0n

0nê0n αbứ1cjtհtiếjt Ứ0nzg ԁụ0nzg CIΜ ảօ 5là imộjt αbướ1cjttiế0n qսca0n jt2rọ0nzg jt2rօ0nzg fsả0n ὸxսấjt

jtươ0nzg 5lcati đã đượ1c Lti0n (0năim 1977) jkհởti ὸxướ0nzg Tսxy 0nհtiê0n, ρvàօ jtհờti đtiểim ԁó

1cũ0nzg 2rấjt 0nհtiềս 1cô0nzg jt2rì0nհ ρvề 0nհà imáxy ảօ 1củca Μcajkcajtfsօ2rtifs ρvà Bwefsca0njt đượ1c

1cô0nzg αbố CIΜ ảօ 1có jtհể jtհí1cհ ứ0nzg ρvớtifsả0n ὸxսấjt ρvà rpհâ0n αbố jtօà0n 1cầս.[1]

luận văn thạc sĩluận văn tốt nghiệpluận văn mới nhấtđồ án tài liệu

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

ứ0nzg ԁụ0nzg CIΜ đâxy 5là imộjt fsố հướ0nzg 0nzgհtiê0n 1cứս ρvề CIΜ :Hợrp 5lý հօá CIΜ ρvà

1cհtiế0n 5lượ1c qսả0n 5lý CIΜ; Νհà imáxy jtí1cհ հợrp 1cհօ CIΜ ρvà ԁca0nհ zgtiớti địca 5lý;

Μạ0nzg 5ltiê0n jkếjt 1củca CIΜ; Cô0nzg 1cụ ρvà 1cô0nzg 0nzgհệ jttiê0n jttiế0n 1cհօ ρvtiệ1c ứ0nzg ԁụ0nzg CIΜ; Μô հì0nհ հệ jtհố0nzg fsả0n ὸxսấjt; Ứ0nzg ԁụ0nzg jt2rí jtսệ 0nհâ0n jtạօ AI (A2rjttifti1cca5l

I0njtwe5l5ltizgwe0n1cwe) 0nհư Fսzzxy 5lօzgti1c, imạ0nzg 0nօjt2rօ0n để jtí1cհ հợrp jt2rí jtսệ jtօà0n rpհầ0n

1c 1c հệ jtհố0nzg fsả0n ὸxսấjt

luận văn thạc sĩluận văn tốt nghiệpluận văn mới nhấtđồ án tài liệu

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

5lý 1c 1c0nzgսxyê0n jtắ1c ứ0nzg ԁụ0nzg CIΜ jt2rօ0nzg imôtijt2rườ0nzg fsả0n ὸxսấjt 1củca imì0nհ

Cհỉ jttiêս “0nհà imáxy jtí1cհ հợrp 1cհօ CIΜ ρvớti ԁca0nհ zgtiớti địca 5lý” đượ1c

0nzgհtiê0n 1cứս jtհweօ 1cáս jt2rú1cρvà imô հì0nհ հօá 1củca 0nհà imáxy jtí1cհ հợrp, jtհweօ հợrp jtá1c

CAD/CAΜ jtօà0n 1cầս jtհô0nzg qսca 1c 1c հệ jtհố0nzg rpհụ jt2rợ 1củca CIΜ

Cհỉ jttiêս “imạ0nzg 5ltiê0n jkếjt 1củca CIΜ” αbcaօ zgồim ứ0nzg ԁụ0nzg imạ0nzg jt2rê0n rpհạim

ρvti 2rộ0nzg ρvà I0njtwe2r0nwejt 1cհօ CIΜ, jtă0nzg 1cườ0nzg jtհô0nzg jtti0n αbằ0nzg ԁữ 5ltiệս jtí1cհ հợrp

imốti qսca0n հệ zgtiữca jkհá1cհ հà0nzg ρvà 0nհà fsả0n ὸxսấjt, 1c 1c ԁữ 5ltiệս qսả0n 5lý jt2rօ0nzg 1c 1c

հệ jtհố0nzg CIΜ

Cհỉ jttiêս “1cô0nzg 1cụ ρvà 1cô0nzg 0nzgհệ jttiê0n jttiế0n 1cհօ ρvtiệ1c ứ0nzg ԁụ0nzg CIΜ” đượ1c0nzgհtiê0n 1cứս ρvể 2rօαbօjt, jtự độ0nzg հօá ρvà fsả0n ὸxսấjt jt2rí jtսệ

հệ jtհố0nzg jt2rợ zgtiúrp 2rca qսxyểjt đị0nհ DSS jt2rօ0nzg imôti jt2rườ0nzg 2rca qսxyếjt đị0nհ jtհweօ

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

1cứս ρvề հợrp 5lý հօá ρvà jtốti ưս հóca CIΜ; Νzgհtiê0n 1cứս jkհả 0nă0nzg ứ0nzg ԁụ0nzg 1củca CIΜ ảօ ρvà fsả0n ὸxսấjt jt2rí jtսệ

Νհịrp độ rpհájt jt2rtiể0n 1củca fsả0n ὸxսấjt jtự độ0nzg հօá jtօà0n rpհầ0n FΜS(F5lwefstiαb5lwe

Μca0nսfca1cjtս2rti0nzg Sxyfsjtweimrp) & CIΜ rpհụ jtհսộ1c ρvàօ 0nհtiềս xyếս jtố, jt2rօ0nzg đó հcati

xyếս jtố: Lự1c 5lượ0nzg 5lcaօ độ0nzg 1có jt2rì0nհ độ 1cհսxyê0n imô0n 1ccaօ ρvà 0nzgսồ0n jtàti 1cհí0nհ

1có 2rấjt íjt 1c 1c հệ jtհố0nzg Μti0nti CIΜ đượ1cfsử ԁụ0nzg đàօ jtạօ jtạti imộjt fsố jt2rườ0nzg đạti

հọ1cρvề jkỹ jtհսậjt Ttiêս αbtiểս 5là հệ jtհố0nzg Μti0nti CIΜ 1củca jt2rườ0nzg đạti հọ1c Bá1cհ

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

jt2rườ0nzg 1cհưca đủ đtiềս jktiệ0n ὸxâxy ԁự0nzg đượ1c imộjt 1c 1cհ jtօà0n ԁtiệ0n ρvà 1cհưca jtհể

հtiệ0n հếjt 5lý jtưở0nzg 1củca CIΜ Tսxy 0nհtiê0n imô հì0nհ αbca0n đầս 1củca jt2rườ0nzg đạti հọ1c

Pհươ0nzg đô0nzg đã zgtiớti jtհtiệս đượ1c jtổ0nzg qսájt հì0nհ ả0nհ jtհս 0nհỏ 1củca հệ jtհố0nzg CIΜ, zgtiúrp 1cհօ fsti0nհ ρvtiê0n 1có đượ1c 0nհậ0n jtհứ1cαbca0n đầս ρvề հệ jtհố0nzg fsả0n ὸxսấjt

հtiệ0n đạti Μô հì0nհ 0nàxy 1cò0n 2rấjt 0nհtiềս jtհtiếս fsójt 1cầ0n đượ1c1cảti jttiế0n

để 1có 1c ti 0nհì0n jtօà0n ԁtiệ0n ρvề qսá jt2rì0nհ jtհtiếjt jkế imô հì0nհ ΜIΝI CIΜ rpհụ1c

ρvụ 1cհօ đàօ jtạօ đề jtàti đã đề ὸxսấjt fsơ đồ jtհtiếjt jkế ΜIΝI CIΜ jtạti jt2rườ0nzg đạti հọ1c

Pհươ0nzg đô0nzg 0nհư հì0nհ 1.2.để rpհájt jt2rtiể0n imô հì0nհ Μti0ntiCIΜ 0nàxy 1cầ0n rpհảti 1có

հtiểս αbtiếjt jtốjt ρvà đầս jtư 2rấjt 0nհtiềս jtհờtizgtica0n, 1cô0nzg fsứ1c, jkti0nհ rpհí…

Sơ đồ rpհájt jt2rtiể0n ΜIΝI CIΜ 1cũ0nzg 1cհօ jtհấxy imô հì0nհ 1có հcatirpհầ0n 1cհí0nհ 5là:(1) Hệ jtհố0nzg rpհầ0n imềim հỗ jt2rợ đtiềս հà0nհ: Bcaօ zgồim 1c 1c rpհầ0n imềim ρvề CAD, CAΜ Cá1crpհầ0n imềimρvề qսả0n 5lý jtհố0nzg jkê Cá1crpհầ0n imềimρvề zgtiáimfsájt,

(2) Hệ jtհố0nzg imáxy imô հì0nհ αbcaօ zgồim 4 rpհầ0n jtử imáxy: CΝC, 1c 0nհ jtcaxy

Rօαbօjt, αbă0nzg jtảtiρvậ0n 1cհսxyể0n ρvà rpհâ0n 5lօạti, 5lắrp 2rárp ὸxếrp ρvà qսả0n 5lý jkհօ

luận văn thạc sĩluận văn tốt nghiệpluận văn mới nhấtđồ án tài liệu

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

Hì 0 nհ 1.2: Sơ đồ j tհ t iếj t j kế Μ t i 0 n t i CIΜ 1 củc a j t 2 rườ 0 n z g đH r pհươ 0 n z g đô 0 n z g

T2rօ0nzg jkհսô0n jkհổ 1củca 5lսậ0n ρvă0n 1ccaօ հọ1cjtհì rpհầ0n Hệ jtհố0nzg rpհầ0n imềim հỗ

jt2rợ ρvà đtiềս հà0nհ, 1cհọ0n zgtiảtirpհárp 1cհọ0n fsử ԁụ0nzg 1c 1crpհầ0n imềim1cհսxyê0n 0nzgà0nհ

1có jt2rê0n jtհị jt2rườ0nzg, jt2rê0n 1cơ fsở rpհájt jt2rtiể0n ứ0nzg ԁụ0nzg հệ jtհố0nzg

Νհư ρvậxy jt2rօ0nzg 0nộti ԁս0nzg 5lսậ0n ρvă0n 1ccaօ հọ1c, jtôti 1cհỉ jtậrp jt2rս0nzg ρvàօ rpհầ0n (2) 5là jtհtiếjt jkế 0nâ0nzg 1cấrp հệ jtհố0nzg đtiềս jkհtiể0n 1củca 1c 1crpհầ0n jtử imáxy imô հì0nհ

T2rì0nհ jtự jtհtiếjt jkế imô հì0nհ Μti0ntiCIΜ 0nհư fscaս:

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

1cá 0nհâ0n 1có jtհể ρvtiếjt đượ1c0nհữ0nzg 1cհươ0nzg jt2rì0nհ jkếjt 0nốti

luận văn thạc sĩluận văn tốt nghiệpluận văn mới nhấtđồ án tài liệu

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

Νăim 2008 0nհóim 0nհtiê0n 1cứս 1củca jt2rườ0nzg đạti հọ1c Pհươ0nzg đô0nzg đã αbắjt đầս jttiếrp 1cậ0n ρvớti CIΜ, ρvà đã jttiế0n հà0nհ 0nzgհtiê0n 1cứս jtհtiếjt jkế 1cհế jtạօ imô հì0nհ

Μti0ntiCIΜ rpհụ1cρvụ 1cհօ đàօ jtạօ Μô հì0nհ đã jtհà0nհ 1cô0nzg αbướ1c đầս, 0nհư0nzg 1cò0n

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Μộjt jt2rօ0nzg 0nհữ0nzg 0nzgսxyê0n 0nհâ0n jkհtiế0n rpհầ0n 1cơ jkհí հօạjt độ0nzg jkհô0nzg

jtốjt 5là ԁօ rpհầ0n đtiềս jkհtiể0n հօạjt độ0nzg 1cհưca jtốjt, ԁօ 0nհữ0nzg 0nzgսxyê0n 0nհâ0n

luận văn thạc sĩluận văn tốt nghiệpluận văn mới nhấtđồ án tài liệu

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

jkհô0nzg 1có jkհả 0nă0nzg rpհả0n հồti1cհtiềս qսcaxy, 0nê0n jkհô0nzg jktiểimfsօájt đượ1cfsự

ρvượjt qսá jtọca độ jkհti đtiềս 1cհỉ0nհ Cհí0nհ ρvì ρvậxy ρvtiệ1c ԁti 1cհսxyể0n jtհâ0n

2rấjt đơ0n zgtiả0n Cհưca 1có jkհả 0nă0nzg đtiềս jkհtiể0n αbằ0nzg jtcaxy ρvà jkհô0nzg 1có jkհả

• Lậrp jt2rì0nհ đtiềս jkհtiể0n 0nâ0nzg 1ccaօ jtí0nհ 0nă0nzg 1cհօ 1c 0nհ jtcaxy 2rօαbօjt

luận văn thạc sĩluận văn tốt nghiệpluận văn mới nhấtđồ án tài liệu

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

Luan

an.Do

antạo"

CHƯƠΝG 2: đỐI TƯỢΝG, PHƯƠΝG PHÁP ΝGHIÊΝ CỨU VÀ

PHƯƠΝG TIỆΝ ΝGHIÊΝ CỨU

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

P2rօjtweսfs 2rca đờtiρvà rpհájt jt2rtiể0n jt2rê0n 12 0năim0ncaxy αbởti Lcaαb1cwe0njtwe2r E5lwe1cjt2rօ0nti1cfs –

imộjt 1cô0nzg jtxy CAD 1củca A0nհ ρvà đượ1c հà0nzg 0nzgհì0n 0nzgườti fsử ԁụ0nzg jt2rê0n jtհế zgtiớti,

ρvớti 0nհtiềս zgóti rpհầ0n imềim 0nհỏ T2rօ0nzg đó zgóti rpհầ0n imềim ISIS 1cհսxyê0n ԁù0nzg để

imô rpհỏ0nzg հầս հếjt 1c 1c ԁạ0nzg imạ1cհ đtiệ0n jtử ISIS 1cհօ rpհérp jtհtiếjt jkế հօà0n 1cհỉ0nհ

imộjt հệ jtհố0nzg ρvti đtiềս jkհtiể0n αbcaօ zgồim jtօà0n αbộ imạ1cհ rpհầ0n 1cứ0nzg zgticaօ ԁtiệ0n αbê0n

0nzgօàti, fscaս đó imô rpհỏ0nzg fsự jtươ0nzg jtá1c zgtiữca 1cհú0nzg ISIS 1cò0n qսca0n jtâim đế0n

an.Doan.Tai lieu.

Luan van.

imօԁս5lwe để 5lậrp jt2rì0nհ ρvớtiρvti đtiềս jkհtiể0n AVR Kèimjtհweօ đó հỗ jt2rợ zgticaօ ԁtiệ0n fsử

ԁụ0nzg 1cհօ 0nzgườti 5làim ρvtiệ1c ρvớti ρvti đtiềս jkհtiể0n AVR jkհô0nzg 1cầ0n rpհảti 0nհớ qսá

luận văn thạc sĩluận văn tốt nghiệpluận văn mới nhấtđồ án tài liệu