Sau khi học xong bài học này người học có khả năng:
- Trình bày được các bước lập trình cho chương trình hàn đường thẳng;
- Chuẩn bị đƣợc thiết bị, dụng cụ, vật liệu hàn đầy đủ;
- Viết được chương hàn đường thẳng bằng các câu lệnh Move L, lệnh ArcL\on và ArcL\off;
- Chọn được chế độ hàn đường thẳng hợp lý;
- Điều khiển được rô bốt hàn các mối hàn đường thẳng đảm bảo yêu cầu kỹ thuật;
- Có ý thức tổ chức, độc lập trong học tập.
Nội dung chi tiết : 1. Mở một file mới:
1.1. Kiểm tra hệ thống
- Các thiết bị kết nối với Robot phải đúng theo thiết kế.
- Dây dẫn có bị trầy xước không?
- Nguồn điện cung cấp có đảm bảo không (230/400 V, 3 pha) 1.2. Khởi động hệ thống
- Bật công tắc bộ điều khiển
Công tắc nằm ở mặt trước tủ điều khiển (Vặn công tắc về vị trí ON)
Đợi cho máy “load” xong ta mới tiến hành thao tác với Robot, lúc này màn hình làm việc có dạng.
- Lựa chọn chế độ làm việc
Bật công tắc chuyển sang chế độ “Teach” trên hộp thao tác và trên bảng dạy.
- Khởi động Motor
Ấn nút Motor Power trên hộp thao tác (Operation Box) Đèn chỉ thị sáng cho ta biết các Motor đã hoạt động.
- Giữ công tắc Deadman
Công tắc này nằm phía trái mặt sau của bảng dạy và đƣợc sử dụng khi vận hành Robot bằng tay hoặc ở chế độ dạy.
133
Khi giữ chặt công tắc tay cầm DEADMAN này, nguồn sẽ đƣợc cấp cho các động cơ. Robot chỉ có thể vận hành đƣợc bằng tay khi công tắc này đƣợc giữ chặt .
Nếu nhả công tắc DEADMAN ra Robot sẽ dừng ngay lập tức.
1.3. Tạo một chương trình
Khi dạy cho Robot các chuyển động mới ta phải tạo một chương trình, tên của chương trình được biểu thị bằng các chữ số từ 0 đến 9999
1. Chọn phương thức dạy (Teach mode)
2. Ấn đồng thời hai phím ANABLE + PROG/ STEP, hộp thoại hiện ra
3. Chọn chương trình
Sử dụng phím số để nhập số chương trình vào ô: “Designated Program”, sau đó ấn Enter.
VD : Ta muốn taọ chương trình số1, ấn phím số 1, ấn Enter.
4. Nhấn Enter
134
Chương trình số 1 vừa tạo sẽ mở ra, ta có thể tiến hành thực hiện các bước tiếp theo. Vào lúc này việc dạy có thể bắt đầu.
Nếu chưa biết số chương trình nào đã sử dụng, kiểm tra những chương trình đó bằng cách liệt kê chúng. (Phần dưới đây hướng dẫn chúng ta cách liệt kê các chương trình đã được tạo).
2. Chế độ hàn:
Chọn chế độ hàn TIG bán tự động mối hàn giáp mối trong môi trường khí bảo vệ Ar
Chiều dày vật hàn
Đường kính điện cực (mm)
Dòng điện hàn (A)
Tốc độ hàn mm/ph
Đường kính que hàn bù mm
Lưu lượng khí Ar L/ph
1,6 ÷ 2,4 1,6 70 ÷ 90 305 1,6 4,7
2,4 ÷ 3,2 1,6 90 ÷ 110 305 1,6; 2,4 4,7
3,2 ÷ 4,8 1,6 110 ÷ 130 305 2,4 4,7
4,8 ÷ 6,3 2,4 150 ÷ 200 255 2,4; 3,2 7
3. Xác định các toạ độ đường đi của tay máy:
4. Soạn thảo chương trình:
Bước 1. Robot ở vị trí chuẩn (điểm gốc làm việc)
Trong bước này Robot nội suy trong thanh trạng thái ghi về “JOINT”.
Lúc này, bước 1 được ghi lại.
Step 1 Vị trí bắt đầu
Step 2 Vị trí trung gian
Step 3 Vị trí bắt hàn
Step 4 Vị trí kết thúc hàn
Step 5 Vị trí trung gian Step 6
Vị trí kết thúc
1
135
Bước 2. Robot về vị trí bắt đầu thực hiện thao tác hàn. Vị trí bắt đầu thao tác hàn cho biết nơi sẽ hàn hoặc công việc khác sẽ đƣợc thực hiện.
[1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bước 2 [2] Trong thanh trạng thái ghi các lệnh di chuyển đã đƣợc chọn sẵn.
Ở bước 2, đưa Robot về trước vị trí bắt đầu thực hiện công việc là vị trí mà nó sẽ thực hiện công việc ở bước 3.
[2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ của bước 2.
Lúc này, bước 2 được ghi
Bước 3. Robot ở vị trí bắt đầu thao tác hàn, là vị trí ở đó công việc hàn hoặc công việc khác sẽ bắt đầu.
[1] Sử dụng các phím vận hành trục để di chuyển Robot đến vị trí của bước 3 và điều chỉnh cho tới khi tư thế của Robot là tối ưu đối với công việc sẽ thực hiện.
[2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ ở bước 3.
[3] ấn phím [O.WRITE/REC].
Lúc này, bước 3 được ghi.
Bước 4. Robot ở vị trí kết thúc thao tác hàn, là vị trí ở đó thao tác hàn hoặc công việc khác sẽ kết thúc như ở bước 4.
[1] Sử dụng các phím vận hành trục để dịch chuyển Robot về vị trí bước 4.
[2] Đặt nội suy
- Khi Rô bôt hàn từ điểm bắt đầu hàn đến điểm 1 nội suy theo đường thẳng.
- Khi Rô bôt hàn từ điểm 1 đến điểm điểm kết thúc hàn nội suy theo đường cong.
- Nếu như bước đích và cái bước đó cần nội suy theo đường tròn, đầu mỏ hàn di chuyển dọc theo một cung tròn. Một cung tròn được xác định bởi ba bước (điểm đầu, điểm giữa và điểm cuối).
- Điểm đầu.
Ghi vị trí này ngay trước lệnh CIR1.
136 - Điểm giữa: CIR2
Cung tròn có dạng như đường cơ bản của vị trí hiện hành và hai bước trư- ớc
và sau.
- Điểm cuối: CIR2
Cung tròn có dạng như đường cơ bản của vị trí hiện hành và hai bước trước đó.
Nội suy theo cung tròn sử dụng để hàn theo một cung tròn.
Xác định tốc độ di chuyển từ 1 ÷ 9999 cm/phút
[3] Tiếp theo, đặt tốc độ về bước 4 [4] Nhập “200” rồi ấn [ENTER].
[5] ấn [O.WRITE/REC].
Lúc này, bước 4 đã được ghi.
* Trong bước này ta cần đặt thông số hàn:
a) Lệnh gây hồ quang (Arc start)
[1] Ghi nhớ lệnh gây hồ quang (Arc start) tại bước 3 (bước mà robot bắt đầu thực hiện công việc hàn).
[2] Cài đặt thông số hàn
- Ấn f7 <AS> hoặc ấn f2 sau khi ấn phím CLAMP/ARC.
- Màn hình làm việc xuất hiện, ta có thể thay đổi các thông số cho chế độ gây hồ quang nhƣ dòng hàn, tốc độ hàn, chiều dài hồ quang,…
137
- Mỗi lần thay đổi các thông số, ấn f12 (Complete).
- Lệnh gây hồ quang được ghi như là bước 4 b) Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF)
[1] Ghi nhớ lệnh dao động sau bước 4 (Sau lệnh AS) [2] Cài đặt thông số dao động.
Ấn f3 (Weaving ON/OFF) [2] Cài đặt thông số dao động.
- Ấn f8 (WS) hoặc ấn f4 (WFP) sau khi ấn CLAMP/ARC.
- Màn hình cài đặt dao động xuất hiện
- Sử dụng con trỏ di chuyển tới các thông số cần chỉnh sửa, sau khi thay đổi thông số ấn Enter để xác nhận.
- Một số chức năng ta phải ấn ENABLE cùng với phím mũi tên để di chuyển tới vị trí cần chỉnh sửa.
[3] Ấn f12, để kết thúc quá trình cài đặt.
- Lệnh dao động được ghi nhớ như là bước 5.
- Ta cũng có thể sử dụng phím tắt FN440
138 b) Lệnh tắt dao động.
1. Ghi nhớ lệnh tắt dao động được ghi nhớ sau bước 6 (trước lệnh AE) 2. Ấn ENABLE và f8 (WE), hoặc ấn f5 (WE) sau khi ấn phím CLAMP/ARC.
b) Lệnh tắt hồ quang (Arc End)
[1] Ghi lệnh tắt hồ quang cuối bước 5 (vị trí kết thúc đường hàn) Bước 5. Robot ở xa phôi (như bước 2)
[1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để dịch chuyển Robot về bước 5.
[2] Đặt “Nội suy điểm” cho phương pháp chuyển động ở bước 5.
Ấn đồng thời phím [ENABLE] và [INTERP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của tình trạng ghi về “JOINT”.
[3] Tiếp theo, đặt tốc độ ở bước 5.
[4] ấn [O.WRITE/REC].
Lúc này, bước 5 được ghi.
Bước 6. Robot trở về vị trí chuẩn Ghi vị trí như nhau đối với bước 1 và bước 6
139 [1] ấn [PROG/STEP].
Lúc này, xuất hiện màn hình [Step Selection].
[2] Nhập “1” trong “Designated step” (bước chỉ định) rồi ấn [ENTER].
Con trỏ di chuyển tới bước 1.
[3] Trong khi giữ công tắc ở tay cầm, ấn [CHECK GO] (tiếp tục giữ nó cho tới khi Robot dừng lại).
Robot chuyển động về vị trí đã ghi trong bước 1.
[4] Để ghi vị trí ở đó Robot dừng lại (vị trí như ở bước 1) vào bước 6, gọi bước 5.
Ấn [PROG/STEP].
Lúc này, màn hình [Step Selection] xuất hiện.
[5] Chọn “Bottom” rồi ấn [ENTER]. >> Con trỏ di chuyển về bước cuối cùng (bước 5).
Lúc này, là trạng thái ở đó bước 6 có thể được ghi.
5. Lưu chương trình:
Điều kiện trong bước 5 sẽ được sử dụng.
Nhƣ vậy, ấn [O.WRITE/REC].
Lúc này đƣợc ghi.
Ghi lệnh kết thúc (lệnh chức năng END).
Do mọi bước lúc này đã được ghi, nên lệnh kết thúc được ghi vào cuối chương trình.
Lệnh kết thúc có thể đƣợc ghi bằng cách chỉ định con số chức năng FN92 hoặc bằng cách chọn lệnh chức năng END trong danh sách các lệnh. (lệnh kết thúc nhất thiết phải đƣợc ghi).
[1] Ấn [FN].
Lúc này, Danh sách các lệnh chức năng đƣợc hiển thị.