Giáo trình robot - Phần 4 pptx

... the motion control objective for robot ma- nipulators may be achieved globally by means of computed-torque control. Computed-torque control belongs to the so-called class of feedback linearizing controllers. ... differen- tial equation. While computed-torque control was one of the first model-based controllers for robot manipulators, and rapidly gained popularity it has the disadvantages of...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 10:21

... control 6.1 Robots without Gravity Term 143 We present next an analysis of PD control for n-DOF robot manipulators. The behavior of an n-DOF robot in closed-loop with PD control is deter- mined by ... =  ˜q 1 ˜q 2  =  0.1309 0.01 74  is an equilibrium of the closed-loop equation. Explain. 4. Consider the 2-DOF robot from Chapter 5 and illustrated in Figure 5.2. The vector of grav...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 10:21

... Số dư tài khoản cuối kỳ 1 $500 2 40 :1 30 -$ 60 $44 0 2 $44 0 4 90 :1 30 -$ 120 $320 3 $320 2 63: 1 30 -$ 60 $260 4 $260 3 115:1 50 Margin Call $150 Cả 4 giao dịch không thành công như trên ... là 90 :1 (= $40 ,000/ $44 0 ).Bạn chọn 30 pip stop loss như thường lệ và giao dịch bị lỗ. Bạn lỗ $120 (= $1/pip x 4 lots x 30 pips ) Bạn vừa lỗ 27% tiền trong tài khoản (=$...

Ngày tải lên: 16/08/2013, 22:21

... Anh có 2 loại câu : - câu đơn giản : là câu chỉ có một thành phần và chỉ một thành phần cũng đủ nghĩa. ví dụ: She is standing in the way. - Câu phức hợp là câu có 2 thành phần chính và phụ nối ... by me. - Thời của động từ ở câu bị động phải tuân theo thời của động từ ở câu chủ động. - Đặt by + tân ngữ mới đằng sau tất cả các tân ngữ khác. - to be made, to be made of...

Ngày tải lên: 28/09/2013, 09:20

... 32-bit address. 32-bit IP addresses (IPv4) are typically written using a decimal notation that separates the 32 bits into four sections, each representing 8 bits (an octet), such as 74. 125 .45 .100. ... While most Con- tentProvider implementations won’t be required to delve into these details, they are still good to be aware of. For complete and up-to-date ContentProvider proper- tie...

Ngày tải lên: 05/07/2014, 20:21

... 7 7 19/08/2011 19/08/2011 ĐHSPKT ĐHSPKT - - HY / Ng HY / Ng ọ ọ c Văn c Văn C L E PH PH Ầ Ầ N TH N TH Ứ Ứ 2 2 CÀI ĐẶT CHƯƠNG TRÌNH (INSTALL) Bỏ qua Page Page 14 14 19/08/2011 19/08/2011 ĐHSPKT ĐHSPKT - - HY / Ng HY ... 12 12 19/08/2011 19/08/2011 ĐHSPKT ĐHSPKT - - HY / Ng HY / Ng ọ ọ c Văn c Văn C L E Kích chuột vào đây CÀI ĐẶT CHƯƠNG TRÌNH Page Page 8 8 19/08/201...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 05:21

Ngày tải lên: 22/07/2014, 12:21