Bài 3: Kỹ thuật lập trình cơ bản 35
5. Xác định các toạ độ đường đi của tay máy
Lập một chương trình (Teaching)
Bước 1. Robot ở vị trí chuẩn (điểm gốc làm việc)
[1] Thanh trạng thái ghi nhớ thể hiện các thông số nhƣ tốc độ , phép nội suy, độ chính xác,... ta có thể thay đổi chúng.
Từ trạng thái trên, hãy chọn phương pháp, tốc độ và mức chính xác di chuyển cho chuyển động tới vị trí của bước 1.
Đối với bước 1, hãy thử đặt “nội suy điểm ” cho phương pháp di chuyển,
“100%” đối với tốc độ và “A1” đối với mức chính xác.
[2] ấn đồng thời phím [ENABLE], và [INTERP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy trong thanh trạng thái ghi về “JOINT”.
Mỗi khi ấn nhƣ vậy, kiểu nội suy sẽ đƣợc chuyển đổi theo trình tự sau :
“JOINT” -> “LIN” -> “CIR” -> “JOINT”, v.v...
62
[3] ấn [SPD] >> Lúc này, xuất hiện màn hình [Modify speed].
[4] Nhập “100” rồi ấn [ENTER] .
“100%” đƣợc hiển thị trên thanh trạng thái ghi.
[5] Muốn chọn mức chính xác, hãy ấn [ACC].
Mỗi khi ấn núm [ACC], độ chính xác thay đổi một mức theo trình tự từ A1 đến A8.
[6] ấn phím [O.WRITE/REC].
Lúc này, bước 1 được ghi lại.
Bước 2. Robot ở gần vị trí bắt đầu thực hiện thao tác hàn. Vị trí bắt đầu thao tác hàn cho biết nơi sẽ hàn hoặc công việc khác sẽ đƣợc thực hiện.
[1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bước 2 [2] Trong thanh trạng thái ghi các lệnh di chuyển đã đƣợc chọn sẵn.
63
Ở bước 2, đưa Robot về trước vị trí bắt đầu thực hiện công việc là vị trí mà nó sẽ thực hiện công việc ở bước 3.
[2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ của bước 2.
Tương tự như cách thực hiện đối với bước 1, hãy đặt “JOINT INTERPOLATION” (nội suy điểm) đối với phương pháp chuyển động và100%
đối với tốc độ.
Lệnh chuyển động đưa ra lần cuối, sẽ được lưu lại ở thanh trạng thái ghi.
Để sử dụng điều kiện đã có trước đây, ấn [O.WRITE/REC] mà không thay đổi giá trị.
Lúc này, bước 2 được ghi
Bước 3. Robot ở vị trí bắt đầu thao tác hàn, là vị trí ở đó công việc hàn hoặc công việc khác sẽ bắt đầu.
64
[1] Sử dụng các phím vận hành trục để di chuyển Robot đến vị trí của bước 3 và điều chỉnh cho tới khi tư thế của Robot là tối ưu đối với công việc sẽ thực hiện.
[2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ ở bước 3.
Tương tự như cách thực hiện đối với bước 2, hãy đặt “JOINT INTERPOLATION” (nội suy điểm) đối với phương pháp chuyển động và100%
đối với tốc độ.
Lệnh chuyển động đưa ra lần cuối, sẽ được lưu lại ở thanh trạng thái ghi.
Để sử dụng điều kiện đã có trước đây, ấn [O.WRITE/REC] mà không thay đổi giá trị.
[3] ấn phím [O.WRITE/REC].
Lúc này, bước 3 được ghi.
Bước 4. Robot ở vị trí kết thúc thao tác hàn, là vị trí ở đó thao tác hàn hoặc công việc khác sẽ kết thúc như ở bước 4.
65
[1] Sử dụng các phím vận hành trục để dịch chuyển Robot về vị trí bước 4.
Các chuyển động của Robot tới bước 4 với thao tác bằng tay, không cần nằm trên một đường thẳng. Có thể đi theo đường vòng nhưng phải vận hành Robot bằng tay nhƣ thế nào để nó không tiếp xúc đƣợc với phôi.
[2] Đặt “nội suy đường thẳng” cho phương pháp chuyển động đối với bước 4.
Ấn đồng thời [ENABLE], và phím [INTEP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của tình trạng ghi về „‟LIN”.
[3] Tiếp theo, đặt tốc độ về bước 4 Ấn [SPD].
Lúc này, màn hình [Modify speed] xuất hiện:
[4] Nhập “200” rồi ấn [ENTER].
“200 cm/phút” (cm/m) đƣợc hiển thị ở thanh trạng thái ghi.
[5] ấn [O.WRITE/REC].
66 Lúc này, bước 4 đã được ghi.
Bước 5. Robot ở xa phôi (như bước 2)
[1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để dịch chuyển Robot về bước 5.
Khi đang ở bước 5, đặt Robot ở vị trí phù hợp so với phôi.
[2] Đặt “Nội suy điểm” cho phương pháp chuyển động ở bước 5.
Ấn đồng thời phím [ENABLE] và [INTERP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của tình trạng ghi về “JOINT”.
[3] Tiếp theo, đặt tốc độ ở bước 5.
Sau khi ấn [SPD], nhập “100” rồi ấn [ENTER].
“100%” đƣợc hiển thị trên thanh trạng thái ghi.
[4] ấn [O.WRITE/REC].
Lúc này, bước 5 được ghi.
67 Bước 6. Robot trở về vị trí chuẩn
Ghi vị trí như nhau đối với bước 1 và bước 6
[1] ấn [PROG/STEP].
Lúc này, xuất hiện màn hình [Step Selection].
[2] Nhập “1” trong “Designated step” (bước chỉ định) rồi ấn [ENTER].
Con trỏ di chuyển tới bước 1.
[3] Trong khi giữ công tắc ở tay cầm, ấn [CHECK GO] (tiếp tục giữ nó cho tới khi Robot dừng lại).
Robot chuyển động về vị trí đã ghi trong bước 1.
68 [4] Để ghi vị trí ở đó Robot dừng lại (vị trí như ở bước 1) vào bước 6, gọi bước 5.
Ấn [PROG/STEP].
Lúc này, màn hình [Step Selection] xuất hiện.
[5] Chọn “Bottom” rồi ấn [ENTER]. >> Con trỏ di chuyển về bước cuối cùng (bước 5).
Lúc này, là trạng thái ở đó bước 6 có thể được ghi.