thiết kế cánh tay đòn

... Mọi trườnghợp khác là không theo phương pháp thiết kế theo tầng Trang 12r Đồ án tốt ttạhiêệí.Bước 5: Thiết kế mạch (tổng họp mạch điểu khiển) Thiết kế cho mỗi tầng, ở mồi tầng có nhiệm vụ điều ... cuối cùng Zn+1 1.2.3.2 Phương pháp thiết kế mạch điều khiên theo tầng Phương pháp thiết kế mạch điều khiển điện khí nén được xây dựng dựa trên cơ sở thiết kế mạch điều khiên bằng khí nén Trong ... trong mồi tầng ta thiết kế mạchđiều khiển tuần tự, tức là dựa theo nguyên tắc tín hiệu vào khác nhau và ngược lai.Mạch điều khiển điện được thiết kế theo tầng Các bước thiết kế được tiến hành...

Ngày tải lên: 07/01/2016, 17:38

... mềm NX 39 2.2.3 Thiết kế khung dây 39 2.3 Thiết kế bề mặt phần vỏ của mô hình mẫu concept xe hơi 46 2.4 Thiết kế phần gầm và bánh của mô hình mẫu concept xe hơi 49 2.4.1 Thiết kế phần bánh mẫu ... được cần thiết kế cẩn thận Hoạt động thiết kế phát triển sản phẩm, còn khó khăn ở chỗ nó tiềm ẩn rủi ro cao vì mức đầu tư lớn 1.1.6 Tổng quan về thiết kế mẫu concept xe hơi Ngành thiết kế mẫu ... để thiết kế 2.2 Thiết kế khung dây của mô hình mẫu concept xe hơi 2.2.1 Tạo hình chiếu Để thiết kế được một mẫu concept xe hơi, trước hết phải có các hình chiếu của mô hình xe hơi cần thiết kế...

Ngày tải lên: 10/04/2017, 07:14

... định nên các phần tử trong ma trận cũng được xác định,vì vậy phương trình định ba thông số khớp cổ tay được xác định: R63 =(R¿¿ 3 0 )T R=¿ ¿ [ c1s2r11+c2s1r21+s2r31 c1s2r12+c2s1r22+s2r23 c1s2r31+c2s1r32+s2r33 ... −c1s2r13−s1s2r23+c2r33] (3) - Đồng nhất các phần tử (2) và (3) ta xác định được các thông số khớp cổ tay : c4s5=−(c¿¿1 s2r31+c2s1r32+s2r33) ¿ (4) s4s5=−(−s1r13+c1r23) (5) c5=−c1s2r13−s1s2r23+c2r33 ... =−(−c1s2r12 −s1s2r22 +c2r32 ) (8) - Từ các phương trình trên, ta dễ dàng xác định tọa độ tâm khớp cổ tay bằng cách: {x c=O x−d6r13 y c=O y−d6r23 z c=O z−d6r33 (9) Tại vị trí thứ 1 - Có toạ độ O p=(−0,7...

Ngày tải lên: 15/08/2018, 20:18

... TÍCH VÀ CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 30 3.1 Ý TƯỞNG THIẾT KẾ: 30 3.2 Dùng pison khí nén: 30 CHƯƠNG 4: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG 34 4.1 THIẾT KẾ PHẦN CƠ KHÍ: 34 4 2.THIẾT KẾ PHẦN ĐIỆN: 36 Trang ... chúng em chọn đề tài “ Tìm hiểu cánh tay robot” để nghiên cứu và tìm hiểu Do yêu cầu về kiến thức về thiết kế, tính toán và điều khiển chính xác đối với thiết kế phần cứng là rất cao nên nhóm ... CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ VÀ VẬN HÀNH 39 5.1 Lưu đồ thuật toán 40 5.2 Bảng I/0 41 5.3 Chương trình hệ thống 42 5.4 Kết quả mô hình hoàn thiện 44 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 45 6.1 KẾT LUẬN:...

Ngày tải lên: 27/12/2019, 22:27

... 4.4 Thiết kế chung của mô hình 4.3 Thiết kế phần cơ khí 4.3.1 Phần khung Phần khung cánh tay (Hình 4.5) được thiết kế dạng hình hộp có kích thước 50x80x2 từ các thanh thép hộp mạ kẽm được lên kết ... các xilanh tịnh tiến Trang 25Hình 4.1 Thiết kế phần cánh tay robot trên Solidworks.Nguyên lí về hoạt động của cánh tay robot: - Ở trạng thái ban đầu, cánh tay robot nằm vuông góc với băng tải ... của cánh tay robot 17 4.1.3 Nguyên lí hoạt động phân loại màu sắc 19 4.1.4 Nguyên lí về điều khiển 19 4.2 Thiết kế chung của mô hình 21 4.3 Thiết kế phần cơ khí 21 4.3.1 Phần khung 21 4.3.2 Cánh...

Ngày tải lên: 29/07/2020, 14:21

... tạo và chức năng của tay người; tuy nhiên ngày nay, tay máy được thiết kế rất đa dạng, nhiều cánh tay Robot có hình dáng rất khác xa cánh tay người Trong thiết kế và sử dụng tay máy, chúng ta cần ... xuất Robot đã thiết kế là khung cánh tay 5 bậc tự do có đặc điểm sau: - Khung cánh tay máy bao gồm chân đế được lắp trục quay cánh tay máy, trên trục quay có 4 khớp quay Cuối cánh tay máy là một ... ĐỀ TÀI THIẾT KẾ “Thiết kế và điều khiển cánh tay Robot 6 bậc tự do” II/ CÁC SỐ LIỆU BAN ĐẦU - Cánh tay Robot 6 bậc III/ NỘI DUNG THUYẾT MINH VÀ TÍNH TOÁN - Tổng quan - Thiết kế sơ đồ nguyên...

Ngày tải lên: 13/09/2021, 15:14

... Vì thếthiết cánh tay robot đang được nghiên cứu, thiết kế, chế tạo đưa vào thực tiễn ngàyđược áp dụng nhiều Thiết bị robot cũng rất đa dạng về chủng loại Việc tính toán đểlựa chọn thiết kế hệ ... cao cánh tay khi ở trạng thái nâng lên: 8cm Độ cao cánh tay khi hạ xuống: 3cm Khối lượng vật nâng: <100g Trạng thái của vật nâng: bề mặt nhám, cánh tay không thể nâng vật trơn Bán kính cánh tay ... các thiết bị điện tử, em đã quyết định thực hiện đề tài: Thiết kế hệ thống cánh tay robot do thầy Trần Đình Sơn hướng dẫn Đề tài gồm các nội dung sau: Phần 1 Giới thiệu tổng quan về cánh tay...

Ngày tải lên: 27/11/2021, 06:50

... CodeVisionAVR để điều khiển cánh tay robot theo trục x và trục y và phần cơ khí để chế tạo cánh tay robot Nghiên cứu này chỉ giới hạn trong phạm vi nghiên cứu, thiết kế bộ điều khiển cánh tay robot theo ... robot Hình 1.2 Các hệ thống cấu thành robot Tay máy gồm các bộ phận :đế 1 đặt cố định hoặc gắn liền với xe di động 2, thân 3, cánh tay trên 4, cánh tay dưới 5, bàn kẹp 6 Hệ thống truyền dẫn động ... Nhằm nội địa hóa sản phẩm, cũng như nghiên cứu chuyên sâu về robot nên tôi đã chọn đề tài “Thiết kế cánh tay robot (trục x và trục y)” Đề tài này hướng tới có thể thay đổi các bộ điều khiển của...

Ngày tải lên: 27/11/2021, 09:10

... hiện- Thiết kế mô hình cơ khí và mô phỏng 3D cho tay gắp - Thiết kế mạch điện điều khiển và truyền dữ liệu - Lập trình vận hành điều khiển thiết bị Kế hoạch thực hiệnĐề tài này nghiên cứu cơ cấu tay ... động học tay máy Hình 4.8 Kết quả mô phỏng tay máy ứng với trường hợp T1 Hình 4.9 Kết quả mô phỏng tay máy ứng với trường hợp T2 Hình 4.10 Kết quả mô phỏng tay máy ứng với trường hợp T3 Kết luận, ... thiết lập hệ thống điện cho tay máy và các bộ phận làm việc, bước tiếp theo là thiết kế quỹ đạo chuyển động cho tay máy, điều này sẽ là cơ sở quan trọng để điều khiển tay máy hiệu quả.Thiết kế...

Ngày tải lên: 16/07/2022, 16:45

... Trang 15Thiết Kế Cánh Tay Robot Làm Sạch Bình NgưngX i Trong đó riị là tồng số khâu, để thiết lập phương trình động lực học cánh tay robot, chúng ta xác định động năng và thế năng của cánh tay sau ... Nam Chương 2: Thiết kế cánh tay robot di động ỉàm sạch bình ngưng 2.1 Tìm hiểu chung về robot 2.2 Chọn lựa các khâu khớp sử dụng cho cánh tay robot di động làm sạch bình ngưng 2.3 Thiết lập mô ... thuyết điều khiển thông minh để điều khiển cánh tay robot làm sạch bình ngưng 3.3 Thiết kế bộ điều khiển thông minh cho cánh tay robot,, 3.4 Kiểm định kết quả bằng phương pháp mô phỏng Trang 6Bảng...

Ngày tải lên: 02/12/2022, 17:43

... cấu tạo của cánh tay người và các tổn thương phổ biến trên cánh tay người + Xây dựng ý tưởng thiết kế cánh tay hỗ trợ trị liệu Trang 22+ Tìm hiểu, thiết kế mô hình phần cứng của cánh tay hỗ trợ ... tay trên - Cẳng tay - Cổ tay - Bàn tay Trang 29Hình 2 1 Cấu tạo cánh tay người 2.3 Chức năng của xương cánh tay và khớp 2.3.1 Cánh tay trên Hình 2 2 Cánh tay trên Cánh tay trên bao gồm vai cũng ... khuỷu tay là nơi xương cánh tay của cánh tay trên kết nối với bán kính và xương trụ ở cẳng tay Trang 31Khớp khuỷu tay bao gồm ba khớp riêng biệt: Khớp ulnohumeral Đây là nơi xương cánh tay kết...

Ngày tải lên: 22/02/2023, 22:51

... 30 2.5 Kết luận chương 2 33 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CƠ KHÍ 34 3.1 Tính toán lựa chọn chiều dài các khâu 34 3.2 Thiết kế các khâu của tay máy 38 3.3 Thiết kế bộ phận công tác dạng tay kẹp ... chức năng của tay người, tuy nhiên ngày nay tay máy được thiết kế rất đa dạng, nhiều cánh tay robot có hình dáng khác xa so với cánh tay người Trong thiết kế và sử dụng, chúng ta cần quan tâm đến ... 1970, tay gắp dạng hai ngón đã được phát minh Các ngòn tay được thiết kế như móng vuốt của tôm hùm Sự khác nhau giữa thiết kế ngón tay này và ngón tay song song là hàm song song đơn giản hóa thiết...

Ngày tải lên: 31/08/2023, 08:47

... PHỎNG CÁNH TAY ROBOT 2 BẬC THÔNG QUA MATLAB VÀ SOLIDWORKS Trang 33.3 Mô hình tay máy robot 2 bậc.3.4 Thiết kế mô hình cánh tay robot bằng thư viện Simcape Multibody và viết thuật toán.3.5 Kết nối ... các kết cấu cơ khí, cách thức tạo ra một mô hình robot, cáchlập trình và điều khiển một cánh tay robot hai hay nhiều bậc tự do thì bài báo này sẽ phântích và mô phỏng quá trình thiết kế cánh tay ... được phát triển và áp dụng cho cánh tay máy để cải thiện độ tin cậy, tuổithọ và an toàn khi các cánh tay máy hoạt động cùng nhau hay cùng với con người Từnhững kết quả nghiên cứu trên, ta có...

Ngày tải lên: 20/04/2024, 00:02

... Trang 1ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT KHOA: CƠ KHÍ  BÁO CÁO THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT STANFORD MÔ PHỎNG TRÊN PHẦN MỀM EASY_ROB Giảng viên hướng dẫn : Đoàn Lê Anh Sinh ... được các kết cấu khác nhau của robot Để tiến hành thiết kế khối robot, ta thực hiện các bước sau: Bước 1: Vào 3D-CAD -> select Group -> 1-Robot Group -> OK Hình 3 1 Hướng dẫn thiết lập ... robotTrang 11Hình 3 3 Vẽ phần đế thứ hai của robotNhư vậy ta đã thiết kế được phần đế của robot 8 Trang 12Hình 4 1 Đế của robot sau khi thiết kếTương tự các bước thực hiện như trên, ta được hình dáng...

Ngày tải lên: 29/04/2024, 06:33

... thuộc như vai, cánh tay, cổ tay, bàn tay và các khớp vẫn được sử dụng để mô tả tay máy và các thành phần của nó. Hình 14 Robot cánh tay người - Trong thiết kế và sử dụng tay máy, người ta quan tâm ... được thiết kế dựa trên cấu trúc và chức năng của tay người, nhưng hiện nay có nhiều loại tay máy với hình dạng khác biệt Dù vậy, trong kỹ thuật robot, các thuật ngữ quen thuộc như vai, cánh tay, ... Hình 23 Ví dụ về cánh tay robot - Trong phạm vi môn học chúng em nghiên cứu và thiết kế cấu trúc của robot sáu bậc tự do RTRTRR Cấu tạo của thiết bị bao gồm một giá đỡ (chân đế) kết nối với các...

Ngày tải lên: 13/01/2025, 19:50

... cấu tạo gần tương tự cánh tay người với bộ phận như khớp vai, cổtay, khửu tay kết hớp ngón tay giúp chuyển động linh hoạt và làm việc hiệu quả - Với thiết kế cổ xoay bi kết hợp với động cơ servo, ... để thực hiện các chươngtiếp theo Trang 201.5 Tổng quan về phương án thiết kếKhâu phân loại sử dụng cánh tay robot 2 bậc Cánh tay robot là một sản phẩm cơ khí đang được ứng dụng nhiều trong lĩnh ... 4.5: Cánh tay Robot gắp giấy vào ô 61 Hình 4.6: Nhận dạng được đối tượng “Chai” 61 Hình 4.7: Cánh tay Robot gắp chai vào ô 62 Hình 4.8: Nhận dạng được đối tượng “Bao Nilong” 62 Hình 4.9: Cánh tay...

Ngày tải lên: 15/02/2025, 10:35

... chỉnh cánh lệch khỏi phương thẳng đứng theo chiều kim đồng hồ với góc 0.01 rad Đồng thời, vận tốc góc tại khớp số 2 được thiết lập là -0.01.THIẾT KẾ ROBOT SCARA 2 DOF TRÊN SOLIDWORKS VÀ THIẾT KẾ ... 2Sơ đồ khối bộ điều khiển PID cho hệ cánh tay máy 2 bậc tự doHình 41: Sơ đồ khối bộ điều khiển PID cho cách tay robot 2 bậc tự do Các thông số được hệ cánh tay máy 2 bậc: teta1_init=pi/2+0.01; ... (3.3) Suy ra được phương trình toán học của cánh tay máy sẽ có dạng sau: 3.2.2 Sơ đồ khối hệ cánh tay 2 bậc Hình 30: Phương trình toán học của cách tay robot 2 bậc trên matlab Trong đó: Các...

Ngày tải lên: 19/02/2025, 16:21

... bằng kit thực hành đa năng theo # Thiết kế phần cơ và chế tạo cánh tay robot # Thiết kế mạch công suất và thử nghiệm cho quay từng khớp cuả cánh tay máy # Thiết kế hệ thống băng chuyền các sensor ... trong cánh tay máy 55 Trang 11 7.2 Tính vận tốc và moment của động cơ bước 59 7.3 Tính toán phần cơ của cánh tay máy 60 7.4 Thiết kế bo mạch điều khiển cho cánh tay máy 68 Chương8: KẾT QUẢ ... 5 bậc tự do & hệ thống băng chuyền • Thiết kế & chế tạo mạch giao tiếp công suất của cánh tay máy • Thiết kế& chế tạo mạch điều khiển cánh tay máy & băng chuyền • Lập trình bằng...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 08:58

... hoạt động Mọi trườnghợp khác là không theo phương pháp thiết kế theo tầng Bước 5: Thiết kế mạch (tổng hợp mạch điểu khiển) Trang 12Thiết kế cho mỗi tầng, ở mỗi tầng có nhiệm vụ điều khiển như ... cuối cùng Zn+1 1.2.3.2 Phương pháp thiết kế mạch điều khiển theo tầng Phương pháp thiết kế mạch điều khiển điện khí nén được xây dựng dựa trên cơ sở thiết kế mạch điều khiển bằng khí nén Trong ... trong mỗi tầng ta thiết kế mạchđiều khiển tuần tự, tức là dựa theo nguyên tắc tín hiệu vào khác nhau và ngược lai.Mạch điều khiển điện được thiết kế theo tầng Các bước thiết kế được tiến hành...

Ngày tải lên: 02/08/2015, 21:34

... 4.4 Thiết kế chung của mô hình 4.3 Thiết kế phần cơ khí 4.3.1 Phần khung Phần khung cánh tay (Hình 4.5) được thiết kế dạng hình hộp có kích thước 50x80x2 từ các thanh thép hộp mạ kẽm được lên kết ... các xilanh tịnh tiến Trang 22Hình 4.1 Thiết kế phần cánh tay robot trên Solidworks.Nguyên lí về hoạt động của cánh tay robot: - Ở trạng thái ban đầu, cánh tay robot nằm vuông góc với băng tải ... sau khi hàn 4.3.2 Cánh tay robot Cánh tay robot được thiết kế với 3 bậc tự do, được truyền động qua hệthống khí nén với cấu tạo với 3 bộ phận chính gồm: bộ phận quay, thân cánhtay, cơ cấu gắp và...

Ngày tải lên: 28/12/2018, 20:47