thuât toán 3 1 mô hình tầd trune

... DỤ 3. 11 Cổng NAND họ TTL Hãy hoàn thành bảng để xác định hoạt động cổng logic cổng NAND họ TTL theo mạch hình 3. 48 Trị số điện trở điện áp là: R1 = 5,7 k; R2 = 2,2 k; R3 = 2,2 k; R4 = 1, 8 ... đại hình 3. 4, mạch khuyếch đại sử dụng transistor npn 2N5088 nguồn điện áp base, VBB = V; VCC = 12 V; RB = 10 0 k; RC = 0,5 k; RE = 10 0 ; V = 0,6 V; fe = 35 0 Bộ khuyếch đại nhiều tầng 3. 5 ... vBE r  iB () , b 1/ roe  I BQ iC vCE iC  fe  iB vBE e  vCE (S) VCEQ I BQ A ( ) A VCEQ V ( ) V VÍ DỤ 3. 1 Xác định hệ số khuyếch đại vòng hở AC khuyếch...

Ngày tải lên: 16/03/2014, 15:20

... các thông số biến đổi 26 3. 1 Đáp ứng h(t) hệ gốc và các hệ giảm bậc 54 3. 2 Sơ đồ mô Simulink hệ thống điều khiển cân 54 1. 5 1. 6 1. 7 1. 11 1 .12 1. 13 1. 14 1. 15 2 .1 Số hóa Trung tâm Học liệu ... U 10 .32 s s  215 .1s  41 (2 .16 ) s  0.09 W2  s  0.085 (2 .17 )  Lựa chọn hàm định dạng W1 W2 W1  40.6 Tính tốn  opt dùng MATLAB NumP= [10 .32 0] DenP= [1 215 .1 41] NumW1=40.6* [1 0.09] DenW1= [1 ... gian 10 1. 2.4 Độ xác 11 1. 2.5 Độ lặp lại 12 1. 2.6 Độ nhún 12 1 .3 Chất lượng quá trình làm việc và các bài toán điều khiển robot 13 1 .3. 1 Yêu cầu...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 06:36

... A11P 11  A12 P12  P11A 11  P12 A12  B1B1T  0, (2. 13 )    T     A11P12  A12 P22  P12 A T  B1B T  0, 22 (2 .14 ) 31       A 22 P22  P22 A T  B 2B T  0, 22 (2 .15 ) *    A 11 ...  C1  sI  A 11 C1T  C1 sI  A 11 C1T  C1  sI  A 11 C1T C1 sI  A 11 C1T         sΙ  A    sI  A    1 1 1  T      T T   [I  C1  sI  A 11 C1T  C1 sI  A 11 C1T ... C1  sI  A 11  sI  A 11  sI  A 11      1    1    T 11   sI  A 11    1       11    C1T ]  I,   T  biến đổi trên, ta thay C1TC1    sI  A 11    sI  A11...

Ngày tải lên: 15/07/2015, 14:33

... 1. 032 e15 s15  7.0 21. 1 015 s14  4. 211 .10 16 s 13  2.2 13 . 10 17 s12  1. 01. 1 018 s 11  3. 954 .10 18 s10  1 .30 6 .10 19 s  3. 564 .10 19 s  7.845 .10 19 s  1 .34 8 .10 20 s  1. 7 23. 10 20 s  1. 52 .10 20 s  8 .16 2 .10 19 ... 9.425 .10 10 s18  1. 035 .10 12 s17  9.968 .10 12 s16 +8. 432 .10 13 s15  6.266 .10 14 s14  4.079 .10 15 s 13  2 . 31 4 .10 16 s12  1. 13 4 .10 17 s 11  4.74 .10 17 s10  1. 66 .10 18 s  4.762 .10 18 s  1. 085 .10 19 s  1. 8 91. 1 019 ... 4 .19 9 .10 11 s18  9 .14 4 .10 6 s 23  1. 13 9 .10 8 s 22  1. 158 .10 9 s 21  9.776 .10 9 s 20  6.949 .10 10 s19  2 .17 2 .10 12 s17  9.6 63. 10 12 s16  3. 71. 10 13 s15  1. 2 31 .10 14 s14  3. 53. 10 14 s 13  8.74 .10 14 s12...

Ngày tải lên: 15/07/2015, 15:58

...  1. 773e4 s  33 .87 s  39 7.9 s  5540 s  466.9 4 .35 60e-004 12 75s  234 .8s  1. 993e5 s  33 .78s  39 5s  5506 1. 7 910 1 13 0 s  247.6 s  30 .25s  94. 43 37. 236 4 10 06 s  26. 71 38 .14 19 Sai số Wc ... thứ 11 Bậc Mơ hình hàm truyền – Wcr(s) 12 75s  8.694e5s  4 .36 7e5s 1 .35 9e8s  1. 209e s5  715 .6s  2 .34 9e 4s  2.768e5s  3. 777e 6s  3. 18 3e5 5 .19 95e-005 12 75 s3  34 8.1s2  1. 993e5 s  1. 773e4 ... thuật toán điều khiển bền vững H đủ bậc chi tiết [10 ], điều khiển H đủ bậc thiết kế sau: 12 75s  8.695 .10 5 s  5 .15 1 .10 5 s3 1 .35 9 .10 8 s  2. 435 .10 7 s 1. 0 91. 106 s  715 .7s5  2 .35 5 .10 4 s ...

Ngày tải lên: 24/07/2015, 16:33

... 15 .6069 3. 02 71 −7.0 616    −0.0009 3. 05 21 0.0205 −0.0 437   19 .2924 A5 =  14 . 4 31 8 2.86 63 −9 .1 734 1. 84 23 −4 . 31 31   −0.0 01 0.0 914 −0 .10 19 0.4546   0. 13 8 8  0.00 01 0 −0.00 01 −0.507    12 75s ... * x* 6 (3. 2) với tham số :  −24.5907 19 .7965 15 .6069 3. 02 71 −7.0 616 −258.8778   −0.0009 3. 05 21 0.0205 −0.0 437 1. 6008   19 .4924  14 . 4 31 8 2.86 63 −9 .1 734 1. 84 23 −4 . 31 31 15 8 .11 59  A6 ... 4.2 833 -0.4 514 1. 0069]  −24.5907 19 .7965 15 .6069 3. 02 71    19 .2924 −0.0009 3. 05 21 0.0205  A4 =   14 . 4 31 8 2.86 63 −9 .1 734 1. 84 23    −0.0 01 0.0 914 −0 .10 19   0. 13 8 8   12 75s + 34 6.6...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:47

... -0.6774s + 1. 165 s + 0.6248s + 1. 942 0.4 1 .37 8 s + 0.52 81 1. 610 2 10 -4 0 .30 93 Br Cr Ar -0.7292 -0 .33 83 -0.6 532 -0 . 31 24 1. 6 012 ; Br -1. 1520 -0 . 31 24 Cr 0.6758 ; -0.7 214 -0 .34 8 0.9 73 0.9 730 -0 .34 81 Ar ... bậc mơ Mơ hình hàm truyền Sai số Wr W4 Wr hình khơng gian trạng thái -0 .1 937 -1. 552 0.066 43 1. 288 -0 .1 937 -0 .12 16 ; 0 -0.7 2 31 Ar 0. 017 1s + 0.4 015 s + 1. 4 73 s3 + 1. 111 s + 2 . 31 6s + 1. 472 4. 735 8 -0.6774s ... Den7(s) = s7 + 11 .34 s6 -0.0074 -0. 039 3 0 .35 58 0.0965 0.0 036 -0.0954 0.0267 + 272.2s5 + 30 40s4 + 4093s3 + 4. 538 e4s2 + 13 4 0s + 1. 433 e4 Ar -0.0967 -17 .75 63 -0.0002 0.0068 -0.00 13 0.04 43 15 . 31 92 -0.0967...

Ngày tải lên: 24/08/2015, 11:12

... -0. 539 4 - 31 .54 53 12 .1 534 11 .4 811 -0 .39 25 3. 812 e s + 3. 212 e Ar4 -26. 710 8      19 .4296 19 .40 51 0.02 53  -3. 535 3 10 .82 93 -0.0004   -17 .88 13 -3. 535 3 -0. 037 9   0 -0.0848 31 .7 014   -11 .15 20 ...  -12 .0545    -0 .39 22  Wr4 (s)  Num (s) Den (s) 3. 473e-4 Num4(s) = 12 75s3 + 34 8.1s2 + 1. 993e5s + 1. 774e4 Den4(s) = s4 + 33 .87s3 + 39 7.9s2 + 5540s + 467 Cr  31 .5459 -11 .4 810 -12 .1 533 -0 .39 26 ... 5: Xác định hệ có chiều n1 = n – r sau: T T T A1  T 1  k 1A 11  1 A 11 1   k 1C1 UB1  T B  T 1  1B1   k 1C1 U  T C1  C 1   k 1 UB1 D1  D   k 1 U hệ gọi hệ ’- hệ không...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 17:54

... Hình 3. 7 Ảnh động thực tế dùng mơ hình Hình 3. 8 : Mơ hình 3D RC servo Hình 3. 9 : Mơ hình 3D giá động Hình 3. 10 : Mơ hình 3D ống làm đốt robot Hình 3. 11 : Mơ hình 3D đốt robot Hình 3. 12 : Mơ hình ... nhƣ sau m1 1  c1 1  c1  k1 ( 1   )  f1 (t )  m2  c1 1  (c1  c2 )  c2 3  (k1  k2 )  k1 1  k2 3  f (t )  m3 3  c2  (c2  c3 ) 3  c3  (k2  k3 ) 3  k2  k3  f (t ... (2 .18 ) Với robot rắn đốt nên n = ta có phƣơng trình  m 11 m12 m  21 m22  m 31 m32   m 41 m42  m 51 m52   m 61 m62 m 13 m 23 m 33 m 43 m 53 m 63 m14 m24 m34 m44 m54 m64 m15 m25 m35 m45 m55 m65 m16...

Ngày tải lên: 30/10/2015, 17:47

... 1. 13 9 .10 8 s 22 1. 158 .10 9 s 21  9.776 .10 9 s 20  6.949 .10 10 s19  2 .17 2 .10 12 s17  9.6 63. 10 12 s16  3. 71. 10 13 s15 1. 2 31 .10 14 s14  3. 53. 10 14 s 13  8.74 .10 14 s12 1. 862 .10 15 s 11  3. 398 .10 15 s10 ... s15  2 .37 2 .10 9 s14  5.9 .10 9 s 13  1. 225 .10 10 s12  2 .10 7 .10 10 s 11  2.962 .10 10 s10  3. 3 41. 1 010 s  2.9 41. 1 010 s8  1. 9 31 .10 10 s  8.7 43. 10 9 s  2.286 .10 9 s  1. 519 .10 8 s  5.226 .10 7 s3  3. 6 .10 6 ... s  4 .1 23. 10 8 s3 1. 235 .10 9 s 1. 816 .10 9 s 1. 09 .10 9 s5  2009s 1. 833 .10 4 s3 19 13s  6. 614 .10 9 s  8.44 .10 10 4.485 .10 6 s  2.655 .10 7 s3 1. 1 91. 108 s 1. 811 .10 8 s 1. 182 .10 8 s  2000s3  205.6s...

Ngày tải lên: 12/07/2016, 09:49

... gian 10 1. 2.4 Độ xác 11 1. 2.5 Độ lặp lại 12 1. 2.6 Độ nhún 12 1 .3 Chất lượng quá trình làm việc và các bài toán điều khiển robot 13 1 .3. 1 Yêu cầu ... 1. 1 .1 Robot Robotics 1. 1.2 Robot công nghiệp 1. 2 Tự động hoá và robot công nghiệp 1. 2 .1 Tải trọng 10 1. 2.2 Tầm với 10 1. 2 .3 Độ phân ... khiển cân robot 15 1. 4 Bài toán điều khiển cân robot 15 1. 4 .1 Mô hình toán học của hệ Robot 16 1. 4.2 Phần khí của Robot 18 1. 4.2 .1 Thân Robot 18 1. 4.2.2 Cơ cấu...

Ngày tải lên: 16/04/2017, 14:44

Ngày tải lên: 25/07/2017, 16:16

... 0,09 0 ,18 1, 26 0,67 Thức ăn 30 ,669 38 , 13 8 63, 609 13 2 , 416 46,45 60,02 53, 78 53, 43 Khác 14 ,460 2,027 12 ,36 5 28,852 3, 19 10 ,45 11 ,64 Tổng 66,026 63, 547 11 8,276 247,850 10 0,00 10 0,00 10 0,00 10 0,00 ... 9,02 10 ,77 10 , 63 10 ,24 Vải 0,7 01 0,498 1, 742 2,9 41 1,06 0,78 1, 47 1, 19 Cao su 0 ,19 7 0, 015 0 ,30 8 0,520 0 ,30 0,02 0,26 0, 21 Da 0 ,30 5 0 ,30 5 0,48 0 ,12 Thủy tinh 0,796 0,947 2,507 4,250 1, 21 1,49 2 ,12 ... điển hình Cầu Giấy - Hà Nội [11 ] Loại rác NT, kg LQTT, YH, kg NT, LQTL, kg kg Tổng, % YH, % Trung % bình % Giấy 8 ,1 93 11 ,7 71 13 , 342 34 ,026 13 , 50 18 ,52 11 ,28 13 , 73 Plastic 5,955 6,846 12 ,572 25 ,37 3...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 15:26

... mơ hình 4 .1 Mơ hình tối ưu 4.2 Mơ hình cân thị trường 4 .3 Mơ hình kinh tế động 21 4 .1 Mơ hình tối ưu 4 .1. 1 Mơ hình hàm sản xuất tối ưu kỹ thuật 4 .1. 2 Mơ hình hàm sản xuất tối ưu kinh tế 4 .1 .3 ... HD: a- K* =1 /36 ; L* =1/ 16 b- d/dpK= -1 /36

Ngày tải lên: 22/03/2014, 20:21

... iv 15 15 16 27 32 32 35 37 38 38 40 42 45 47 Vật chất tối mơ hình 3- 3 -1- 1 thực nghiệm tìm kiếm 3. 1 Mơ hình 3- 3 -1- 1 3. 1. 1 Fermion trung hòa hạt lepton sai 3. 1. 2 Đối ... Q3L uiR UR       diL −uiL DiL       ∼ (3, 3, 0) , i = 1, 2, u  3L    =  d3L  ∼ (3, 3, 1 /3) ,   UL ∼ (3, 1, 2 /3) , diR ∼ (3, 1, 1 /3) , DiR ∼ (3, 1, 1 /3) ∼ (3, 1, 2 /3) , u3R ... tích Z 11 k định nghĩa ω ≡ e2πi 11 ,{k = 0, 1, ± 5} trường biến đổi theo đối xứng Z 11 sau: 1 1 1 φ → 1 φ, faL → 1 faL , ρ → 1 ρ, daR → ω2 daR , 1 χ → 3 χ, (eR , u3R ) → 3 (eR , u3R ),...

Ngày tải lên: 05/05/2014, 11:06

... cánh tay đòn ổn định hình dáng, phụ thuộc vào hình dáng tàu  Ltl = sinθ.Zg : Là cánh tay đòn ổn trọng lượng, phụ thuộc vào phân bố tải trọng tàu L1 G K L0 a W0 W1 C N C1 E D  Cánh tay đòn ... nước W2L2 miêu tả hình sau ứng với góc nghiêng 900 W0 L2 C2 F C L1 L0 C1 W1 W2 Từ ta rút rằng: tàu nghiêng tâm đẩy khơng dịch chuyển theo đường tròn mà theo đường cong phức tạp (CC1C2) Tức công thức ... tạo ngẫu lực phục hồi với mơmen: M0 = D.l0 Trong đó: l0 cánh tay đòn ổn tính tĩnh L1 G K L0 a W0 W1 C N C1 E D Từ hình vẽ ta thấy rõ cánh tay đòn ổn tính tĩnh hiệu hai đoạn thẳng CN CE Đoạn thẳng...

Ngày tải lên: 08/07/2014, 07:21

... thức sau: Yc = Δθ/2(r0.cos0 + 2r10.cos10 + 2r20.cos20 + …+ 2r(i1)θ.cos(i -1) θ + riθ.cosiθ) (zc – zco) = Δθ/2(r0.sin0 + 2r10.sin10 + 2r20.sin20 + …+ 2r(i1)θ.sin(i -1) θ + riθ.siniθ) Công thức rõ ràng, ... thức:  yc   r cos.d  zc  zco    r sin.d Yc = Δθ/2(r0.cos0 + 2r10.cos10 + 2r20.cos20 + …+ 2r(i1)θ.cos(i -1) θ + riθ.cosiθ) Điều cốt lõi công thức phải xác định cho rθ.cosθ rθ.sinθ Và ... Chêbưsep Thế muốn sử dụng phương pháp phải đưa đường hình lý thuyết tàu đường hình Chêbưsep Tùy theo chiều dài tàu mà chia tàu thành 9, 11 mặt cắt ngang để tính Khoảng cách đến mặt cắt ngang...

Ngày tải lên: 08/07/2014, 07:21

... giờ) từ mơ hình (hình 2,4,6) từ nghiệm giải tích (hình 3, 5,7) Các hình vẽ tương ứng hình giống *50m *50m 60 55 50 10 15 20 25 *50 a 60 55 15 20 25 *50m a b 45 45 c 35 30 10 50 b 40 40 c 35 d 25 ... × t+ × t+ 2 Ci +1, j − Ci 1, j (6) 2Δx t t Ci, j +1 − Ci, j 1 (7) 2Δy 1 1 ⎤ ⎡ t+ t+ t+ t+ ⎥ ⎢ 1 C −C C −C ⎥ t+ t+ ∂C ⎤ ∂ ⎡ 1 ⎢ i + 1, j i, j i, j i − 1, j 2 = − HK HK ⎢ HK ⎥ 1 x x Δx ⎢ H ∂x ⎢ ... ⎜ ⎟ + ⎝ H ⎠i,j ( 13 ) 2 1 t+ t+ ⎡ ⎤ t t t t 2 ⎢( HKy )i,j+ ( Ci,j +1 − Ci,j ) − ( HKy )i,j 1 ( Ci,j − Ci,j 1 ) ⎥ t+ 2 ⎦ ( Δy) Hi,j ⎣ (14 ) Viết hệ phương trình (10 ) với i=2 đến n -1, ta thu hệ gồm...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 10:21

... ……………………………………………… .33 Hình 12 : Cấu trúc bên điều khiển mờ…….…………………………… 33 Hình 13 : Mạch điều khiển với điều khiển mờ………….…….………………… 34 Hình 14 : Vi điều khiển PIC 18 F4 4 31 ………………… ………………………… 38 Hình 15 : Sơ ... đồ khối vi điều khiển PIC 18 F4 4 31 ………………… ….………… 39 Hình 16 : Bộ nhớ chương trình PIC 18 F4 4 31 ……………………………………… 40 Hình 17 : Bộ nhớ liệu PIC 18 F4 4 31 … ………………………………………… 41 GVHD1 :Nguyễn Phương Thảo GVHD2 ... PIC 18 F4 4 31 sau: Hình 17 : Bộ nhớ liệu PIC 18 F4 4 31 GVHD1 :Nguyễn Phương Thảo GVHD2 :Nguyễn Trung Thành SVTH: ĐK8LC .1 39 39 Trường Đại học SPKT Hưng Yên Khoa: Điện – Điện tử Đồ án tốt nghiệp 3. 3.2.1...

Ngày tải lên: 06/10/2014, 10:46

... (2) p1 ∂U / ∂x1 0,5.x1−0,5 x 0,6 x = = = ⇔ 6p1x1 − 5p x = Điều kiện cần p ∂U / ∂x 0,6.x10,5 x −0,4 x1 Kết hợp (2) (3) ta có: Giải ta được: x1 = (3) x1p1 + x p = M 6p1x1 − 5p x = 5M 6M = D1 (p, ... hàng hóa 1? Giá hàng hóa 2: q tăng 1% , M giảm 2% p* biến động nào? Giải: Ta có: D1 = S1 ⇔ p 0 ,1 = p −0,02 q 0,03M 0,04 ⇔ p 0 ,12 = q 0,03M 0,04 ⇔ p* = (q 0,03M 0,04 ) −0 ,12 = q1/4 M1 /3 Vậy: εp* ... tăng lên (giảm xuống) 1% biến y tăng lên (giảm xuống) ≈ εy / x j (%) Ví dụ: y = K 3/ 4 L1/4 Ta có: 1/ 4 1/ 4 K K 3/ 4 L1/4 εy / K = K L = = y y εy / L = 3/ 4 3/ 4 L K 3/ 4 L1/4 K L = = y Y Ta thấy:...

Ngày tải lên: 09/02/2015, 01:00