Phương án hệ truyền động trinh bày ở mục 7-5 có ưu điểm đơn giàn. Nhưng có nhỈLu nhược điểm: rất khtí chỉnh định khi dây chuyền công nghệ thay đổỉ yéu cầu sản phẩm, các động cơ truyền động và tham số của no' phải tương đối đồng đều, hệ dễ bị dao động nếu có sai lệch lớn vì rơi vào vùng phi tuyến, việc đảm bằo sức căng chỉ ở phạm vi và độ chính xác nhẩt định,
Do vậy nếu hệ có yêu cău điều chỉnh ở vùng rộng và sức căng phải đảm bảo giữ không đổi với độ chính xác cao. ĩh dùng phương án điều chỉnh điện áp phàn
ứng trình bày trên hỉnh 7-14. Mạch bổ trí ba mạch vòng điều chỉnh: diêu chinh dòng điện, điều chỉnh tốc độ và điều chỉnh sức căng.
Chiết áp p đặt tổc độ không tải cho chung tát cả các truyền động thành phàn Dể đảm bảo đạc tính cơ mềm giống như động cơ một chiều kích từ nói tiếp ta đưa thêm mạch bù. Đảm bảo sức cảng không đổi ta bố trí cơ cấu đo súc căng ST và bộ điêu chỉnh sức căng Rp
Sơ đo cấu trúc hệ được trình bày trên hỉnh 7-15, trong đó khói 1 đến khối 4 được thiết lập theo truyền thống, khđi 5 là mạch bù dòng để đặc tính động cơ gióng như đặc tính cơ nối tiếp, khtíi 6 là khới đạo hàm để tạo nên dòng điện động
Khối 7 tạo quan hệ tốc độ và chiều dài vật liệu (khối tích phân). Sai lệch về độ dài AT = L - Lw, phản ảnh giá trị sức căng thực tế bằng khối 8, khối 9 bộ điều chỉnh sức căng. Như vậy ta có ba giá trị có thể chỉnh định được là ÍUW, và Lw. Đầu tiên ta giả thiết Fw, Lw giữ không đổi đê’ tính hàm truyèn = *"(p) ■ Sơ đồ cấu trúc bố trí hàm truyền bộ điều chỉnh dòng điện là Pĩ. w "(pl
l+pTư
■■ (7‘22*
PTư
Hàm truyền hở của mạch vòng dòng điện:
„ . „ „ Tc 1
— —---—--- --- --- (7-23) Tư (1 + prc)(i + pĩci.^1 + PTỚ
ỉỉình 7-Ỉ3. Đặc tính tăn hệ ứng với cẩu trúc hình 7-12.
ỉỉình 7-!4. Sơ điì nguyên lý điều chinh đòng bộ tốc độ và sức căng.
I lình 7-15. Sơ đồ cấu trúc ứng với sơ đồ nguyên lý hình 7-14.
1
a; =— K.Atl
, , , , . „ TịỊ Nếu bâ qua rcL và T] và ký hiệu KoI =-—-—
T&Kr I
ta có:
1 11
A’j.j —---—— =--- ---
1 + Kol(l + pTc) 1 + Jfo| pTck + 1 __________ „ *ol
trong đó Tck = Tc---——
1 +
Hàm truyền hệ điều chỉnh tóc độ;
Kw.Rư F™j(pl = *k|. ~T^
1 Kq>
! 1 + prck PTm
trong đó Tcs =— (1 + K0|) C<1> Tc •
Hàm truyền bộ điều chỉnh tốc độ được tính:
1 + pTcs
^Rtti - "Rtu- „ _ Ktu p-^ck
(7-24)
(7-25)
(7-26) Hàm truyền mạch hở tốc độ được tính từ hai phương trình (7-25) (7-26):
■^<Ku(P) =
Tà có tỷ sô:
1 1 + pTck
^ck vì Tcs
KRoj 1 + PTCS
(1 + K 0[ ) 2.C<ị,
'ck nên gần đúng ta có:
1 + pTck = pTcs, như vậy (7-27) được viết gọn là:
^ow (p) “ _ _
■ pTck(l + pTck) Nên Fm(p) =--- —--- —
1 + p
^Rtu Kĩt.w
(7-27)
(7-28)
(7-29)
Th chọn ĩd = Tcs thỉ hàm truyền mà khói 6 quy đổi về trước bộ điều chinh tóc độ sẽ là:
Fd(p) =~---PT<&-
k R uj (7-30)
So đò cấu trúc hệ trình bày trên hình 7-16a và sau khi đã rút gọn là hỉnh 7-16b.
Trên hình 7-16b xuất hiện phàn tử gia tốc. Nên hàm truyền kín mạch vòng điêu chỉnh tốc độ sẽ là;
1 + p Tck
^Kaựp) =
+ T
^Ríu
+ p2 T.-■* ck
^RứJ
(7-31)
Hình 7-16. Sơ đồ cấu trúc điều chỉnh đồng bộ tốc độ và sức câng.
Đặc tính động tốc độ theo thời gian trình bày trên H7-17 (đường 1 không có phàn tử gia tốc, đường 2 đã đưa phàn tủ gia tốc tham gia) cho thẫy khi có phàn tử thì làm táng nhanh quá trình điều chỉnh, nếu chọn các hàng sô thời gian hợp lý thì ta được đặc tính nàm giữa hai đường trên (đường nẽt đứt).
Hình 7-77. Đặc tính quá độ.
Ánh hưởng của khâu bù, khi lắp thẽm khâu bù ta co* hàm truyền kín tốc độ:
_ ÍU(P)
tu*(p) 1 Tck2
1+ ( —— + Kị, ) pTck + p2
Tck
Tù phương trình (7-32) ta có hệ sỗ tắt:
Kk VKịịtu 1
db = cí t--- ———— (1 + K [)
2 Ra Knỉ
(7-32)
(7-33) trong đó d là hệ sổ tát khi chưa có bù;
d =—--- 1
Như vậy > d nên khâu bù làm đặc tính ổn định hơn.
Mạch điều chỉnh có tỉnh tói thay dổi lực kéo
Sơ đồ cấu trúc khi tỉnh mạch điều chỉnh lực kéo được trình bày trên hình 7-18 để đơn giàn ta cho Td = 0 và Kb = 0,
Khi ta điều chỉnh hộ điều chỉnh lực kéo theo quan hệ;
7'ck TỴtT - rck’ Kry - ~
, , Jp
■_[h có mạch điều chinh kin lực kéo;
FKT(P) --- ^y- _ ■ (7-34)
J /'V 1 r'|/
1 + 2 r( Kp +— p' —— P’
llin/ì 7-18. Cẩu trúc hệ có tính đên ánh hường của thay dòi sức căng.
Hình 7-19. Đàc lính động với hệ sổ khuếch đại khác nhau.
Trên hlnh 7-19 với xliw = 1,5 ta có đáp ứng của mạch vòng tổc độ với hệ só khuếch đại lực kéo khác nhau. Th thấy rang khi lực kéo thay đổi làm thay đổi lượng đạt tốc độ. Quá trình quá độ sẽ làm co vào hoặc giãn ra tấm vật liệu sao cho lực kéo đồng dều trong suót dây chuyền. Trên đặc tính cho ta thấy tàng hệ sò khuếch đại sẽ cải thiện dặc tính điêu chỉnh.