CHƯƠNG 2: MÔ PHỎNG ROBOT TRỤ BẰNG EASY-ROBDùng phần mềm Easy-Rob để mô phỏng trụ Lưu đồ giải thuật của Easy-Rob Khởi động chương trình Thiết kế đồ họa Thiết kế hình dáng robot Xây dựng c
Trang 1CHƯƠNG 2: MÔ PHỎNG ROBOT TRỤ BẰNG EASY-ROB
Dùng phần mềm Easy-Rob để mô phỏng trụ
Lưu đồ giải thuật của Easy-Rob
Khởi động chương trình Thiết kế đồ họa Thiết kế hình dáng robot Xây dựng chương trình điều khiển robot
Chạy mô phỏng
Ta có bảng D-H như sau:
Trong đó: d1=1m, d4=0,1m
θi* và d1là các biến khớp
- Các bước tiến hành mô phỏng:
Trang 2Kích vào biểu tượng màn hình xuất hiện:
Bước 1: xây dựng hệ tọa độ
Bước 1: xây dựng hệ tọa độ
Để xóa các đối tượng đã load trước đó:
- Vào menu File Delete Celfile OK.
Thiết kế robot theo mô hình động học Denavit-Hartenberg
- Chọn File Load Robotfile chọn file DH_TEMPL.ROB OK.
Để thể hiện các hệ tọa độ gắn trên các khâu của robot
- Bấm nút trên thanh công cụ (ở trạng thái ON)
Đặt tên file và lưu
- Vào menu File Save Cellfile
Trang 3Thiết lập bảng D-H cho robot
- Vào menu Robotics Robot Motion+ Kinematics Kinemanic Data Xuất hiện hộp
thoại:
ấn OK ta có bảng sau:
Ở đây ta sẽ thiết lập lần lượt các thông số D-H cho các khâu
- Khâu 1:
Trang 4Khâu αi ai di θi
Nhập các thông số như trên bảng ta được như trên hình Và ấn OK
- Với Khâu 2:
Trang 5Chọn là khâu 2 là khâu tịnh tiến TRANSZ ấn OK và nhập các thông số cho khâu 2 như bảng trên:
Ấn OK
- Khâu 3:
Nhập các thông số cho khâu 3 như trên bảng:
Trang 6Ấn OK.
Khâu 4:
Nhập các thông số như trong hình vẽ và
ấn OK
để xem lại các thông tin vừa nhập
Trang 7Ấn OK Quit Ta đc kết quả như sau
Bước 2: xây dụng hình dáng cho ROBOT.
- Vào menu 3D-CAD Select Group xuất hiện hộp thoại.
Chọn 1- Robot Group và ấn OKOK
- Vào menu 3D-CAD Create/Import new 3D body OK để tạo mới một đối tượng
Chọn khối hình học cho robot
BLOCK : Khối chữ nhật PYRAMIDE : Khối chóp PYRAMIDENST: Khối chóp cụt
Trang 8CYLINDER : Khối trụ
SPHERES : Khối cầu
Khâu 1:
Chọn 4-CYLINDER OK , chọn YES
Ấn OK và OK
3D-CAD Create/Import new 3D body OK
Làm tương tự như trên với X= -0,1
Trang 9Ta thu được kết quả.
đây là khâu thứ 1
a Thiết kế dụng cụ làm việc của robot:
Bước tiếp theo sau khi vẽ hình dáng robot là vẽ dụng cụ làm việc của robot Đối với bài này ta sẽ vẽ dụng cụ làm việc là một bàn kẹp
Vào menu 3D-CAD Select Group chọn 2 - Tool Group OK
Vào menu 3D-CAD Create/Import new 3D Body để thiết kế dụng cụ làm việc của robot
Cách đơn giản nhất để tạo ra dụng cụ làm việc của robot là load một dụng cụ (dạng bàn kẹp) đã có sẵn trong thư viện, sau đó chỉnh sử lại cho phù hợp với kích thước của robot
và vật thể cần nắm Bàn tay cần được thiết kế ở hai trạng thái: đóng và mở, mỗi trạng thái
Trang 10của dụng cụ phải được ghi vào file và sẽ được gọi từ chương trình hoạt động của robot sau này
Vào menu File Load Tool file chọn AM_GRF_O.Tol “AM_GRF_O.Tol” là file công cụ bàn tay ở trạng thái mở Sau khi chọn OK, bàn kẹp sẽ được gắn trên khâu chấp hành cuối cùng của robot
Kết quả như sau:
b Vẽ đối tượng làm việc
Vào menu 3D- CAD Select Group Body Group OK
Chọn hình dáng khối rùi tiến hành vẽ Sau đó đặt tên cho đối tượng
Ở đây thiết kế 4 thanh với các tên lần lượt là V1.1, V1.2, V1.3, V1.4
Trang 11Bước 4: Lập chương trình điều khiển Robot
Chương trình 1: Điều khiển tay máy gắp vật thể từ bàn (1) sang bàn (2) Hai bàn có độ
cao khác nhau
Chú thích:
ERC GRAB BODY V1.1 // gắp V1.1
ERC RELEASE BODY V1.1 // Thả V1.1
Chương trình như sau:
PROGRAMFILE
! prgfln D:\EASY_ROB\EASY_ROB\proj\test.prg
PTP_AX -17.5000 -0.0524 0.0785 -102.5001 ERC GRAB BODY V1.3
PTP_AX -17.5000 0 0.0785 -102.5001
PTP_AX -104.5000 -0.3142 -0.0436 -102.5001 ERC RELEASE BODY V1.3
PTP_AX -22.5001 0 -0.0087 69.5000
PTP_AX -22.5001 -0.0698 -0.0087 69.5000 ERC GRAB BODY V1.4
PTP_AX -87.5001 -0.3229 -0.0087 69.5000 ERC RELEASE BODY V1.4
Trang 12PTP_AX -18.5000 -0.0698 -0.0175 90.0000 ERC GRAB BODY V1.5
PTP_AX -79.5000 -0.3229 -0.0175 90.0000 ERC RELEASE BODY V1.5
PTP_AX -11.0000 -0.0524 0.0698 -101.5000 ERC GRAB BODY V1
PTP_AX -90.5000 -0.3229 -0.0175 90.0000 ERC RELEASE BODY V1
PTP_AX 0 0 0 0 0 0
ENDPROGRAMFILE