Bài 4: Lập trình Robot IRB-1400 hàn đường thẳng 73
3. Xác định các toạ độ đường đi của tay máy
4. Soạn thảo chương trình:
Bước 1. Robot ở vị trí chuẩn (điểm gốc làm việc)
Trong bước này Robot nội suy trong thanh trạng thái ghi về “JOINT”.
Lúc này, bước 1 được ghi lại.
Bước 2. Robot về vị trí bắt đầu thực hiện thao tác hàn. Vị trí bắt đầu thao tác hàn cho biết nơi sẽ hàn hoặc công việc khác sẽ đƣợc thực hiện.
[1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bước 2 [2] Trong thanh trạng thái ghi các lệnh di chuyển đã đƣợc chọn sẵn.
Ở bước 2, đưa Robot về trước vị trí bắt đầu thực hiện công việc là vị trí mà nó sẽ thực hiện công việc ở bước 3.
[2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ của bước 2.
Lúc này, bước 2 được ghi
79
Bước 3. Robot ở vị trí bắt đầu thao tác hàn, là vị trí ở đó công việc hàn hoặc công việc khác sẽ bắt đầu.
[1] Sử dụng các phím vận hành trục để di chuyển Robot đến vị trí của bước 3 và điều chỉnh cho tới khi tư thế của Robot là tối ưu đối với công việc sẽ thực hiện.
[2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ ở bước 3.
[3] ấn phím [O.WRITE/REC].
Lúc này, bước 3 được ghi.
Bước 4. Robot ở vị trí kết thúc thao tác hàn, là vị trí ở đó thao tác hàn hoặc công việc khác sẽ kết thúc như ở bước 4.
[1] Sử dụng các phím vận hành trục để dịch chuyển Robot về vị trí bước 4.
80
[2] Đặt “nội suy đường thẳng” cho phương pháp chuyển động đối với bước 4.
Ấn đồng thời [ENABLE], và phím [INTEP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của tình trạng ghi về „‟LIN”.
[3] Tiếp theo, đặt tốc độ về bước 4 [4] Nhập “200” rồi ấn [ENTER].
“200 cm/phút” (cm/m) đƣợc hiển thị ở thanh trạng thái ghi.
[5] ấn [O.WRITE/REC].
Lúc này, bước 4 đã được ghi.
* Trong bước này ta cần đặt thông số hàn:
a) Lệnh gây hồ quang (Arc start)
[1] Ghi nhớ lệnh gây hồ quang (Arc start) tại bước 3 (bước mà robot bắt đầu thực hiện công việc hàn).
[2] Cài đặt thông số hàn
- Ấn f7 <AS> hoặc ấn f2 sau khi ấn phím CLAMP/ARC.
- Màn hình làm việc xuất hiện, ta có thể thay đổi các thông số cho chế độ gây hồ quang nhƣ dòng hàn, tốc độ hàn, chiều dài hồ quang,…
81
- Mỗi lần thay đổi các thông số, ấn f12 (Complete).
- Lệnh gây hồ quang được ghi như là bước 4 b) Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF)
[1] Ghi nhớ lệnh dao động sau bước 4 (Sau lệnh AS) [2] Cài đặt thông số dao động.
Ấn f3 (Weaving ON/OFF) [2] Cài đặt thông số dao động.
- Ấn f8 (WS) hoặc ấn f4 (WFP) sau khi ấn CLAMP/ARC.
- Màn hình cài đặt dao động xuất hiện
- Sử dụng con trỏ di chuyển tới các thông số cần chỉnh sửa, sau khi thay đổi thông số ấn Enter để xác nhận.
- Một số chức năng ta phải ấn ENABLE cùng với phím mũi tên để di chuyển tới vị trí cần chỉnh sửa.
[3] Ấn f12, để kết thúc quá trình cài đặt.
- Lệnh dao động được ghi nhớ như là bước 5.
- Ta cũng có thể sử dụng phím tắt FN440
82 b) Lệnh tắt dao động.
1. Ghi nhớ lệnh tắt dao động được ghi nhớ sau bước 6 (trước lệnh AE) 2. Ấn ENABLE và f8 (WE), hoặc ấn f5 (WE) sau khi ấn phím CLAMP/ARC.
b) Lệnh tắt hồ quang (Arc End)
[1] Ghi lệnh tắt hồ quang cuối bước 5 (vị trí kết thúc đường hàn) Bước 5. Robot ở xa phôi (như bước 2)
[1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để dịch chuyển Robot về bước 5.
[2] Đặt “Nội suy điểm” cho phương pháp chuyển động ở bước 5.
83
Ấn đồng thời phím [ENABLE] và [INTERP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của tình trạng ghi về “JOINT”.
[3] Tiếp theo, đặt tốc độ ở bước 5.
[4] ấn [O.WRITE/REC].
Lúc này, bước 5 được ghi.
Bước 6. Robot trở về vị trí chuẩn
Ghi vị trí như nhau đối với bước 1 và bước 6
[1] ấn [PROG/STEP].
Lúc này, xuất hiện màn hình [Step Selection].
[2] Nhập “1” trong “Designated step” (bước chỉ định) rồi ấn [ENTER].
Con trỏ di chuyển tới bước 1.
[3] Trong khi giữ công tắc ở tay cầm, ấn [CHECK GO] (tiếp tục giữ nó cho tới khi Robot dừng lại).
Robot chuyển động về vị trí đã ghi trong bước 1.
[4] Để ghi vị trí ở đó Robot dừng lại (vị trí như ở bước 1) vào bước 6, gọi bước 5.
Ấn [PROG/STEP].
Lúc này, màn hình [Step Selection] xuất hiện.
84
[5] Chọn “Bottom” rồi ấn [ENTER]. >> Con trỏ di chuyển về bước cuối cùng (bước 5).
Lúc này, là trạng thái ở đó bước 6 có thể được ghi.