A Mục đích
* Tạo ra 4 mô hình chạy theo yêu cầu đặt ra chỉ sử dụng phần mềm RSView32 mà không sử dụng PLC với mục đích:
Hoàn thiện kỹ năng tạo các hiệu ứng động trong RsView32.
Quan sát và thiết kế lại hệ thống.
Lập trình PLC và RSView32 để điều khiển hệ thống.
B Thực hành
1 Hệ thống Xy lanh thủy lực
Hình 4.50: Mô hình xy lanh thủy lực Tank: thùng chứa nhiên liệu (dầu).
Motor: bơm dầu lên van.
Relie Valve: khi áp lực dầu lớn thì Van tràn mở ra để dầu trở về thùng.
Proportional control Valve: van 4/3 để điều khiển xy lanh.
Control Signal: tín hiệu điều khiển van 4/3.
Cylinder: xy lanh thủy lực tác động lên đối tượng.
Mass: đối tượng được tác động.
Khi bơm hoạt động, sẽ hút dầu từ thùng chứa nhiên liệu tạo ra áp suất dầu đến cửa P. Nếu trường hợp áp lực dầu tạo ra lớn mà áp suất đủ lớn để thắng được lực lò xo van tràn thì van mở ra để dầu trở về thùng.
Khi không có tín hiệu điều khiển thì van 4/3 ở giữa.
Khi có tín hiệu điều khiển Y thì van 4/3 sẽ dịch chuyển qua bên trái. Lúc đó A và P sẽ được nối thông với nhau, áp lực dầu được bơm lên làm pittông đẩy đi lên để điều khiển tải. Đồng thời lúc đó B và T cũng được nối thông với nhau, dầu phía trên pittông được đẩy về thùng chứa để tạo không gian cho pittông đi lên.
Khi có tín hiệu điều khiển X thì van 4/3 sẽ dịch chuyển qua bên phải. Lúc đó B và P sẽ được nối thông với nhau, áp lực dầu được bơm lên phía trên làm pittông đẩy đi xuống để ngưng điều khiển tải. Đồng thời lúc đó A và T được nối thông với nhau, dầu phía dưới pittông được đẩy về thùng chứa để tạo không gian cho pittông đi xuống.
1.1 Tạo các Tag Database:
Tag Name Type Data Source
XyLanh\ApXuatDat Analog Memory
XyLanh\ApXuatThuc Analog Memory
XyLanh\HuongX Analog Memory
XyLanh\HuongY Analog Memory
XyLanh\Start Digital Memory
XyLanh\Start-X Digital Memory
XyLanh\Start-Y Digital Memory
XyLanh\StopXY Digital Memory
XyLanh\Time Analog Memory
Bảng 4.12: Tag Database xy lanh thủy lực
1.2 Tạo một giao diện như hình vẽ:
Hình 4.51: Hướng dẫn thiết kế hệ thống Xy lanh thủy lực 1.3 Tạo thuộc tính mô tả đường dầu đang chảy cho đoạn 1:
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Visibility với Tag system\BlinkSlow trong khung Expression và chọn Visible trong khung Expression true state
* Tương tự như trên cho các đoạn 2, 3, 4, 5, 6, 7.
* Riêng các đoạn 8, 9, 10, 11, 12, 13 thì trong khung Expression là:
If (XyLanh\Start-X=1) or (XyLanh\Start-Y=1) Then system\BlinkSlow else 0 Chọn Visible trong khung Expression true state
1.4 Tạo thuộc tính mô tả đường dầu bắt đầu chảy cho đoạn 1,2,4:
Width
Horizontal Change Specify Đoạn Expression
Min Max Min Max Anchor
1 Xylanh\Time 0 100 0 8 Right
2 Xylanh\Time 0 100 8 10 Right
4 Xylanh\Time 0 100 19 40 Left
1.5 Tạo thuộc tính mô tả đường dầu bắt đầu chảy cho đoạn 3, 5, 6:
Height
Vertical
Change Specify Đoạn Expression
Min Max Min Max
Anchor
3 Xylanh\Time 0 100 10 19 Bottom
5 Xylanh\Time 0 100 35 37 Top
6
If XyLanh\ApXuatThuc>
XyLanh\ApXuatDat Then XyLanh\Time else 0
0 200 Stop
7 Xylanh\Time 0 100 40 42 Bottom
1.6 Tạo thuộc tính cho van 4/3:
Visibility
Van Expression Expression True
State
X1 XyLanh\Start-X=1 Visible
X2 (XyLanh\Start-X=0) and (XyLanh\Start-Y=0) Visible
X3 XyLanh\Start-Y=1 Visible
Lưu ý : X2 chỉ chọn hình giống X1 và X3 để tạo thuộc tính Visibility 1.7 Phối hợp sắp xếp X1, X2, X3 giống hình phía dưới:
1.8 Tạo thuộc tính cho Cylinder P1:
Tạo cho đối tượng thuộc tính Visibility với Tag trong khung Expression là:
(XyLanh\Start-X=0) and (XyLanh\Start-Y=0) và chọn Visible trong khung Expression true state.
1.9 Tạo thuộc tính cho Cylinder P2 và P3:
Visibility Vertiacl Position
Vertical
Offset Specify Cylinder Expression Expression
True State Expression
Min Max Min Max P2 XyLanh\Start-X=1 Visible XyLanh\HuongX 0 -85 0 40 P3 XyLanh\Start-Y=1 Visible XyLanh\HuongY 0 85 0 40
1.10 Di chuyển Cylinder P1 trùng với vị trí Cylinder P2.
1.11 Tạo thuộc tính cho Mass M1:
Tạo cho đối tượng thuộc tính Visibility với Tag trong khung Expression là:
(XyLanh\Start-X=0) and (XyLanh\Start-Y=0) và chọn Visible trong khung Expression true state.
1.12 Tạo thuộc tính cho Mass M2, M3:
Visibility Vertiacl Position
Vertical
Offset Specify Cylinder Expression Expression
True State Expression
Min Max Min Max M2 XyLanh\Start-X=1 Visible XyLanh\HuongX 0 -42 21 40
M3 XyLanh\Start-Y=1 Visible XyLanh\HuongY 0 42 0 20
1.13 Di chuyển M1 trùng với vị trí M2 1.14 Lập trình VBA:
* Chương trình Delay 200ms (chương trình này còn sử dụng cho các mô hình sau) Public Sub Deplay()
Dim fast As Tag
Set fast = gTagDb("system\BlinkFast") Do While fast = 1
Set fast = gTagDb("System\BlinkFast") Loop
End Sub
* Bơm dầu lên xy lanh
Public Sub Bomdau()
Dim i As Integer ‘ biến thời gian bơm dầu Dim t As Tag ‘ biến t = i
Dim Star As Tag ‘ biến Start Set Star = gTagDb("XyLanh\Start")
Star = 1
For i = 1 To 50 Call Deplay
Set t = gTagDb("xylanh\Time") t = i
Next i End Sub
* Kích xy lanh
Public Sub XyLanh()
Dim x As Integer ‘ kích xy lanh theo phương X Dim Y As Integer ‘ kích xy lanh theo phương Y Dim StarX As Tag
Dim StarY As Tag Dim HX As Tag Dim HY As Tag
Set StarX = gTagDb("XyLanh\Start-X") Set StarY = gTagDb("XyLanh\Start-Y")
If StarX = 1 Then ‘ xy lanh chuyển động theo phương X For x = 1 To 40
Call Deplay
Set HX = gTagDb("XyLanh\HuongX") HX = x
Next x Else
If StarY = 1 Then ‘ xy lanh chuyển động theo phương Y For Y = 1 To 40
Call Deplay
Set HY = gTagDb("XyLanh\HuongY") HY = Y
Next Y End If End If End Sub
1.15 Tạo thuộc tính cho nút Start:
* Right click lên đối tượng → Edit Button → Trong thẻ General: chọn 3D
Action: chọn Command → Trong khung Press Action chọn VbaExec Bomdau 1.16 Tạo thuộc tính cho Text:
Touch
Text Press Action
X &Set XyLanh\Start-X 1 ;&Set XyLanh\HuongY 0
;&Set XyLanh\Start-Y 0 ;VbaExec XyLanh Y &Set XyLanh\Start-Y 1 ;&Set XyLanh\HuongX 0
&Set XyLanh\Start-X 0;VbaExec XyLanh 0 &Set XyLanh\Start-Y 0;&Set XyLanh\Start-X 0 1.17 Tạo thuộc tính cho TextBox:
Right click lên textbox → Animation → Active X Control → Properties → Chọn thẻ Animation → Trong ô Value chọn Tag XyLanh\ApXuatThuc
Tương tự cho textbox phía dưới chỉ khác là chọn Tag XyLanh\ApXuatDat
1.18 Chạy chương trình ta sẽ có giao diện như hình sau:
Hình 4.52: Giao diện khi Run hệ thống Xy lanh thủy lực
1.19 Khi tác động tín hiệu X hoặc Y mà quá trình lên xuống pittông chưa thực hiện xong. Nếu tác động tín hiệu 0 thì trạng thái pittông phải được giữ nguyên ở trạng thái trước đó. Lập trình xử lý tình huống này?
2 Mô hình điều khiển nâng vật
Xác định một tọa độ X, Y để điều khiển 2 Motor: một theo hướng X và một theo hướng Y để nâng vật từ vị trí A sang vị trí B.
Tọa độ này được xác định bằng cách rê chuột tác động lên một đối tượng trung gian hoặc được nhập trực tiếp từ bàn phím trên giao diện.
2.1 Tạo các Tag Database:
Tag Name Type Data Source
DKToaDo\PhuongX Analog Memory
DKToaDo\PhuongY Analog Memory
DKToaDo\ToaDo1 Digital Memory
DKToaDo\ToaDo2 Digital Memory
DKToaDo\ToaDo12 Digital Memory
Bảng 4.13: Tag Database điều khiển nâng vật 2.2 Tạo giao diện như hình vẽ:
Hình 4.53: Giao diện hướng dẫn thiết kế mô hình nâng vật 2.3 Tạo thuộc tính cho Textbox:
Right click lên Textbox → Animation → Active X Control → Properties → Chọn thẻ Animation → Trong ô Value chọn Tag DKToaDo\PhuongX
Tương tự cho Textbox phía dưới chỉ khác là chọn Tag DKToaDo\PhuongY
2.4 Tạo sự kiện cho bàn phím:
Right click lên Text 0 (chỉ chọn số 0) → Animation → Touch → Trong khung Press Action gõ lệnh Sendkeys “0”
Tương tự cho các Text 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 chỉ khác là Text trong dấu ngoặc kép trùng với Text mà ta chọn.
2.5 Tạo thuộc tính cho phương y:
* Right click lên Textbox → Animation → Horizontal Slider → Trong khung Tag: DKToaDo\PhuongX
Horizontal Offset: Min = 0 và Max = 105 2.6 Tạo thuộc tính cho phương x:
* Right click lên textbox → Animation → Vertical Slider → Trong khung Tag: DKToaDo\PhuongY
Vertical Offset: Min = 0 và Max = -100 Specify: Min = 0 và Max = 100
2.7 Tạo thuộc tính XY:
Kết hợp giữa 2 thuộc tính ở câu 26 và câu 27 2.8 Tạo thuộc tính cho cánh tay nâng vật
Tương tự câu 2.6
2.9 Tạo thuộc tính cho thanh nâng vật
* Right click lên Textbox → Animation → Vertical Slider → Trong khung Tag: DKToaDo\PhuongY
Vertical Offset: Min = 0 và Max = -200 2.10 Tạo thuộc tính cho hộp 1:
Tạo cho đối tượng thuộc tính Visibility với Tag trong khung Expression là:
DKToaDo\ToaDo2=1 và chọn Visible trong khung Expression true state.
2.11 Tạo thuộc tính cho hộp 2:
Tạo cho đối tượng thuộc tính Visibility với Tag trong khung Expression là:
DKToaDo\ToaDo1=0 và chọn Visible trong khung Expression true state.
2.12 Tạo thuộc tính cho hộp 3:
Tạo cho đối tượng thuộc tính Visibility với Tag trong khung Expression là:
DKToaDo\ToaDo12=1 và chọn Visible trong khung Expression true state.
2.13 Viết chương trình VBA:
* Xác định tọa độ gấp vật Public Sub toado()
Dim td1 As Tag ‘ td1 = 1 ẩn vật ở vị trí được nâng Dim td2 As Tag ‘ td2 = 1 hiện vật trên cánh tay nâng Dim td12 As Tag ‘ td12 = 1 hiện vật ở vị trí nhã
Dim px As Tag ‘ tác động theo phương X Dim py As Tag ‘ tác động theo phương Y Set px = gTagDb("DKToaDo\PhuongX")
Set py = gTagDb("DKToaDo\PhuongY")
Do Until px = 0 And py = 0 ‘ đúng tọa độ (0, 0) thoát khỏi vòng lặp If px = 100 And py = 30 Then ‘ đúng tọa độ (100,30) nâng vật Set td1 = gTagDb("DKToaDo\ToaDo1")
Set td2 = gTagDb("DKToaDo\ToaDo2") td2 = 1
td1 = 1 Else
If px = 100 And py = 100 Then ‘ đúng tọa độ (100, 100) nhã vật Set td12 = gTagDb("DKToaDo\ToaDo12")
td12 = 1 td2 = 0 End If End If Loop td1 = 0 td12 = 0 End Sub
2.14 Tạo sự kiện cho nút Start:
* Right click lên đối tượng → Edit Button → Trong thẻ General: chọn 3D
Action: chọn Command → Trong khung Press Action chọn VbaExec toado 2.15 Chạy chương trình ta sẽ có giao diện:
Hình 5.54: Giao diện khi Run mô hình nâng vật
2.16 Bài này chỉ nâng vật ở một tọa độ duy nhất. Lập trình để nâng 3 vật ở 3 tọa độ khác nhau?
3 Mô hình điều khiển cánh tay Robot gấp vật
Khi nhấn Start, cánh tay robot sẽ đi xuống và băng chuyền sản phẩm sẽ chạy.
Khi cánh tay robot phát hiện có sản phẩm nó sẽ kẹp sản phẩm lại, khi đó tay máy sẽ quay qua phải và nhã sản phẩm ra. Sau đó tay máy đi lên rồi qua trái trở về vị trí ban đầu.
3.1 Tạo các Tag Database:
Tag Name Type Data Source
robot\Gap Digital Memory
robot\Nha Analog Memory
robot\LenXuong Analog Memory
robot\TraiPhai Analog Memory
Bảng 5.14: Tag Database điều khiển cánh tay robot
3.2 Tạo giao diện như hình vẽ:
Hình 4.55: Giao diện hướng dẫn thiết kế cánh tay robot 3.3 Tạo thuộc tính cho băng tải:
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Visibility với Tag trong khung Expression là:
system\BlinkFast=0 và chọn Visible trong khung Expression true state.
* Tương tự tạo cho thanh phía dưới với Tag system\BlinkFast=1
* Sau đó sắp xếp 2 thanh này như hình phía dưới:
* Tạo thuộc tính cho trục quay
+ Tạo cho đối tượng thuộc tính Rotation với thuộc tính được thiết lập trong khung Expression: system\BlinkFast=1
Rotation: Min = 0 và Max = 1000
Center of Rotation: chọn tâm chính giữa
* Sắp xếp các đối tượng trên như hình phía dưới
3.4 Tạo thuộc tính cho sản phẩm 1:
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Visibility với Tag trong khung Expression là robot\Gap=0 và chọn Visible trong khung Expression true state.
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Horizontal Position và được thiết lập trong khung Expression: robot\LenXuong
Horizontal Offset: Min = 0 và Max = 3000 3.5 Tạo thuộc tính cho sản phẩm 2:
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Visibility với Tag trong khung Expression là robot\Gap=1 và chọn Visible trong khung Expression true state
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Horizontal Position và được thiết lập trong khung Expression: robot\LenXuong
Horizontal Offset: Min = 0 và Max = -2450
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Rotation với thuộc tính thiết lập trong khung Expression: 10 - robot\LenXuong
Rotation: Min = 0 và Max = -2880 Center of Rotation: chọn tâm chính giữa 3.6 Tạo thuộc tính cho robot:
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Vertical Position và được thiết lập trong khung Expression: robot\LenXuong
Vertical Offset: Min = 0 và Max = 100 Specify: Min = 0 và Max = 8
3.7 Tạo thuộc tính cho thanh trượt 1(từ trái qua phải) mô tả robot quay:
Tạo cho đối tượng thuộc tính Visibility với Tag trong khung Expression là:
robot\Traiphai<2 và chọn Visible trong khung Expression true state
Tương tự làm cho thanh trượt 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 với giá trị Tag robot\Traiphai lần lượt bằng 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 ,10.
3.8 Tạo thuộc tính cho cánh tay robot:
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Rotation với thuộc tính thiết lập trong khung Expression: robot\TraiPhai
Rotation: Min = 0 và Max = -900
Center of Rotation: chọn tâm bên phải góc trên cùng 3.9 Viết chương trình VBA:
* Robot đi xuống vị trí chờ gấp sản phẩm từ băng tải Public Sub dixuong()
Dim LX As Tag ‘ biến lên xuống Dim x As Integer
For x = 0 To 10 ‘ thời gian đi xuống Call Deplay
Set LX = gTagDb("robot\LenXuong") LX = x
Next x End Sub
* Cánh tay Robot qua trái để đến vị trí nhã sản phẩm và nhã sản phẩm Public Sub quaphai()
Dim TP As Tag Dim p As Integer
For p = 0 To 10 ‘ thời gian qua trái Call Deplay
Set TP = gTagDb("robot\TraiPhai") TP = p
Next p End Sub
* Robot đi lên vị trí đầu Public Sub dilen() Dim LX As Tag Dim L As Integer For L = 0 To 10 Call Deplay
Set LX = gTagDb("robot\LenXuong") LX = 10 - L
Next L End Sub
* Cánh tay Robot qua phải để về vị trí dầu Public Sub quatrai()
Dim TP As Tag Dim t As Integer
For t = 0 To 10 ‘ thời gian đi lên Call Deplay
Set TP = gTagDb("robot\TraiPhai") TP = 10 - t
Next t End Sub
* Số lần Robot thực hiện gấp sản phẩm Public Sub robot()
Dim gap As Tag ‘ biến số lần gấp Dim r As Integer ‘ biến r = gap For r = 1 To 3
Call dixuong
Set gap = gTagDb("robot\Gap") gap = 1
Call quaphai Call dilen gap = 0 Call quatrai Next r
End Sub
Lưu ý: chương trình con Deplay được lấy từ chương trình VB của Xy lanh thủy lực 3.10 Tạo sự kiện cho nút Start:
* Right click lên đối tượng → Edit Button → Trong thẻ General: chọn 3D
Action: chọn Command → Trong khung Press Action chọn VbaExec robot 3.11 Chạy chương trình:
Lưu ý: cho sản phẩm 1 nằm phía dưới thanh màu xanh
Hình 4.56: Giao diện khi Run cánh tay ro bot
3.12 Lập trình để quay khớp thứ 2 robot sau khi gấp được sản phẩm từ hình A qua hình B ở hình dưới đây:
4 Mô hình xếp banh vào hộp
Banh sẽ được di chuyển trên một băng chuyền rung. Khi đủ 3 sản phẩm thì được cho vào một hộp và được băng tải chuyển đi.
4.1 Tạo các Tag Database:
Tag Name Type Data Source
XepSanPham\VaoKhay Analog Memory
XepSanPham\VaoKhay1 Analog Memory XepSanPham\VaoKhay2 Analog Memory XepSanPham\VaoKhay3 Analog Memory XepSanPham\VaoKhay4 Analog Memory XepSanPham\XyLanh1 Digital Memory XepSanPham\XyLanh2 Digital Memory Bảng 5.15: Tag Database mô hình xếp banh vào hộp
4.2 Tạo giao diện như hình vẽ:
Hình 5.57: Giao diện hướng dẫn thiết kế mô hình xếp banh 4.3 Tạo thuộc tính cho ball 1:
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Visibility với Tag trong khung Expression là XepSanPham\XyLanh2=0 và chọn Visible trong khung Expression true state.
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Horizontal Position và được thiết lập trong khung Expression: XepSanPham\VaoKhay
Horizontal Offset: Min = 0 và Max = -847
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Vertical Position và được thiết lập trong khung Expression: XepSanPham\VaoKhay
Vertical Offset: Min = 0 và Max = -60 Specify: Min = 37 và Max = 40
4.4 Tạo thuộc tính cho ball 2:
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Visibility với Tag trong khung Expression là (XepSanPham\VaoKhay1>0 ) and (XepSanPham\VaoKhay1<11 ) và chọn Visible trong khung Expression true state.
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Horizontal Position và được thiết lập trong khung Expression: XepSanPham\VaoKhay1
Horizontal Offset: Min = 0 và Max = 63 Specify: Min = 6 và Max = 10
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Vertical Position và được thiết lập trong khung Expression: XepSanPham\VaoKhay1
Vertical Offset: Min = 0 và Max = -750 4.5 Tạo thuộc tính cho ball 7:
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Visibility với Tag trong khung Expression là (XepSanPham\VaoKhay2>0 ) and (XepSanPham\VaoKhay2<9 ) và chọn Visible trong khung Expression true state.
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Horizontal Position và được thiết lập trong khung Expression: XepSanPham\VaoKhay2
Horizontal Offset: Min = 0 và Max = 31 Specify: Min = 4 và Max = 8
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Vertical Position và được thiết lập trong khung Expression: XepSanPham\VaoKhay2
Vertical Offset: Min = 0 và Max = -910 4.6 Tạo thuộc tính cho ball 8:
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Visibility với Tag trong khung Expression là (XepSanPham\VaoKhay3>0 )and (XepSanPham\VaoKhay3<8 ) và chọn Visible trong khung Expression true state.
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Vertical Position và được thiết lập trong khung Expression: XepSanPham\VaoKhay3
Vertical Offset: Min = 0 và Max = -1075
4.7 Lần lượt di chuyển ball 7 và ball 8 trùng với ball 2.
4.8 Tạo thuộc tính cho ball 3:
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Visibility với Tag trong khung Expression là XepSanPham\XyLanh1=1 và chọn Visible trong khung Expression true state
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Vertical Position và được thiết lập trong khung Expression: XepSanPham\VaoKhay4
Vertical Offset: Min = 0 và Max = -1100 4.9 Tạo thuộc tính cho Xy lanh 4:
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Vertical Position và được thiết lập trong khung Expression: XepSanPham\VaoKhay4
Vertical Offset: Min = 0 và Max = -1100 4.10 Tạo thuộc tính cho pittông của Xy lanh 4:
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Horizontal Position và được thiết lập trong khung Expression: XepSanPham\XyLanh1=1
Horizontal Offset: Min = 0 và Max = -95 4.11 Tạo thuộc tính cho pittông của Xy lanh 5:
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Horizontal Position và được thiết lập trong khung Expression: XepSanPham\XyLanh1=1
Horizontal Offset: Min = 0 và Max = -100 4.12 Tạo thuộc tính cho ball 6:
Tạo cho đối tượng thuộc tính Visibility với Tag trong khung Expression là XepSanPham\XyLanh2=1 và chọn Visible trong khung Expression true state
4.13 Tạo thuộc tính cho khay đựng ball:
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Horizontal Position và được thiết lập trong khung Expression: If XepSanPham\XyLanh2=1 Then XepSanPham\VaoKhay Else 0 Horizontal Offset: Min = 0 và Max = 100
Specify: Min = 0 và Max = 40
4.14 Tạo thuộc tính cho cảm biến:
* Tạo cho đối tượng thuộc tính Color với thuộc tín được thiết lập trong khung Expression: If XepSanPham\VaoKhay>38 Then 1 Else 0
Value = 1 có màu xanh Value = 0 có màu xám 4.15 Viết chương trình VBA:
* Banh (Ball) đi từ vị trí đầu đến vị trí có cảm biến Public Sub SanPham()
Dim Vao As Tag Dim k As Integer
For k = 1 To 40 ‘ thời gian đi Call Deplay
Set Vao = gTagDb("XepSanPham\VaoKhay") Vao = k
Next k End Sub
* Banh đi từ vị trí tập kết đến vị trí hộp Public Sub Sanpham1()
Dim Vao4 As Tag Dim k4 As Integer For k4 = 1 To 10 Call Deplay
Set Vao4 = gTagDb("XepSanPham\VaoKhay4") Vao4 = k4
Next k4 End Sub
* Banh đi từ vị trí đầu đến vị trí tập kết (3 lần) Public Sub SanPham2()
Dim Vao As Tag Dim Vao1 As Tag