Bài 3: Kỹ thuật lập trình cơ bản 35
4. Soạn thảo chương trình
4.3. Thay đổi, chỉnh sửa một chương trình
Phần này hướng dẫn cách thay đổi câu lệnh đã được ghi nhớ trong một chương trình.
Các lệnh có thể đƣợc thay đổi với cách thức nhƣ sau:
Mô tả sự thay đổi Phương pháp vận hành
Thay đổi các thông số của lệnh di chuyển
Chỉ thay đổi vị trí [ENABLE] + [Vị trí của MOD]
Chỉ thay đổi tốc độ [SPD]
Chỉ thay đổi độ chính xác
(ACC)
Thay đổi tất cả cùng một lúc (ghi đè lện, di chuyển)
[ENABLE] + [O.WRITE/REC]
Áp dụng phương pháp này để thay đổi kiểu nội suy, con số của công cụ …., vì chúng không thể đƣợc thay đổi một cách riêng rẽ
Chèn thêm lện di chuyển [ENABLE] + [INS]
Chèn thêm các lệnh chức năng Nó đƣợc chèn thêm một cách tự động cùng với một phương pháp như khi dạy mới, nó đƣợc chèn thêm vào vị trí giống như ở trường hợp lện di chuyển
Xóa các lệnh di chuyển và các
lệnh chức năng ENABLE] + [DEL]
Sử dụng chức năng soạn thảo [EDIT]
53 (EDIT) trên màn hình để thay đổi lệnh
Các thông số của lệnh chức năng không thể bị thay đổi ở màn hình dạy.
Vì vậy cần phải dùng chức năng soạn thảo để thay đổi lệnh
4.3.1. Thay đổi vị trí của robot:
Thay đổi vị trí của bước 2 trong chương trình như sau:
[1] Sử dụng [CHECK GO] hoặc [CHECK BACK]
để di chuyển Robot về bước 2.
Bước có thể được gọi bằng một cách khác
Một cách khác đối với vận hành trong mục [1] là gọi bước 2 bằng cách chọn [PROG/STEP] -> [2] ->
[ENTER]
Tuy nhiên, trong trường hợp này, việc xảy ra chỉ có hiển thị di chuyển, còn Robot không chuyển về bước 2 đƣợc. Muốn cho Robot di chuyển,
[2] Sử dụng các [phím vận hành trục] để vận hành Robot bằng tay nhằm đặt nó về vị trí và tƣ thế mà chúng sẽ bị thay đổi.
[3] Trong khi vẫn đè phím [ENABLE], ấn [MOD position] >> Lúc này, xuất hiện màn hình xác nhận:
54 [4] Chọn [YES] rồi ấn [ENTER]
>> Lúc này, vị trí đƣợc thay đổi.
Đến lúc này, hoàn tất việc thay đổi vị trí của bước 2.
4.3.2. Ghi đè các lệnh di chuyển:
Sau đây là một ví dụ về việc thay đổi nội suy điểm ở bước 3 sang nội suy đường thẳng.
[1] ấn [PROG/STEP] -> [3] -> [ENTER] >> Con trở di chuyển về bước 3.
[2] Muốn thay đổi vị trí, hãy sử dụng [các phím vận hành trục] để vận hành Robot bằng tay
[3] ấn đồng thời [ENABLE] và [INTER/COORD]
rồi đặt kiểu nội suy của thanh trạng thái ghi về nội suy đường thẳng (“LIN” được hiển thị trên thanh trạng thái ghi).
[4] Sau khi ấn [SPD], nhập các trị số phù hợp
[5] ấn đồng thời [ENABLE], ấn [O.WRITE/REC]
>> Lúc này, một màn hính xác nhận xuất hiện:
55
[6] Chọn [YES], rồi ấn [ENTER]
Bước sẽ được ghi đè
4.3.3. Chèn một câu lệnh: (Insert)
Hình vẽ dưới đây minh họa việc thêm câu lệnh giữa bước 1 và bước 2.
Thêm câu lệnh còn phụ thuộc vào nhiều yếu tố, vào người sử dụng,... miễn sao cho phù hợp với công việc và đảm bảo an toàn khi Robot vạn hành.
1. Di chuyển tới bước cần thêm
Sử dụng phím CHECK GO/CHECK BACK di chuyển Robot tới bước 1.
Khi con trỏ ở vị trí nào thì bước mới sẽ được thêm vào sau bước đó
56
2. Sử dụng các phím chức năng di chuyển Robot tới vị trí cần thêm sao cho phù hợp với không gian làm việc
3. Cài đặt tốc độ
Cài đặt thông số về tốc độ và kiểu nội suy, tương tự giống như lập một chương trình mới.
4. Ấn INS trong khi giữ phím ENABLE Cửa sổ thông báo xuất hiện.
5. Chọn “YES”, và ấn [ENTER].
Đến lúc này, hoàn tất việc chèm thêm bước mới.
Tất cả các bước 2, 3 và trên nữa đã có trước đây được tăng lên một bậc thành các bước 3, 4 và cao hơn nữa.
Vào lúc này, số của các bước đã ghi cũng như các thông số jump/call và các lệnh chức năng khác đều đƣợc biến đổi một cách tự động. Các thông số cũng nhƣ các chế độ hàn không thay đổi.
4.3.4. Xoá một câu lệnh: (Delete)
Sau đây là một ví dụ về quá trình xóa bước 5.
57
[1] Ấn [PROG/STEP] -> [5] -> [ENTER]
>> Con trỏ di chuyển về bước 5.
[2] Ấn đồng thời [ENABLE], và [DEL]
>> Lúc này, một thông báo xác nhận xuất hiện:
[3] Chọn “YES” rồi ấn [ENTER]
>> Như vậy việc xóa bước 5 đã hoàn tất.
Bước 6 trước đây bị giảm xuống 1 và thành bước 5.
Những con số của các bước đã được ghi như là các thông số của các lệnh chức năng khác và lệnh nhảy đều đƣợc biến đổi một cách tự động vào thời điểm này
4.3.5 Chỉnh sửa một câu lệnh: (Edit)
Mọi số liệu đã ghi trong chương trình có thể được sửa đổi một cách dễ dàng bằng cách sử dụng chức năng soạn thảo màn hình. Chức năng soạn thảo màn hình có thể đƣợc chọn không chỉ trong “teach mode” mà cả khi chạy “step playback”, điều này đã đƣợc chọn trong “playback mode”.
Các vận hành có thể thực hiện đƣợc bằng cách sử dụng chức năng soạn thảo màn hình bao gồm trong bảng liệt kê sau đây :
58
Các vận hành có thể thực hiện trên cơ sở sử dụng chức năng soạn thảo màn hình
Vận hành Chi tiết
Sửa đổi dữ liệu
Mọi dữ liệu (thí dụ, tốc độ, kiểu nội suy, và dữ liệu về vị trí) đã ghi cho các lệnh di chuyển đều có thể thay đổi đƣợc (muốn sửa Sửa đổi dữ liệu lại dữ liệu của vị trí, bạn phải có trình độ “EXPERT” hoặc cao hơn). Ngoài ra, các dữ liệu đã ghi cho lệnh chức năng cũng có thể sửa đổi đƣợc.
Sao chép file Một dòng hay nhiều dòng đều có thể đƣợc sao lại rồi đƣa vào một vị trí khác.
Cắt - Dán
- Một hoặc nhiều dòng đều có thể xóa đƣợc.
- Một hoặc nhiều dòng sau khi đã sao chép hoặc xóa, đều có thể đƣợc gắn vào vị trí khác.
Gắn lệnh chức năng, thay thế
Một lệnh chức năng có thể đƣợc gắn vào bất cứ vị trí nào Ngoài ra, một lệnh chắc năng có thể đƣợc thay đổi thành một lệnh chức năng khác.
Tìm kiếm lệnh chức năng
Các lệnh chức năng có thể đƣợc tìm kiếm
Sắp xếp màn hình Màn hình có thể đƣợc chia thành nửa trên và nửa dưới
1. Trong teach mode, hoặc step playback đã đƣợc chọn trong playback mode, ấn [EDIT]
>> Lúc này, màn hình hiển thị chương trình đã chọn hiện tại bị chuyển đổi.
59
[1] Con trỏ: Con trỏ có thể đƣợc di chuyển đến dữ liệu.
[2] Mô tả dữ liệu: Một sự mô tả dữ liệu tại vị trí của con trỏ và phạm vi của các trị số trong đó các dữ liệu có thể đƣợc nhập, đã hiển thị tại đây.
[3] Miền nhập: Muốn thay đổi các số liệu tại vị trí của con trỏ, hãy nhập trị số mới vào đây rồi ấn [ENTER].
[4] Chức năng tìm kiếm : Nó đƣợc sử dụng để tìm kiếm lệnh chức năng.
[5] Cắt: Chức năng này đƣợc sử dụng để cắt (xóa) một hay nhiều dòng đã chọn.
Một hay nhiều dòng bị cắt có thể đƣợc lồng ghép vào bất cứ vị trí nào, bằng cách sử dụng “Dán”.
[6] Sao chép: Chức năng dòng để sao chép một hay nhiều dòng đã chọn.
Một hoặc nhiều dòng đã sao chép có thể đƣợc lồng ghép vào bất cứ vị trí nào bằng cách dùng “Dán”.
[7] Dán: Dán đƣợc sử dụng để lồng ghép một hay nhiều dòng đã cắt và sao chép vào bất cứ vị trí nào.
[8] Hủy bỏ: Hủy bỏ được áp dụng để kết thúc việc soạn thảo chương trình mà không phản ánh sự biến đổi đã thực hiện. Nó cũng đƣợc sử dụng để hủy bỏ một thao tác cắt hoặc sao chép tại bất cứ điểm nào [RESET/R] cũng có những
60
chức năng
tương tự.
[9] Hoàn thành: Hoàn thành đƣợc sử dụng để cất giữ những kết quả của việc thay đổi và kết thúc soạn thảo chương trình.
[10] Hướng khác: Nó được sử dụng để chọn hướng trong khi dán. Khi
“hướng ngược lại” được chọn, thứ tự của số liệu trong dòng cắt hoặc sao chép bị đảo ngƣợc, và các số liệu đƣợc đánh theo thứ tự đảo ngƣợc này.
[11] Tách màn hình : Nó đƣợc áp dụng để chia màn hình thành nửa trên và nửa dưới. Hãy sử dụng phím [CLOSE/SELECT SCREEN] để chọn nửa của màn hình tại đó các thao tác sẽ đƣợc thực hiện.
[12] Giữ bước lại: Thông thường, khi công việc soạn thảo màn hình kết thúc, nó sẽ trở về bước cũ là bước nó đã dừng lại trước khi bắt đầu soạn thảo màn hình.
Nếu bạn ấn phím đó trong khi vẫn đè phím [ENABLE] nó sẽ dừng ở bước mà nó đã ở vào lúc soạn thảo màn hình khi nó quay lại màn hình của chương trình (viết cũng thực hiện được) nó rất hữu ích trong các trường hợp như khi bạn đã tìm thấy một bước trong soạn thảo màn hình mà nó có thể là một chỉ báo cho
thao tác Check Go và
Check Back.
Tuy nhiên, trong những trường hợp như vậy, bước đã được hiển thị sẽ khác so với bước hiện tại của Robot
Vì vậy, bạn cần phải cẩn thận khi thực hiện thao tác Check Go và Check Back sau đó.
[13] Hướng tìm kiếm: Chuyển đổi hướng tìm kiếm giữ lên và xuống 2. Thực hiện thao tác soạn thảo cần thiết.
Dịch chuyển con trỏ về vị trí mong muốn rồi nhập trị số số học mới vào miền “Nhập” để đáp ứng cho thông điệp hướng dẫn đã được hiển thị trong miền
“mô tả số liệu” rồi ấn [ENTER].
61
>> Các nội dung của thư mục chương trình lúc này thay đổi về con số mới đã đƣợc nhập.
Vào thời điểm này, nội dung chương trình không được ghi lại
3. Để ghi lại những thay đổi, ấn f12 <complete> hoặc ấn lại phím [EDIT]
>> Nội dung chương trình được cập nhật, chức năng soạn thảo chương trình đƣợc đƣa ra và màn hình ban đầu đƣợc phục hồi.
Muốn ra khỏi chức năng trên mà không ghi lại những thay đổi, ấn phím [RESET/R]