THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM SỬ DỤNG PLC

1.1 PLC là gì? Có thể nói rằng, sự ra đời của PLC đã đánh dấu một bước đột phá mới của nền sản xuất công nghiệp hiện đại, làm thay đổi hẳn hệ thống điều khiển cũng như những khái niệm về thiết kế lập trình trước đây. Vậy cụ thể PLC là gì và có ứng dụng quan trọng như thế nào? PLC là thiết bị điều khiển lập trình cho phép người sử dụng có thể lập trình một loạt các sự kiện, thao tác nhờ hệ thống điều khiển logic thông qua một ngôn ngữ lập trình. Bộ điều khiển logic khả trình PLC là một máy tính chuyên dụng dùng để điều khiển máy móc và quy trình sản xuất. Người dùng, thông qua các ngôn ngữ lập trình có thể tự xây dựng các thuật toán để giải mọi bài toán điều khiển máy móc sản xuất. Không chỉ vậy, trong quá trình sử dụng thuật toán có thể điều chỉnh linh hoạt để phù hợp với các thay đổi điều kiện sản xuất. Vì là một máy tính, nên các thành tố chủ chốt của một PC điển hình như bộ xử lý trung tâm, bộ nhớ, phần mềm và đầu ra, đầu vào đều xuất hiện ở PLC. Tuy nhiên, đặc thù của PLC là được thiết kế để tồn tại trong môi trường công nghiệp nhiều bụi bặm và môi trường bất ổn định. Ngoài ra PLC tính linh hoạt trong cách giao tiếp với đầu vào và đầu ra với các loại máy móc cũng là yêu cầu bắt buộc với bất cứ PLC nào. Trên thị trường có rất nhiều nhà cung cấp PLC nhưng nhìn chung, về mặt bản chát, các thành phần PLC có thể được chia thành ba yếu tố cốt lõi. • Bộ nguồn và giá đỡ • Bộ xử lý trung tâm (CPU) • Phần đầu vào đầu ra (I O) Để hiểu rõ hơn về PLC trước tiên cần nắm được nguyên lí hoạt động của nó. Nguyên lý hoạt động của PLC là quét các trạng thái trên đầu ra và đầu vào để sự hay đổi diễn ra cùng lúc, đồng bộ. Khi thiết bị được kích hoạt ở trạng thái ON hoặc OFF, một bộ điều khiển lập trình do người dùng cài đặt sẵn sẽ liên tục lặp lại quá trình: chờ các tín hiệu xuất hiện ở ngõ vào và xuất các tín hiệu ở ngõ ra. 2 ngôn ngữ lập trình PLC phổ biến nhất hiện nay là Ladder và Statement Login.

TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC KHOA ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

- - - -

-ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM

SỬ DỤNG PLC

Giảng viên hướng dẫn :THS ĐÀM KHẮC NHÂN

Sinh viên thực hiện :Trương Văn Đạt

TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC KHOA ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

- - -

-ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM SỬ

DỤNG PLC

Giảng viên hướng dẫn :THS ĐÀM KHẮC NHÂN

Sinh viên thực hiện :Trương Văn Đạt

Hiện nay do lượng hàng hóa lưu thông ngày càng cao dẫn đến nhu cầu phân

loại sản phẩm Mà đa số trước đây không tận dụng được tối đa năng suất, nguồn lực

3 Nội dung, nhiệm vụ nghiên cứu

- Đưa ra được cái nhìn tổng quan về hệ thống phân loại sản phẩm , tình hình ứng dụng

hệ thống phân loại thông minh trên thế giới và tại Việt Nam, Từ đó đưa ra phương ánthiết kế hệ thống phân loại phù hợp với đồ án nghiên cứu

- Tính toán thiết kế và lựa chọn các thiết bị chính dùng trong mô hình dựa trên địnhhướng thiết kế của nhóm

-Thiết kế được hệ thống băng tải, gồm 3 băng tải

-Thiết kế được hệ thống tủ điện

4 Tài liệu tham khảo dự kiến

[1] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Vũ Văn Hà (2000), Tự động hóa với Simatic s7-200 NXB Khoa học kĩ thuật.

[2] Châu Chí Đức, Kĩ thuật điều khiển lập trình PLC Simatic S7-200.

5 Ngày giao đề tài: Ngày 12 tháng 10 năm 2022

Ngày nộp quyển: Ngày 15 tháng 02 năm 2023

TRƯƠNG NAM HƯNG ĐÀM KHẮC NHÂN

I Thông tin chung

Họ và tên người hướng dẫn: Đàm Khắc Nhân

Đơn vị công tác: Khoa Điều khiển và Tự động hóa

Không được báo cáo: 

Hà Nội, ngày….tháng 02 năm 2023

Giảng viên hướng dẫn

TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc KHOA ĐK&TĐH

Đàm Khắc Nhân

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc KHOA ĐK&TĐH

NHẬN XÉT CỦA HỘI ĐỒNG CHẤM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

I Kết quả thực hiện và báo cáo trước hội đồng của sinh viên:

Hà Nội, ngày… tháng… năm 2023

Ủy viên hội đồng Thư ký hội đồng Chủ tịch hội đồng

II GVHD xác nhận sau chỉnh sửa (nếu có)

Sau một thời gian nỗ lực học tập, tìm hiểu và tra cứu một số tài liệu tham khảo,

em đã hoàn thành cuốn đồ án với đề tài “Thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm sử dụng PLC” dưới sự giúp đỡ tận tình của thầy, cô giáo và các bạn.

Em xin được bày tỏ lời cảm ơn tới các thầy, cô trong khoa Điều khiển & Tự độnghóa - Trường Đại học Điện lực Đặc biệt là thầy Đàm Khắc Nhân đã luôn theo sát, chỉbảo và giúp đỡ em trong quá trình thực hiện cuốn đồ án tốt nghiệp này Em cũng xincảm ơn tới các bạn trong lớp D13 đã luôn đồng hành và giúp đỡ lẫn nhau trong quátrình học tập và thực hiện cuốn đồ án này

Mặc dù em đã nỗ lực và cố gắng để hoàn thành đồ án, tuy nhiên đang là sinh viênnên kiến thức còn hạn hẹp, hiểu biết thực tế chưa được nhiều, do đó trong quá trìnhthực hiện đồ án này khó có thể tránh khỏi những khiếm khuyết, sai sót Em rất mongnhận được sự chỉ bảo, đóng góp ý kiến của quý thầy cô và các bạn để bài đồ án của emđược hoàn thiện hơn

SINH VIÊN THỰC HIỆN

Trương Văn Đạt

Ngày nay, sự phát triển của khoa học kỹ thuật và công nghệ thông tin ngày càngcao đem lại lợi ích cho con người nhằm giảm thiểu tối đa sức lao động của con ngườitrong quá trình sản xuất.Vậy nên tự động hóa trong phân xưởng,dây chuyền sản xuấtcũng như các khu vực điều hành cần có những phương án tối ưu, đòi hỏi sự nhanhchóng chính xác hiệu quả công việc Cùng với sự phát triển khoa học công nghệ hiệnđại thì các thiết bị tự động hóa cũng tiên tiến đòi hỏi khả năng xử lý, mức độ chính xáchoàn hảo, đáp ứng nhu cầu sản xuất về số lượng, chất lượng, thẩm mỹ ngày càng cáođáp ứng như cầu của xã hội.

Tự động hóa là nhu cầu không thể thiếu trong quá trình sản xuất ngày nay Xuấtphát từ tình hình thực tế tự động hóa tại phân xưởng, nhà kho, các khu vực điều hànhquản lý sản xuất cùng với kiến thức đã học ở nhà trường, em đã nghiên cứu và thực

hiện đề tài: “THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM SỬ DỤNG PLC” Đây chỉ là một phần nhỏ trong quá trình sản xuất, tuy vậy em mong rằng qua

đề tài này em có thể củng cố kiến thức đã được học ở nhà trường, thầy cô bạn bè Nội dung đề tài gồm 3 chương chính:

Chương I Giới thiệu về hệ thống phân loại sản phẩm

Chương II Tổng quan về PLC S7-1200

Chương III Thiết kế mô hình phân loại sản phẩm sử dụng bộ điều khiển PLC S7 1200

Do hạn chế về thời gian, cũng như kinh nghiệm thực tế, vừa học hỏi và tìm hiểutrong quá trình thực hiện đề tài nên không tránh khỏi những sai sót, em rất mong nhậnđược sự đóng góp ý kiến của quý thầy cô giáo và các bạn quan tâm đến mô hình này

để em có thể hoàn thiện đề tài hơn

Hà Nội, ngày 15 tháng 02 năm 2023

Sinh viên thực hiện

Trương Văn Đạt

LỜI MỞ ĐẦU

DANH MỤC BẢNG BIỂU

DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ

CHƯƠNG I GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM 1

1.1 PLC là gì? 1

1.2 Vai trò, ưu điểm và ứng dụng của PLC đối với nền sản xuất công nghiệp 2

1.2.1 Vai trò 2

1.2.2 Ưu điểm 2

1.2.3 Ứng dụng của PLC trong công nghiệp hiện đại 3

1.2.4 Sự thay đổi trong kỉ nguyên 4.0 của PLC 3

1.3 Hệ thống phân loại sản phẩm ứng dụng bộ điều khiển PLC 5

1.3.1 Giới thiệu hệ thống 5

1.3.2 Giới thiệu một số hệ thống phân loại sản phẩm hiện hành 6

1.3.2 Phương pháp nghiên cứu và phạm vi ứng dụng 8

CHƯƠNG II TỔNG QUAN VỀ PLC S7-1200 10

2.1 Giới thiệu chung về S7-1200 10

2.1.1 Tổng quan 10

2.1.2 Phân loại 11

2.2 Cấu trúc của s7-1200 12

2.3 Các lệnh lập trình S7-1200 15

2.3.1 Các lệnh về bit 15

2.3.2 Bộ định thời (Timer) 18

2.3.3 Lệnh đếm (Counter) 22

2.3.4 Lệnh so sánh 26

2.3.5 Lệnh toán học 27

2.3.6 Nhóm lệnh chuyển đổi 29

2.4 Kết nối của PLC S7-1200 (PROFINET) 31

2.4.1 Khái niệm chung 31

2.4.2 Truyền thông với một thiết bị lập trình 33

2.4.4 Giao tiếp giữa PLC với PLC 34

2.5.1 Phần cứng 36

2.5.2 Về truyền thông 37

2.5.3 Đặc tính kỹ thuật 38

2.5.4 Vùng nhớ và vùng làm việc 38

2.5.5 Cấu trúc chương trình 39

2.5.6 Cấu trúc ngắt 39

2.6 Phần mềm 40

2.6.1 TIA Professional ( TIA) 40

2.6.2 Giới thiệu SIMATIC Win CC Professional Runtime 44

CHƯƠNG III THIẾT KẾ MÔ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PLC S7 1200 48

3.1 Tính toán thiết kế phần cứng 48

3.1.1 Cảm biến quang 48

3.1.2 Cảm biến tiệm cận 49

3.1.3 Hệ thống truyền động 50

3.2.2 Sơ đồ hệ thống 54

KẾT LUẬN 69

TÀI LIỆU THAM KHẢO 70

Bảng 2 1: Đặc điểm cơ bản của PLC S7-1200 11

Bảng 2 2: Bảng thông số 18

Bảng 2 3: Bảng thông số 19

Bảng 2 4: Bảng thông số 20

Bảng 2 5: Bảng thông số 22

Bảng 2 6: Bảng thông số 23

Bảng 2 7: Bảng thông số 24

Bảng 2 8: Bảng thông số 25

Bảng 2 9 : Bảng thông số của CTRL_HSC 26

Bảng 2 10: Các thông số 27

Bảng 2 11: : Thông số lệnh 27

Bảng 2 12 : Thông số lệnh 28

Bảng 2 13: Thông số lệnh 29

Bảng 2 14: Thông số lệnh 30

Bảng 2 15: Các thông số 30

Bảng 2 16: Điều kiện mã 31

Bảng 2 17: Giao thức Ethernet 35

Bảng 2 18: Bảng tín so sánh tín hiệu I/O của S7-1200 với S7-200 37

Y Bảng 3 1: Bảng giải thích ký hiệu 55

Bảng 3 2: Bảng giải thích ký hiệu 56

Bảng 3 3: Bảng giải thích ký hiệu 57

Bảng 3 4: Bảng các đầu vào ra của hệ thống 59

Hình 1 1: Tủ điều khiển PLC 4

Hình 1 2: Các mô hình tham khảo 7

Y Hình 2 1: Hình dáng bên ngoài của PLC S7-1200 10

Hình 2 2 :Cấu trúc bên ngoài của s7-1200 CPU 1212C 13

Hình 2 3 :Cấu trúc bên trong của PLC 14

Hình 2 4: Sơ đồ đấu dây của PLC S7-1200 14

Hình 2 5: Hình thể hiện trạng thái OFF/ON của NO và NC trong Ladder (LAD) 16

Hình 2 6: Lệnh đảo 16

Hình 2 7 Lệnh lấy vi phân sườn lên và lấy vi phân sườn xuống 17

Hình 2 8 Lệnh xuất đầu ra 17

Hình 2 9: Lệnh SET/RESET 18

Hình 2 10: Lệnh Timer TP 18

Hình 2 11: Giản đồ định thì xung 19

Hình 2 12 Lệnh TON 19

Hình 2 13 Giản đồ định thì ON-delay 20

Hình 2 14: Lệnh TOF 20

Hình 2 15: Giản đồ định thì OFF-delay 21

Hình 2 16: Lệnh TONR 21

Hình 2 17: Giản đồ định thì có nhớ ON-delay 22

Hình 2 18: Lệnh CTU 22

Hình 2 19: Biểu đồ thời gian CTU 23

Hình 2 20: Lệnh CTD 23

Hình 2 22: Lệnh CTUD 25

Hình 2 23: Giản đồ thời gian của CTUD 25

Hình 2 24: Lệnh CTRL_HSC 26

Hình 2 25:Lệnh so sánh bằng 27

Hình 2 26: Lệnh ADD 27

Hình 2 27: Lệnh MUL 28

Hình 2 28: Lệnh MOD 29

Hình 2 29: Lệnh CONV 29

Hình 2 30:Lệnh ROUND/TRUNC 30

Hình 2 31: Các cấu trúc kết nối PLC với thiết bị khác 32

Hình 2 32: Kết nối giữa CPU với máy tính 33

Hình 2 33: Kết nối HMI với PLC S7-1200 34

Hình 2 34: Hình so sánh khả năng mở rộng modul của S7-1200 với S7-200 37

Hình 2 35: Các kết truyền thông của PLC S7-1200 38

Hình 2 36:Hình so sánh bộ nhớ của S7-200 và S7-1200 39

Hình 2 37: Hình mô tả cấu trúc ngắt của S7-200 và S7-1200 39

Hình 2 38: Biểu tượng phần mềm 41

Hình 2 39: Màn hình khởi động 41

Hình 2 40: Tạo Project 41

Hình 2 41: Cấu hình thiết bị cho dự án 42

Hình 2 42: Lựa chọn thiết bị PLC cần dùng cho dự án 42

Hình 2 43: Cấu hình IP cho PLC 43

Hình 2 44: Cửa sổ lập trình 43

Hình 2 45: Thêm chương trình con hoặc khối dữ liệu 44

Hình 2 47: Cấu hình cho trạm PC Station 46

Hình 2 48: Giao diện màn hình thiết kế của WinCC 47

Hình 3 1 Cảm biến quang điện 48

Hình 3 2 Cảm biến tiệm cận 49

Hình 3 3 Hình ảnh động cơ và băng tải 50

Hình 3 4 Nguyên lý hoạt động động cơ 1 chiều 51

Hình 3 5 Hình ảnh điện từ 5/2 và xylanh khí nén 52

Hình 3 6: Sơ đồ khối hệ thống thủy lực khí nén 52

Hình 3 7: Sơ đồ khối hệ thống 54

Hình 3 8: Sơ đồ đấu nối PLC 55

Hình 3 9: Sơ đồ đấu nối mạch lực 56

Hình 3 10: Sơ đồ đấu nối khí nén 57

Hình 3 11: Lưu đồ thuật toán hệ thống 58

Hình 3 12: Bảng các tag trong PLC 59

Hình 3 13 Tủ điều khiển 66

Hình 3 14: Mô hình phân loại sản phẩm 67

CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM 1.1 PLC là gì?

Có thể nói rằng, sự ra đời của PLC đã đánh dấu một bước đột phá mới của nềnsản xuất công nghiệp hiện đại, làm thay đổi hẳn hệ thống điều khiển cũng như nhữngkhái niệm về thiết kế lập trình trước đây Vậy cụ thể PLC là gì và có ứng dụng quantrọng như thế nào?

PLC là thiết bị điều khiển lập trình cho phép người sử dụng có thể lập trình mộtloạt các sự kiện, thao tác nhờ hệ thống điều khiển logic thông qua một ngôn ngữ lậptrình Bộ điều khiển logic khả trình PLC là một máy tính chuyên dụng dùng để điềukhiển máy móc và quy trình sản xuất Người dùng, thông qua các ngôn ngữ lập trình

có thể tự xây dựng các thuật toán để giải mọi bài toán điều khiển máy móc sản xuất.Không chỉ vậy, trong quá trình sử dụng thuật toán có thể điều chỉnh linh hoạt để phùhợp với các thay đổi điều kiện sản xuất

Vì là một máy tính, nên các thành tố chủ chốt của một PC điển hình như bộ xử lýtrung tâm, bộ nhớ, phần mềm và đầu ra, đầu vào đều xuất hiện ở PLC Tuy nhiên, đặcthù của PLC là được thiết kế để tồn tại trong môi trường công nghiệp nhiều bụi bặm vàmôi trường bất ổn định Ngoài ra PLC tính linh hoạt trong cách giao tiếp với đầu vào

và đầu ra với các loại máy móc cũng là yêu cầu bắt buộc với bất cứ PLC nào

Trên thị trường có rất nhiều nhà cung cấp PLC nhưng nhìn chung, về mặt bảnchát, các thành phần PLC có thể được chia thành ba yếu tố cốt lõi

Bộ nguồn và giá đỡ

Bộ xử lý trung tâm (CPU)

Phần đầu vào / đầu ra (I / O)

Để hiểu rõ hơn về PLC trước tiên cần nắm được nguyên lí hoạt động của nó.

Nguyên lý hoạt động của PLC là quét các trạng thái trên đầu ra và đầu vào để sự hayđổi diễn ra cùng lúc, đồng bộ Khi thiết bị được kích hoạt ở trạng thái ON hoặc OFF,một bộ điều khiển lập trình do người dùng cài đặt sẵn sẽ liên tục lặp lại quá trình: chờ

các tín hiệu xuất hiện ở ngõ vào và xuất các tín hiệu ở ngõ ra 2 ngôn ngữ lập trìnhPLC phổ biến nhất hiện nay là Ladder và Statement Login.

Cấu trúc của một PLC hoàn chỉnh

Một PLC cơ bản cần phải có 3 bộ phận chính đó là: 1 chương trình RAM bêntrong, 1 bộ vi xử lí có cổng giao tiếp và modul vào/ra RAM thường là loại CMOS cópin dự phòng

Đối với một bộ PLC hoàn chỉnh thì cần phải kèm thêm một đơn vị lập trình bằngtay hoặc máy tính Các PLC lớn thường lập trình trên máy tính nhằm hỗ trợ cho việcviết, đọc và kiểm tra chương trình Hiện nay, tại Việt Nam đang có các dòng PLCthông dụng như OMRON, Keyence và Mitsubishi của Nhật Bản, Delta của Đài Loanhay Siemens của Đức

1.2 Vai trò, ưu điểm và ứng dụng của PLC đối với nền sản xuất công nghiệp

1.2.1 Vai trò

PLC sự ra đời đã đánh dấu một bước đột phá mới của nền sản xuất công nghiệp

hiện đại, làm thay đổi hẳn hệ thống điều khiển cũng như những khái niệm về thiết kếlập trình trước đây

Trước khi PLC ra đời vào năm 1968, các nhà máy sản xuất được kiểm soát toàn

bộ bằng mạng lưới rơle vật lý khổng lồ Mọi đầu vào và đầu ra đều được gắn trực tiếpvào hệ thống điều khiển trung tâm Vì thế, khi các yêu cầu điều khiển càng phức tạpthì càng cần nhiều hệ thống dây dẫn và rơle Trong các quy trình sản xuất phức tạp, hệthống này sẽ trở nên quá cồng kềnh để quản lý và việc khắc phục sự cố gần như là bấtkhả thi Việc phát minh ra PLC đã chuyển phương thức điều khiển từ hệ thống rơle vật

lý sang cấu hình phần mềm được thực thi bởi máy tính điện tử Đầu vào và đầu ra bâygiờ đã được kết nối trực tiếp với PLC, trong khi các kỹ sư có thể điều khiển trực tiếpbằng cách lập trình phần mềm trên CPU

1.2.2 Ưu điểm

Hệ thống điều khiển sử dụng PLC có những ưu điểm nổi bật sau:

+ Công suất tiêu thụ của PLC rất thấp

+ Giảm đến 80% số lượng dây nối.

+ Sửa chữa nhanh chóng và dễ dàng

+ Giảm thiểu số lượng rơle và timer so với hệ điều khiển cổ điển

+ Tốc độ và năng suất lớn

+ Thuận tiện cho vấn đề bảo trì và sửa chữa hệ thống

+ Dung lượng chương trình lớn để có thể chứa được nhiều chương trình phứctạp

+ Hoàn toàn tin cậy trong môi trường công nghiệp

1.2.3 Ứng dụng của PLC trong công nghiệp hiện đại

Từ những ưu điểm vượt trội trên, hiện nay PLC đã được ứng dụng trong nềncông nghiệp với rất nhiều lĩnh vực như:

+ Công nghệ sản xuất: sản xuất giấy, sản xuất thuỷ tinh, sản xuất xi măng, sảnxuất xe ôtô, sản xuất vi mạch, may công nghiệp, lắp giáp Tivi, chế tạo linh kiện bándẫn, đóng gói sản phẩm

+ Xử lý hoá học, Chế biến thực phẩm

+ Hệ thống nâng vận chuyển

+ Điều khiển hệ thống đèn giao thông

+ Quản lý tự động bãi đậu xe

+ Hệ thống báo động…

1.2.4 Sự thay đổi trong kỉ nguyên 4.0 của PLC

Dù ban đầu khi PLC ra đời, các khái niệm về Cách mạng Công nghiệp lần thứ tưvẫn chưa một lần được đề cập, tuy nhiên, trong kỉ nguyên Công nghệ 4.0 hiện nay,PLC vẫn được coi là trung tâm điều khiển chính cho các máy sản xuất ngay cả trong

mô hình ’Nhà máy thông minh’

Bước tiến trọng tâm trong giai đoạn này là PLC sẽ trở thành bộ xử lý trung tâm

cho tất cả các quyết định theo thời gian thực cho quy trình sản xuất Trong đó, các

cảm biến đầu vào sẽ báo cáo trực tiếp và liên tục với PLC về trạng thái các thông số đo

đạc thiết bị để PLC có thể ngay lập tức điều khiển sản xuất tự động theo những yêucầu tại thời điểm đó.

Hình 1 1: Tủ điều khiển PLC

Trong mô hình ‘Nhà máy thông minh’, PLC sẽ gửi dữ liệu đầy đủ và hữu íchhơn, bao gồm hiệu suất của cảm biến và các chi tiết khác liên quan đến chính quá trìnhsản xuất Theo cách này, dữ liệu từ hệ thống PLC trong nhà máy và dữ liệu từ các thiết

bị khác có thể được tích hợp với nhau để hiển thị ‘bức tranh lớn’ có được từ việc thuthập Big Data Các công cụ phân tích sau đó có thể giúp các nhà quản lý nhà máy vànhững người khác tận dụng tốt hơn các nguồn lực phục vụ công tác bảo trì phòng ngừa

và tối ưu hóa hiệu suất của thiết bị Ngoài ra, nó cũng giúp lập kế hoạch hàng loạt côngviệc, hậu cần, thời gian của nhà cung cấp và các chức năng quan trọng khác để tạo racác quy trình sản xuất hiệu quả hơn

Về khía cạnh cấu tạo vật lý, PLC cần phải tăng cường tính linh hoạt để có khảnăng đọc từ nhiều loại đầu vào khác nhau và có thể được lập trình bằng logic phức tạpcho phép nó thực hiện các quy trình chính xác cần thiết để đạt được mục tiêu sản xuất

cụ thể PLC thời đại 4.0 phải có khả năng xử lý công việc từ hàng ngàn đầu vào và đầu

ra gần như đồng thời Mặt khác, PLC có thể được đặt cách ly để không hoặc ít ảnh

hưởng bởi nhiễu điện Điều này đặc biệt quan trọng nếu có các cảm biến và quy trìnhnhạy cảm đòi hỏi phải theo dõi và hành động chính xác

Sau khi hiểu được PLC là gì, có thể nói, các doanh nghiệp muốn triển khai giảipháp Nhà máy thông minh chắc chắn không thể bỏ qua việc tích hợp PLC cho hệthống sản xuất

1.3 Hệ thống phân loại sản phẩm ứng dụng bộ điều khiển PLC

1.3.1 Giới thiệu hệ thống

Ngày nay cùng với sự phát triển của các ngành khoa học kỹ thuật, kỹ thuật điện tử và điều khiển tự động hóa đóng vai trò quan trọng trong mọi lĩnh vực khoa học, quản lý,công nghiệp tự động hóa, cung cấp thông tin, giám sát vận hành…Do đóchúng ta cần phải nghiên cứu tìm hiểu ứng dụng nó một cách hiệu quả nhằm tận dụngtối đo lợi ích của khoa học kỹ thuật tạo ra nói chung và tự động hóa nói riêng

điện-Sự phát triển khoa học kỹ thuật cho ra đời những kỹ thuật tiên tiến như vi xử lý,PLC , vi mạch số…có tốc độ xử lý , độ chính xác cao dần thay thế dần cho các hệthống cơ khí thô sơ , tốc độ xử lý chậm chạp, thiếu chính xác Trong quá trình hoạtđộng ở các nhà xưởng, xí nghiệp hiện nay, việc tiết kiệm năng lượng, tiết kiệm sức laođộng mà đem lại hiệu quả lao động cao thì vấn đề quan tâm là tự động hóa các quátrình sản xuất, quản lý dây chuyền cho toàn bộ hệ thống là vấn đề thiết yếu Nhìn nhậnvấn đề đó, nhiều nhóm, người nghiên cứu đã cho ra đời các mô hình đóng gói và phânloại sản phẩm Ở đây, em đã nghiên cứu thiết kế mô hình : “Nghiên cứu ứng dụngPLC điều khiển quá trình tự động hóa sản xuất ”

Hệ thống phân loại sản phẩm hoạt động trên nguyên lý dùng các cảm biến nhậnbiết, dùng cánh tay robot gắp di chuyển sản phẩm, các cảm biết phân biệt chiều cao ,cảm biến màu để xác định đặc điểm sản phẩm, sau đó dùng các xylanh để phân loạisản phẩm có chiều cao và màu khác nhau

Từ nguyên lý làm việc trên ta cần có các hệ thống hoạt động liên tục nhau:

Chuyền động băng tải : dùng động cơ 1 chiều làm quay băng tải thông qua bộtruyền đai thẳng

Cánh tay robot gắp nhả sản phẩm và các xylanh đẩy sản phẩm được điều khiểnbởi hệ thống thủy lực khí nén

Với mục tiêu là nghiên cứu và chế tạo nên Hệ thống phân loại sản phẩm có kiểudáng nhỏ gọn, chỉ mang tính chất mô hình nghiên cứu Để thiết kế mô hình chúng tacần thiết kế cơ khí và hệ thống điều khiển động cơ, hệ thống thủy lực khí nén hoạtđộng tự động nhờ lập trình và điều khiển PLC Ngoài ra cần quan tâm đến các vấn đềnhư: vật liệu mô hình, nguồn cung cấp, tính toán thông số chi tiết mô hình.

Vậy các vấn đề cần được giải quyết của mô hình là :

Vấn đề cơ khí chế tạo : phân tích tính toán và lựa chọn vật liệu cũng như thông

số của các động cơ, xy lanh, các chi tiết khác thỏa mãn yêu cầu đề tài: nhỏ, gọn, bền,

có tính thẫm mỹ , dễ dành lắp đặt và sửa chữa

Vấn đề về điều khiển : điều khiển hệ thống hoàn toàn tự động dựa trên lập trìnhPLC S7-1200 Đảm bảo độ chính xác tuyệt đối, đáp ứng đúng đủ yêu cầu điều khiển.Vấn đề an toàn : Đảm bảo an toàn cho người vận hành cũng như những ngườilàm việc xung quanh, đảm bảo tính chính xác tránh sản phẩm bị hỏng hóc…

1.3.2 Giới thiệu một số hệ thống phân loại sản phẩm hiện hành

Cùng với sự phát triển nền kinh tế và sự phát triển của khoa học kỹ thuật thì yêucầu của từng hệ thống khác nhau Dựa trên tính chất của chúng mà người chế tạo tạo racác mô hình phù hợp với hệ thống nhất Các mô hình phân loại sản phẩm hiện nay :Phân loại sản phẩm theo màu sắc : Sử dụng cảm biến phân biệt màu sắc được đặttrên băng chuyền sản phẩm, khi sản phẩm đi ngang nếu cảm biến nhận biết được đúngmàu thì hệ thống sẽ gửi tín hiệu về PLC để xử lý sau đó PLC đưa tín hiệu ra đến cơcấu chấp hành mở cửa hay dùng hệ thống đẩy chuyển sản phẩm đến kho hàng cầnđóng gói Được ứng dụng như chế biến nông sản: cà phê, cà chua, sản xuất gạchngói…

Phân loại sản phẩm theo kích thước, chiều cao: Sử dụng 2 cảm biến hoạt độngđồng thời, nếu sản phẩm đi qua cảm biến 1 mà chưa kích hoạt được cảm biến 2 thì sảnphẩm sẽ được chuyển đi tiếp, hay sản phẩm kích hoạt được cả 2 cảm biến thì sẽ đượcphân loại Được ứng dụng trong hệ thống cung cấp nhiên liệu như sản xuất đá…

Phân loại theo khối lượng : Dùng senser cảm biến khối lượng , khi sản phẩm điqua thì senser cảm biến khối lượng nhận biết để nhận biết sản phẩm để tiếp tục cung

cấp sản phẩm hay đóng gói sản phẩm Nó được ứng dụng trong các dây chuyền đónggói sản phẩm như : Đóng bao bì gạo, đóng gói thực phẩm…

Ngoài ra còn có hệ thống phân loại theo Wedcam : dùng camera để chụp ảnh sảnphẩm rồi đưa về bộ sử lý trung tâm so sánh với ảnh gốc, nếu sai thì sẽ được giữ lại để

xử lý theo đúng yêu cầu

Hình 1 2: Các mô hình tham khảo

Hệ thống truyền động

Hệ thống truyền động của mô hình:

Băng tải chuyển động : Đây là thành phần không thể thiếu trong hệ thống phânloại sản phẩm Nó có nhiệm vụ vận chuyển sẩn phẩm đến các vị trí cần thao tác Trong

đồ án này , chúng em đã sử dụng động cơ 1 chiều kéo băng tải dây đai để mô phỏng hệthống

Ưu điểm : Cấu tạo đơn giản, dễ hiệu chỉnh, có kết cấu cơ khí đơn giản dễ sửachữa bảo trì, có khả năng vận chuyển sản phẩm đa hướng Nên cho năng suất và hiệuquả làm việc cao

Nhược điểm : Kết cấu đơn giản nên nó không thể vận chuyển sản phẩm lớn, độchính xác chưa cao, các yếu tố môi trường và quá trình làm việc ảnh hưởng đến conlăn và dây đai của hệ thống Góc nghiêng vận chuyển không cao nên không có khảnăng vận chuyển tải từ thấp lên cao

Cảm biến: Cảm biến là thiết bị dùng để nhận biết sản phẩm, biến đổi , cấu tạo ,tính chất của vật, các đại lượng vật lí ( áp suất, nhiệt độ, lưu lượng ) các đại lượngđiện (dòng điện, áp suất, điện trở, trở kháng…) Ở đồ án dùng cảm biến nhận biết vàcảm biến màu để báo về bộ điều khiển.

Tay máy vận chuyển (Cánh tay Robot) là cơ cấu cơ khí, có kết cấu gồm cáckhớp được kết hợp hợp với nhau Người ta thường chế tạo chúng gần giống cánh tayngười, cơ bản là có khỉu tay, cổ tay tạo nên sự khéo léo, linh hoạt và bàn tay để có thểgắp, cầm sản phẩm

Ưu điểm: Tay máy có kết cấu gồm các khâu động học liên kết với nhautaoj thành

1 chuỗi động học đồng nhất, theo số lượng và phạm vi hoạt động mà người ta chế tọa

số khớp tay Do kết cấu cơ khí nên có thể làm việc ở các môi trường khác nhau, môitrường khắc nhiệt, bụi bẩn…Độ chính xác cao

Nhược điểm: Khó chế tọa, tỉ mỉ từng khâu

Cơ cấu chấp hành: Bao gồm hệ thống thủy lực khí nén và van điện từ Cơ cấuchấp hành có nhiệm vụ biến đổi năng lượng khí nén thành năng lượng cơ học Nó làmchuyển động cơ học là chuyển động thẳng của xylanh, chuyển động quay của xylanhquay Trong đồ án sử dụng hệ thống khí nén van điện từ dạng 5-2, xylanh khí nén

Ưu điểm: Tính đồng nhất về năng lượng, không yêu cầu cao về năng lượng , độtin cậy cao, ít trục trặc kỹ thuật, tuổi thọ cao,khả năng truyền tải năng lượng đi xa khi

cơ cấu khí nén khá kín

Nhược điểm: thời gian đáp ứng nhanh chậm phụ thuộc vào áp suất khí nén,khảnăng điều khiển khá cồng kềnh do hệ thống chứa khí lớn, khả năng truyền tải tỉ lệthuận với với khối lượng sản phẩm Dòng thoát ra ở đường dẫn gây tiếng ồn khá lớn

Và do dùng van điều khiển hoàn toàn nên chưa có khả năng điều khiển ngưỡng trunggian

1.3.2 Phương pháp nghiên cứu và phạm vi ứng dụng

Với đề tài “Nghiên cứu ứng dụng PLC điều khiển quá trình tự động hóa sản xuất

” đã được nhiều thầy cô nghiên cứu cũng như anh chị khóa trên và các bạn sinh viêncác trường tìm hiểu và thực hiện Mô hình này cũng đã được thiết kế đưa vào sử dụng

trong một số nhà máy và là một sản phẩm cơ điện điển hình, nên trong quá trình làm

đồ án em có áp dụng phương pháp nghiên cứu sau : nghiên cứu mô hình cụ thể, ở đây

là mô hình đã có, chứa đầy đủ dự định thiết kế của em và điều quan trọng hơn là em đãvận dụng những kiến thức đã được học để điều khiển mô hình trên nhờ PLC S7-1200.Dựa trên phương pháp nghiên cứu đó thì các mục đích, mục tiêu cần đặt ra của

đề tài :

Tự động hóa quá trình sản xuất

Giảm số lượng công nhân lao động, tăng năng xuất,giảm chi phí nhân công.Tăng khả năng kiểm soát lỗi của hệ thống

Ứng dụng PLC S7-1200 vào các dây chuyền sản xuất

Dựa trên những yêu cầu đó em đã xây dựng lên mô hình này tuy nhỏ nhưng cóchức năng tương tự như thực tế Đó là băng tải vận chuyển, cánh tay robot, các cảmbiến nhận biết hay hệ thống thủy lực khí nén để phân loại sản phẩm

Phạm vi ứng dụng của mô hình có thể dùng để phân loại các sản phẩm nông lâmnghiệp như các loại rau củ quả…các sản phẩm đóng gói như bánh kẹo chai lọ…

CHƯƠNG II: TỔNG QUAN VỀ PLC S7-1200

2.1 Giới thiệu chung về S7-1200

2.1.1 Tổng quan

PLC S7 1200 là thiết bị điều khiển lập trình được (khả trình) thế hệ mới củahãng Siemens cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển logic thông quamột ngôn ngữ lập trình

Giao tiếp được với các thiết bị thông minh khác như máy tính, nối mạng cácmodule mở rộng

Hình 2 1: Hình dáng bên ngoài của PLC S7-1200

Các modul tín hiệu để mở rộng Input/Output và các modul giao tiếp dễ dàng kếtnối với các mặt của bộ điều khiển Tất cả các phần cứng của Simatic S7-1200 có thểđược gắn trên main hay được gắn trực tiếp trên bảng điều khiển, giảm được khônggian cà chi phí lắp đặt

Các modul tín hiệu có trong các model đầu vào ra kết hợp loại 8,16,32 điểm hỗtrợ các tín hiệu I/O DC, relay và alanog Bên cạnh đó, bảng tín hiệu tiên tiến trong I/O

số 4 kênh hay I/O analog 1 kênh gắn đằng trước bộ điều khiển S7-1200 cho phép nângcấp I/O mà không cần thêm không gian Thiết kế này giúp mở rộng ứng dụng từ 10 I/

O đến 284 I/O, với khả năng tương thích chương trình giúp người dùng có thể chuyểnđổi sang bộ điều khiển khác mà không phải lập trình lại

Một số đặc điểm khác như: Bộ nhớ 50KB với giới hạn giữa dữ liệu người dùng

và dữ liệu chương trình, đồng hồ thời gian thực, 16 vòng lắp PID với các khả năng tựđộng điều chỉnh, cho phép bộ điều khiển xác định thông số vòng lặp tối ưu SimaticS7-1200 cũng có bộ giao tiếp Ethernet 10/100Mbit tích hợp với hỗ trợ giáo thứcProfinet cho lập trình, kết nối với HMI/SCADA hay nối mạng giữa PLC với PLC.2.1.2 Phân loại

Việc phân loại S7-1200 dựa vào CPU của nó: Các loại thông dụng như CPU1211C, CPU 1212C, CPU 1214C Thông thường S7-1200 được phân thành 2 loạichính:

Loại cấp điện 220VAC

- Ngõ vào: kích hoạt mức 1 ở điện áp +24VDC ( từ 15VDC đến 30VDC)

Bảng 2 1: Đặc điểm cơ bản của PLC S7-1200

Đặc trưng CPU 1211C CPU 1212C CPU 1214C

- Digital I/O

- Anlog I

- 6 inputs / 4outputs

- 2 inputs

- 8 inputs / 6outputs

43-100 kHz1-30 kHz3-80 kHz1-20 kHz

63-100 kHz3-30 kHz3-80 kHz3-20 kHz

Hình 2 2 :Cấu trúc bên ngoài của s7-1200 CPU 1212C

CPU này gồm 10 ngõ vào và 6 ngõ ra có khả năng mở rộng module tín hiệu(SM ), 1 mạch tín hiệu (SB) và 3 mudule giao tiếp (CM)

Các đèn báo của CPU bao gồm:

 STOP/RUN: Đèn báo cam/xanh: CPU đang dừng hoặc đang thựchiện chương trình được cài vào bộ nhớ

 ERROR: Màu đỏ ERROR báo chương trình nạp vào bị lỗi

 MAINT (maintenance ): Led cháy báo hiệu có thẻ nhớ đang đượccắm vào

 LINK: Màu xanh báo hiệu kết nối với máy tính thành công

 Rx/Tx: Đèn vàng nhấp nháy báo hiệu tín hiệu được truyền đi

 Đèn cổng vào ra Ix.x và Qx.x: Đèn xanh báo tín hiệu tức thời củacổng Ix.x hay Qx.x Đèn này báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trịlogic của cổng

2.2.2 Cấu trúc bên trong

Dòng PLC S7-1200 gồm 4 bộ phận chính cơ bản: Bộ xử lý, bộ nguồn , bộ nhớ và

bộ giao tiếp xuất nhập

- Bộ xử lý: Hay còn gọi là bộ xử lý trung tâm (CPU) chứa bộ vi xử

lý, biên dịch các tín hiệu được nhập và thực hiện các chương trình được

1 : Power connector

2 : Removable user wiring connectors

3 : Status LED for the on – Board I/O

4 : PROFINET connector

lưu trong bộ nhớ PLC, truyền các lệnh dưới dạng tín hiệu đến các thiết bịchấp hành.

- Bộ nguồn: Là bộ cấp nguồn cho PLC, được chuyển đổi điện áp

AC thành DC (24V) cần thiết cho bộ xử lý và các mạch điện mudulenhập và xuất dữ liệu

- Bộ nhớ: Là bộ lưu giữ các chương trình được cài vào PLC hoạtđộng dưới sự kiểm soát của bộ xử lý

- Các bộ phận giao tiếp nhập xuất ( input/output ) là nới bộ nhớnhận thông tin từ bộ xử lý đến các thiết bị chấp hành Tín hiệu có thểnhập từ các công tắc, các bộ cảm biến…các thiết bị xuất có thể là cuộndây khởi động động cơ…

- Chương trình điều khiển: Được nạp vào bộ nhớ thông qua các bộkết nối với máy tính hay các bộ lập trình của hãng

Hình 2 3 :Cấu trúc bên trong của PLC

2.2.3 Cách đi dây cho PLC

Hình 2 4: Sơ đồ đấu dây của PLC S7-1200

Nguồn cấp cho PLC là 100-230 VAC với tần số 47-63 kHz, điện áp có thể thayđổi từ 85V-264V Ở điện áp 264V thì dòng tiêu thụ tương ứng là 20A

Nguồn cấp cho PLC là 24 VDC thì điện áp có thể thay đổi từ 20.4V – 28.8V.Ở28.8V thì dòng điện tiêu thụ là 12A

Các ngõ vào được tác động ở mức điện áp tiêu biểu là 24VDC Các ngõ ra củaPLC ở mức 0 khi công tắc hở hay điện áp ≤5VDC , ngõ vào ở mức 1 khi công tắcđóng điện áp hay điện áp ≥15VDC, thời gian đổi trạng thái từ mức “0” sang mức “1”

và ngược lại là 0.1us để PLC nhân biết được

Các ngõ ra có thể có điện áp 5VDC-30VDC hay 5VAC-250VAC tùy theo yêucầu thực tế mà ta có thể nối nguồn khác nhau để phù hợp với ứng dụng cho nó

2.2.4 Ứng dụng của PLC S7-1200

- Hệ thống băng tải

- Điều khiển đèn chiếu sáng

- Điều khiển bơm cao áp

Hình 2 5: Hình thể hiện trạng thái OFF/ON của NO và NC trong Ladder (LAD)

 Công tắc thường hở: Để Q0.0 on khi thõa mãn điều kiện:

- I0.0 và I0.1 cùng on

- I0.2 on

 Công tắc thường đóng: để Q0.0 on khi thõa mãn điều kiện :

- I0.0 và I0.1 cùng on

LAD FDB

Hình 2 6: Lệnh đảo

b.Lệnh lấy vi phân sườn lên và lấy vi phân sườn xuống

Cũng thuộc nhóm lệnh công tắc ghi nhận trạng thái các bit dữ liệu ở mức (0 hay

1 ) Sườn lên (Sườn dương - Positive Transition ) cho dòng năng lượng đi qua trong

khoảng thời gian bằng thời gian một vòng quét khi đầu vào của nó thay đổi mức từ 0lên 1 Sườn xuống (Sườn âm –Negative transition) cho dòng năng lượng chạy qua khibiến trạng thái chuyển từ mức 1 xuống 0 Lệnh lấy vi phân sườn lên và lấy vi phânsườn xuống

2.3.1.3 COIL ( Cuộn dây)

Hình 2 7 Lệnh lấy vi phân sườn lên và lấy vi phân sườnxuống

Reset: một khi điều

kiện vào ON, hàm này

giữ trạng thái OFF cho

dù trạng thái vào ON

Hình 2 9: Lệnh SET/RESET

IN (hoặc nối với công tắc

hoặc cổng logic)

BOOL Bit vị trí được giám sát

2.3.2 Bộ định thời (Timer)

2.3.2.1 TP

Bộ đếm thời gian Pulse tạo ra một xung có độ rộng với thời gian được cài đặt

trước.

Hình 2 10: Lệnh Timer TP

Bảng 2 2: Bảng thông số

Timer data block DB Xác định bộ định thời để reset lại khi

Khi IN = 0 thì Q ở trạng thái OFF

2.3.2.2 TON (ON-Delay Timer)

Bộ đóng trễ: Ngõ ra bộ định thời ON-delay Q được đặt lên ON sau một sự trì hoãn

thời gian đặt trước.

Hình 2 12 Lệnh TON

Bảng 2 3: Bảng thông số

ET TIMER Giá trị thời gian trôi qua ở đầu ra

Timer data block DB Xác định bộ định thời để Reset lại khi RT cho phép

Hàm TON đếm thời gian khi có tín hiệu ở đầu vào IN Khi giá trị đếm ETvượt qua giá trị đặt PT thì bit Timer có giá trị 1

Nếu ngõ IN lên 1 trong khoảng thời gian chưa đủ thời gian đặt PT thì ngõ ra Qvẫn giữ nguyên trạng thái (off)

Khi Q đang ON, ngõ IN xuống 0 thì Q sẽ OFF

2.3.2.3 TOF ( OFF-delay timer)

Bộ ngắt trễ: Ngõ ra bộ định thời OFF-delay Q được đặt lên OFF sau một sự trì

Hình 2 13 Giản đồ định thì ON-delay

hoãn thời gian đặt trước.

Hình 2 14: Lệnh TOF

Bảng 2 4: Bảng thông số

PT TIMER Giá trị đặt trước cho Timer

ET TIMER Giá trị trôi qua ở đầu ra

Nếu IN = 1, không đếm đủ thời gian đặt PT thì giá trị đếm thời gian sẽ bị xóa

2.3.2.4 TONR : (Retentive On-Delay Timer)

Bộ đóng trễ có nhớ (TONR): ngõ ra bộ định thì có khả năng nhớ ON-delay đượcđặt lên ON sau một trì hoãn thời gian đặt trước Thời gian trôi qua được tích lũy quanhiều giai đoạn định thì cho đến khi ngõ vào R được sử dụng để đặt lại thời gian

Hình 2 16: Lệnh TONR

Bảng 2 5: Bảng thông số

R BOOL Thiết lập lại TONR khi thời gian trôi qua bằng 0

ET TIMER Giá trị thời gian trôi qua ở đầu ra

Timer data block DB Xác định bộ định thời để reset lại khi RT cho phép

Hình 2 17: Giản đồ định thì có nhớ ON-delay

TONR bắt đầu đếm khi có tín hiệu vào IN Khi ngõ vào IN=1, thời gian Timerđược tính, khi IN = 0 giá trị đếm thời gian sẽ không reset về 0 Khi giá trị đếm vượtqua giá trị đặt thì bit Timer lên 1 Giá trị đếm thời gian chỉ bị reset khi có tín hiệuReset Timer (Tín hiệu từ R)

2.3.3 Lệnh đếm (Counter)

2.3.3.1 Đếm lên (Counter Up)

Hình 2 18: Lệnh CTU

Bảng 2 6: Bảng thông số

USINT ,UINT, UDINT Giá trị đặt trước choCounter

CV SINT, INT ,DINT,

USINT ,UINT, UDINT Giá trị hiện tại

Hình 2 19: Biểu đồ thời gian CTU

Khi CU bắt đầu lên 1 thì CV bắt đầu đếm Mỗi lần có một điểm sườn lên ở CU,giá trị đếm sẽ tăng Khi nội dung bộ đếm bằng giá trị đặt PV, bộ đếm dừng lại và bitcounter lên 1.Khi chân Reset được kích hoạt giá trị hiện tại bộ đếm và ngõ ra Q đượctrả về 0 Như hình ở trên thể hiện PV=3 Khi CV=3 thì Q=1, khi Reset thì Q=0

2.3.3.2 Đếm xuống (Counter Down)

Hình 2 20: Lệnh CTD

Bảng 2 7: Bảng thông số