Mô phỏng điều khiển động cơ DC servo

Mô phỏng điều khiển động cơ DC servo, điều khiển vị trí vận tốc, các loại DC servo. Các phương pháp điều khiển. Mô phỏng trên matlab. Mô phỏng điều khiển động cơ DC servo, điều khiển vị trí vận tốc, các loại DC servo. Các phương pháp điều khiển. Mô phỏng trên matlab.

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ

CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

Mục lục

1 Thông số của động cơ: 2

2 Tải 1 ( NL = 4 , EL = 0.01): 4

2.1 Bậc 4: 4

2.2 Bậc 1: 9

2.3 Bậc 2: 11

3 Tải 2 ( NL = 7 , EL = 0.01 , KL=280 ): 16

3.1 Bậc 4: 16

3.2 Bậc 1: 20

3.3 Bậc 2: 24

4 Kết luận: 28

1 Thông số của động cơ:

Từ bảng thông số của động cơ thì ta chọn Hình 1 K L = 280 theo bảng sau:

Hình 2: Bảng thông số khớp nốai mềm thường dùng cho động cơ DC servo motor

- K v g = K v J T = 0.2521

Hình 3 :Sơ đồ khối mô phỏng vị trí và vận tốc

b) Hình ảnh sau khi được mô phỏng:

Hình 4.1: Đáp ứng ngõ ra của vị trí

Hình 4.2

Hình 5.1: Đáp ứng ngõ ra của vận tốc

Hình 5.2

Hình 5.3

Hình 6: Sơ đồ khối của bậc 1

b) Hình ảnh sau khi được mô phỏng.

Hình 7.1: Đáp ứng của vị trí

Hình 7.2

{K p 2 =C p 2 ω L

K v 2 =C v2 ω L với ω L = 1138,55 rad/s

{ b0=(1+NL) C p C v=(1+4 ).0,24 0,82=0.984

b =(1+N ).(C +2.C C E )+2 N E =4,19968

c) Hình ảnh đáp ứng sau khi mô phỏng

Hình 10.1: Đáp ứng của vị trí

Hình 10.2

Hình 11.1 :Đáp ứng của vận tốc

Hình 11.2

Hình 11.3

Với điều kiện rang buộc ban đầu:

a) Xây dựng mô hình trên matlab Simulink

Hình 12 :Sơ đồ khối mô phỏng vị trí và vận tốc

Hình 13.1: Đáp ứng ngõ ra của vị trí

Hình 13.2

Hình 14.2

a) Xây dựng mô hình mô phỏng trên matlab simulink

Hình 6: Sơ đồ khối của bậc 1

b) Hình ảnh sau khi được mô phỏng.

Hình 15.1: Đáp ứng của vị trí

Hình 15.2

Hình 16.1: Đáp ứng của vận tốc

b) Hình ảnh đáp ứng sau khi mô phỏng

Hình 16.1: Đáp ứng của vị trí

Hình 16.2

Hình 17.1:Đáp ứng của vận tốc

Hình 17.2

Hình 17.3

-Như trong mô phỏng ta thấy thì mô hình bậc 1 đã bỏ đi vòng điều khiển vận tốc khiến cho vận tốc dao động rất nhiều so với mô hình bậc 1 và bậc 3

-Đáp ứng đầu ra luôn bám sát với tín hiệu mong muốn đầu vào cụ thể là hàm dốc

-Từ khả năng đáp ứng nhanh và không có vọt lố trong điều khiển vị trí, kết hợp với các đồthị đáp ứng vận tốc ở các mức độ khác nhau, ta thấy được đáp ứng vận tốc đủ nhanh, không có dao động và sai lệch vận tốc không đáng kể