an đang có trong tay thông tin cơ bản của một trong số những tài liệu có hàm lượng chất xám cao, với những thông tin vô cùng hữu ích cho quá trình học tập và nghiên cứu của bản thân bạn
Trang 1
x Ỹ
INDUSTRIAL ROBOTICS
Technology, Programming,
and Applicatams
_ IIIIIIIIMI
Mikell P Groover
Professor of Industrial Engineering
j Lehigh University
hy Mitchell Weiss
ProgramMauon Inc
Cofounder of United States Ralpts: Ine
6
Roger N Nagel
Professor of Computer Science and Electrical Engineering
Lehigh University
Nicholas G Odrey
Associate Professor of Industrial Engineering
Lehigh Universtiy
TAI LIEU LUU HÀNH NỘI BỘ -
KHÔNG MUA BÁN, SAO CHÉP
McGraw-Hill Book Company New York St Louis San Francisco Auckland Bogota Hamburg
lt | | ì | Madrid Mexida Montreal New Dethi
oO Singapore Svdaes Pokvo Toronto
'MUỢN-
1
Trang 2
INDUSTRIAL
“ ROBOTICS:
Technology, Programming,
and Applications
sh
Ƒ
4?
“
Mikell P Groover
Professor of Industrial Engineering
Lehigh University
Mitchell Weiss
ProgramMation Inc
fy Cofounder of United States Robots, Inc
Roger N Nagel
Professor of Computer Science and Electrical Engineering Lehigh University
Nicholas G Odrey
Associate Professor of Industrial Engineering
Lehigh University
McGraw-Hill Book Company New York St Louis San Francisco Auckland Bogota Hamburg
London Madrid Mexico Montreal New Delhi Panama Paris Sao Paulo Singapore Sydney Tokyo Toronto
Trang 3
CONTENTS
a
Part 1 Fundamentals of Robotics
1-1 Automation and Robotics 3 1-2 Robotics in Science Fiction 6 1-3 A Brief History of Robotics ;° - 9 1-4 The Robotics Market and the Future Prospects 15 1-5 Organization of this Book 17 References ‘ 18
2-1 Robot Anatomy 21 2-2 Work Volume 31 2-3 Robot Drive Systems 32 2-4 Control Systems and Dynamic Performance 35 2-5 Precision of Movement 38 2-6 End Effectors 43 2-7 — Robotic Sensors 43 2-8 Robot Programming and Workcell Control 44 2-9 Robot Applications 46 References 47 Problems 47
Part 2 Robot Technology:
The Robot and Its Peripherals
3-1 Basic Control Systems Concepts and Models 5]
3-2 Controllers 60
Trang 4
vi CONTENTS
6-1
6-2
6-3
6-4
6-5
WBwWwWn-
Control System Analysis Robot Activation and Feedback Components Position Sensors
Velocity Sensors
Actuators Power Transmissions Systems Robot Joint Control Desiga References
Problems
Robot Motion Analysis and Control
Introduction to Manipulator Kinematics Homogeneous Transformations and Robot Kinematics Manipulator Path Control
Robot Dynamics
Configuration of a Robot Controller References
Problems
Robot End Effectors
Types of End Effectors Mechanical Grippers Other Types of Grippers Tools as End Effectors The Robot/End Effector Interface Considerations in Gripper Selection and Design References
Problems
Sensors in Robotics
Transducers and Sensors Sensors in Robotics Tactile Sensors
Proximity and Range Sensors
Miscellaneous Sensors and Sensor-Based Systems Uses of Sensors in Robotics
References Problems
Machine Vision
Introduction to Machine Vision The Sensing and Digitizing Function in Machine Vision Image Processing and Analysis
Training and Vision System Robotic Applications References
Problems
63
66
67
TL
72 7U
83
84
144
144
147
147
153
155
156
158
158
160
161
164
172 181]
181
184
185
Trang 5CONTENTS vii
| Part 3 Robot Programming and Languages
8-1 Methods of Robot Programming 189
8-2 Leadthrough Programming Methods 190
8-3 A Robot Program as a Path in Space 191
8-4 Motion Interpolation ; 197 8-S WAIT, SIGNAL, and DELAY Commands ve 201 8-6 Branching ge 204 8-7 Capabilities and Limitations of Leddthrough Methods ` 210 References “ 211 Problems 2142
9-1 The Textual Robot Languages 214
9-2 Generations of Robot Programming Languages 215
9-3 Robot Language Structure 219 9-4 Constants, Variables, and aa Pata Objects 222 9-5 Motion Commands 223
9-6 End Effector and Sensor Co ‘ands 228
9-7 Computations and Operation 233 9-8 Program Control and Subroutines 234
9-9 Communications and Data Processing 241 9-10 Monitor Mode Commands 243 References 244 Problems 245
Appendix 9A Programming the MAKER Robot 248 Appendix 9B) VAL II 257 Appendix 9C RAIL 267
Appendix 9D AML 77
10-1 Introduction 290 10-2 Goals of AI Research 291 10-3 AI Techniques 292 10-4 LISP Programming 300 10-5 AI and Robotics 305 10-6 LISP in the Factory 305 References 308 Problems 308
Part 4 Applications Engineering
for Manufacturing
11-1 Robot Cell Layouts 311
11-2 Multiple Robots and Machine Interference 317
Trang 6viii CONTENTS
11-3 Other Considerations in Workcell Design 318 11-4 Workcell Control 319 11-Š — Interlocks 324 11-6 — Error Detection and Recovery 325 11-7 — The Workcell Coarroller 329 11-8 Robot Cycie Time Analysis 332
11-9 Graphical Simulation of Robotic Workcells 338 References 344 Problems 345
`
12-1 Economic Analysis: Basic Data Required 348
12-2 Methods of Economic Analysis 351
12-3 Subsequent Use of the Robot 354
12-4 Differences in Production Rates 356
12-5 Other Factors More Difficult to Quantify 358 12-6 Robot Project Analysis Form 361 References f 361 -| Problems "4361
Appendix ‘Table of Interest Factors ý 363
%
Part 5 Robot Applications in Manufacturing
13-1 General Considerations in Robot Material Handling 375 13-2 Material Transfer Applications 377 13-3 Machine Loading and Unloading 382 References 391
14-1 Spot Welding 393 14-2 Continuous Arc Welding 396 14-3 Spray Coating 405 14-4 Other Processing Operations Using Robots 410 References 414
Problems 414
15-1 Assembly and Robotic Assembly Automation 417
15-2 Parts Presentation Methods 417 15-3 Assembly Operations 423 15-4 Compliance and the Remote Center Compliance (RCC) Device 426 15-5 Assembly System Configurations 431 15-6 Adaptable-Programmable Assembly System 443 15-7 Designing for Robotic Assembly 445 15-8 | Inspection Automation 446 References 451
Trang 7CONTENTS ix
Part 6 Implementation Principles and Issues
16-1 Initial Familiarization with Robotics Technology 456 16-2 Plant Survey to Identify Potential Applications 458
16-3 Selection of the Best Application 460
16-4 Selection of the Robot we 461
16-5 Detailed Economic Analysis and Capital Authorization ie 464
16-6 Planning and Engineering the Installation 4 465
16-7 Installation x 467
References 468
17-1 Safety in Robotics 469 17-2 Training 474
17-3 Maintenance 476 17-4 Quality Improvement 482 References a 483
Problems :
Part 7 Social Issues and‘the Future of Robotics
18-1 Productivity and Capital Formation 490 18-2 Robotics and Labor 492
18-3 Education and Training 497
18-4 International Impacts 499 18-5 Other Applications 500 References
19-1 Robot Intelligence 502 19-2 Advanced Sensor Capabilities 505 19-3 Telepresence and Related Technologies S06 19-4 Mechanical Design Features 509 19-5 Mobility, Locomotion, and Navigation Si 19-6 The Universal Hand 514 19-7 Systems Integration and Networking S15 References S16
20-1 Characteristics of Future Robot Tasks S49 20-2 Future Manufacturing Applications of Robots ned 20-3 Hazardous and Inaccessible Nonmanufacturing Environments a5 20-4 Service Industry and Similar Applications 533 20-5 Summary 539
References 539
Trang 8an đang có trong tay thông tin cơ bản của một trong số những tài liệu có hàm lượng chất xám cao, với những thông tin vô cùng hữu ích cho quá trình học tập và
nghiên cứu của bản thân bạn !
Bạn đã và đang trải qua những ưu tư, trăn trở của bản thân mình trước biển kiến thức mênh mông vô hạn
và đang tìm hướng đi cho riêng mình bằng việc biến kiến thức thành tài sản trỉ thức của riêng bạn ! /
Hãy để Thư viện trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp
HCM chia sẻ những khó khăn và trăn tr đó cùng bạn!
Hãy đến với Thư viện trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật &2
Tp HCM để cùng nhau, chúng ta xây dựng vương quốc khoa học và trí tuệ của chính mình !
ee : THU VIEN
Cùng với bạn, Thư viện ĐH Sư phạm Kỹ thuật Tp
HCM mong ước gop phan duy trì và phát triển văn hóa
QD doc!
X
THU VIEN
/ Hãy đến với chúng tôi - Thư viện trường Đại học Sư phạm
Kỹ thuật Tp HCM để cảm nhận, trải nghiệm và biến ước
Hân hạnh được đón tiếp và phục vụ bạn tại
Số I~ 3, Võ Văn Ngân, Phường Linh Chiểu, Quận Thủ Đức, Tp HCM \
hittp://www.thuvienspkt.edu.vn — http://thuvien.hcmute.edu.vn &
Trang 10oy @Qos~
ef EZ ¬ ạn đang có trong tay thông tin cơ bản của
271 một trong số những tài liệu có hàm lượng
t MS a chất xám cao, với những thông tin vô
( l `% cùng hữu ích cho quá trình học tập và
ar nghiên cứu của bản thân bạn !
Ỷ ` Bạn đã và đang trải qua những ưu tư, trăn trở của
bản thân mình trước biển kiến thức mênh mông vô hạn
wr và đang tìm hướng đi cho riêng mình bằng việc biến
kiến thức thành tài sản tr thức của riêng bạn ! /
/ Hay đến với Thự viện trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Gp =
Tp HCM để cùng nhau, chúng ta xây dựng vương quốc khoa ` học và trí tuệ của chính mình ! 7
THU VIEN
Cùng với bạn, Thư viện ĐH Sư phạm Kỹ thuật Tp
HCM mong ước góp phần duy trì và phát triển văn hóa GY
an
} Hãy đến với chúng tôi - Thư viện trường Đại học Sư phạm
Kỹ thuật Tp HCM để cảm nhận, trải nghiệm và biến ước
Hân hạnh được đón tiếp và phục vụ bạn tại
4 Y
Trang 11⁄⁄ @)9\25— Thông tin tài