trận và các phép tính đại số ma trận

Ngày tải lên: 29/11/2015, 00:37

...     q + q   2 (4) Vậy matrix Jacobian quay khâu: 0  J R1 = = 0  , ∂ q 1    ∂ω1 JR2 0  = = 0  ∂ q 1    ∂ω2 (5) Matrix tenxo quán tính khâu khối tâm chúng có dạng: ... 0  = = 0  ∂ q 1    ∂ω2 (5) Matrix tenxo quán tính khâu quanh trọng tâm chúng: 0 0  I1 = 0 0  , 0 I1  0 0  I =  0   0 I  (6) Matrix khối lượng suy rộng: M ( q ) = ... ω5 =     q   2 (4) Suy matrix Jacobian quay khâu: J R2 0 0 = =  0  , ∂ q 1    ∂ω2 J R5 0 0 = =  0  ∂ q 1    ∂ω5 (5) Matrix tenxo quán tính khâu khối tâm chúng có dạng:...

Ngày tải lên: 29/11/2015, 12:37

... II.3 Hệ quy chiếu bất quán tính – Lực quán tính Hệ quy chiếu bất quán tính r Là hệ quy chiếu chuyển động với gia tốc a so với hệ quy chiếu quán tính K hệ quy chiếu quán tính, chuyển động có gia ... = F dl r r r r r r Mà F = Fx i + Fy j + Fz k = ma = ∑ F r r r r dl = dxi + dyj + dzk dϑ ⇒ ⇒ dA = Fx dx + F y dy + = ma x + ma y + mà a x = x và ϑ x = dx … dt dt 2 2 1 => ⇒ dA = mϑ x dv x + ... bàn đứng yên:m2 trượt cạnh bàn N = r Mặt bàn chuyển động: m2 bị lực quán tính Fqt1 đè r r vào bàn → N ≠ , có thêm lực ma sát Fms II.4 Động lượng – Xung lượng r r 1/ Định nghĩa động lượng p :...

Ngày tải lên: 06/10/2012, 09:19

... 2007) A vận tốc góc có giá trò âm B tích vận tốc góc gia tốc góc số dương C gia tốc góc có giá trò âm D tích vận tốc góc gia tốc góc số âm Bài 15 : Một người đứng mép sàn hình tròn, nằm ngang Sàn ... chiều dài kim phút Coi kim quay Tỉ số gia tốc hướng tâm đầu kim phút đầu kim A 92 B 108 C 192 D 204 Bài 20 : Một bánh xe quay xung quanh trục cố đònh với tần số 3600 vòng/min Tốc độ góc bánh xe ... M vành bánh xe sau tăng tốc 2s A 157,8 m/s2 B 162,7 m/s2 C 183,6 m/s2 D 196,5 m/s2 Bài 27 :Một bánh xe quay nhanh dần 4s vận tốc góc tăng từ 120vòng/phút lên 360vòng/phút Vận tốc góc điểm M vành...

Ngày tải lên: 13/09/2013, 10:10

... thay i: - Khi L = thỡ IMax URmax; PMax cũn ULCMin 2C Lu ý: L v C mc ntip 2 R + ZC U R + ZC - Khi Z L = thỡ U LMax = ZC R 2 2 v U LMax = U + U R + U C ; U LMax U CU LMax U = - Vi L = L1 hoc ... Lu ý: o Mch dao ng cú L bin i t LMin LMax v C bin i t CMin CMax thỡ bc súng ca súng in t phỏt (hoc thu) Min tng ng vi LMin v CMin; Max tng ng vi LMax v CMax o Nu mch dao ng cú C1, C2 mc song ... thỡ ULmax 1 1 L1 L2 = ( + ) L= Z L Z L1 Z L2 L1 + L2 - Khi Z L = 2UR ZC + R + ZC thỡ U RLMax = 2 R + ZC ZC Lu ý: R v L mc liờn tip 13 on mch RLC cú C thay i: - Khi C = thỡ IMax URmax; 2L PMax...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 08:15

... 2 Vinh - 2009 Bộ GIáO DụC Và ĐàO TạO TRƯờNG ĐạI HọC VINH NGUYễN NHƯ PHúC KHAI THáC, XÂY DựNG Và Sử DụNG Hệ THốNG BàI TậP ĐịNH TíNH THEO HƯớNG TRựC QUAN HóA TRONG DạY HọC CHƯƠNG ... lut II Niutn Bi v nh lut III Niutn Bi v lc hp dn Bi v chuyn ng ca vt b nộm Bi v lc n hi Bi v lc ma sỏt Bi v h quy chiu cú gia tc Lc quỏn tớnh Bi v lc hng tõm v lc quỏn tớnh li tõm Hin 56 59 61 ... dc cũn thp so vi cỏc nc khu vc v trờn th gii Ni dung kin thc dy hc v phng phỏp dy hc cũn hn lõm mang tớnh lý thuyt, cha gn bú cht ch vi thc t i sng Thc tin mụn vt lý cha c dy hc theo ỳng ngha...

Ngày tải lên: 19/12/2013, 15:18

... kéo lúc thắng lực ma sát trượt Ví dụ 2: Hãy kể trường hợp ma sát có ích, ma sát có hại nêu cách làm giảm ma sát Trả lời Ma sát có ích: Ma sát trượt có ích: cần hãm chuyển động Ma sát nghỉ có ích: ... thức định luật độ biến dạng lò xo - Nêu đặc điểm lực ma sát nghỉ, ma sát trượt ma sát lăn Viết công thức tính lực ma sát nghỉ cực đại lực ma sát trượt - Nêu lực hướng tâm chuyển động tròn tổng ... phương chuyển động - Fms + Fk = ma ⇒ Fk = ma + F ms với Fms = µN ( mà N = P) Nên Fk = ma + µmg Thay số: Fk = 2000 0,2 + 0,05.2000.9,8 = 1380N Ví dụ 3: Người ta đo hệ số ma sát trượt sau: Đặt vật mặt...

Ngày tải lên: 27/12/2013, 21:01

... hỏi số để chọn (1) (2) A B C D Bỏ trống Tổng cộng Số người nhóm Số người nhóm giỏi (3) TB (4) Số người nhóm yếu (5) Tổng số Số người người nhóm giỏi trừ chọn số người (6) nhóm yếu (7) + Ghi số ... thuộc vào diện tích tiếp xúc + Thường thấy tác hại ma sát mà không nhận thấy ích lợi to lớn lực ma sát đời sống kỹ thuật + Chưa phân biệt rõ xuất lực ma sát nghỉ, ma sát trượt, ma sát lăn lực ma ... Công thức : Fmst = µt.N (µt hệ số ma sát trượt) - Lực ma sát lăn: Xuất mặt tiếp xúc vật lăn mặt vật khác Có độ lớn tỉ lệ với độ lớn áp lực Hệ số ma sát lăn nhỏ hệ số ma sát trượt hàng chục lần Hệ...

Ngày tải lên: 27/12/2013, 21:01

Ngày tải lên: 19/04/2014, 23:26

... lời  Phương pháp: Thuyết trình có minh hoạ  Nội dung: Nhấn mạnh vấn đề cần ghi nhớ  Xác định tính chất đặc trưng  Khảo sát thành phần sau phối hợp để có lời giải đầy đủ ...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 20:20

Ngày tải lên: 15/08/2014, 08:57

Ngày tải lên: 18/10/2014, 00:30

Ngày tải lên: 30/10/2014, 10:41