tai lieu ky thuat dieu khien tu dong

... đầu ra tuần hoàn với cáctrạm tớ.Trạm chủ cũng thường xuyên gửi thông tin trạng thái của nó tới các trạm tớ sửdụng lệnh gửi đồng loạt vào các khoảng thời gian đặt trước c Trao đổi dữ liệu tuần hoàn ... cho FeCl3 vào thì xảy ra đông tụ nên làm tăng đổi độđục,vì vậy sensor Tub 4 phải đặt trước B-07.Theo chỉ số độ đục tại sensor Tub4 để điềukhiển van điện V11 của bơm định lượng FeCl3 P12 và các máy ... 32B-13,B-14,B-15,B-cặn (qua V30 ) vào bể thu B-19 và tuần hoàn một phần bùn trở lại bể AEROTEN (qua V26) sau đó đóng V26 và V30.Tiếp tục tương tự đối với B-14,B-15,B-16.Các van bùn tuần hoàn V26,V27,V28,V29 có 3 mức

Ngày tải lên: 12/05/2015, 15:56

... tại độcao xác lập - Output: Chiều cao thực tế của bồn nước - Controller: Bộ điều khiển PID - Actuator: Máy bơm - Sensor: Cảm biến đo mức 4 | P a g e Trang 53 Tìm hàm truyền của hệ thốngỞ trạng ... nếu thời gian mở máy dài sẽ gây sụt áp cho thiết bị sử dụng chungnguồn và nguy hại bộ dãy động cơ Tuy nhiên, tại các trạm bơm đặc biệt yêu cầu thay đổi lưu lượng các bơm, thì động cơ kéo bơm được ... đường ống một cách liên tục Để làm được điều này, thân van phảiđược điều khiển bằng bộ truyền động tuyến tính của một số kiểu Hình 4.4 (b) mô tả một van hoạt động bằng điện Trong trường hợp này,

Ngày tải lên: 25/04/2022, 19:38

... NGUYỄN VĂN TRÌNH　 Mã SV: 2180401506　　Lớp: 21DCKA1 Tuần Ngày Nội dung thực hiện Kết quả thực hiện của sinh viên (Giảng viên hướng dẫn ghi) Trang 4Tuần Ngày Nội dung thực hiện Kết quả thực hiện của ... chứng đau đầu, nôn mửa và khó thở Hình 1 : Rò rỉ khí gas tại Ấn Độ “https://baotintuc.vn/the-gioi/ro-ri-khi-doc-tai-nha-may-hoa-chat-o-an-do-hang -tram-nguoi-phai-nhap-vien-20200507104427441.htm” ... cố này được cho là tai nạn lao động do môi trường làm việc thiếu an toàn Hình 2 : Rò rỉ Amoniac tại Trung Quốc 1378412590.htm” “https://dantri.com.vn/the-gioi/ro-ri-hoa-chat-tai-thuong-hai-lam-15-nguoi-chet-2

Ngày tải lên: 01/12/2024, 16:01

... lượng mà vẫn đảm bảo chất lượng bản in, cần nghiên cứu cách tối ưu hóa điều khiển PID nhằm kéo dài tuổi thọ của các bộ phận máy in Đồng thời, việc thiết kế các thuật toán điều khiển tiên tiến và ... chức năng nhập mô hình, nhập lệnh và chạy chương trình Phần cơ khí bao gồm trục vít bốn trục, trục tuyến tính và trục quang học, chủ yếu đảm nhận việc cấp sợi và tạo hình nhựa Quan trọng nhất là ... bàn nền điều khiển trục Y Cấu trúc này có ưu điểm là đơn giản, dễ lắp ráp và thuận tiện bảo trì Tuy nhiên, nó cũng gặp một số nhược điểm như độ chính xác điều khiển trục Y không cao, chất lượng

Ngày tải lên: 11/12/2024, 09:37

... giả thiết cần thiết để tuyến tính hóa hệ thống Khi đó, chúng ta có thể sử dụng các định luật vật lý mô tả hệ thống tuyến tính để thiết lập được một hệ phương trình vi phân tuyến tính Cuối cùng, ... 2.3 Xấp xỉ tuyến tính của các hệ thống vật lý Phần lớn các hệ thống vật lý chỉ tuyến tính trong những khoảng nhất định của các biến Tất cả các hệ thống trong thực tế đều trở thành phi tuyến nếu ... phải là một hệ thống tuyến tính vì không thỏa mãn cả hai điều kiện Hệ thống được mô tả bởi quan hệ y = mx+b cũng không tuyến tính vì không thỏa mãn được tính chất đồng nhất Tuy nhiên, hệ thống

Ngày tải lên: 17/12/2013, 16:23

... nonlinearity 1.5 Tuyến tính và phi tuyến y y •Trễ: là tính phi tuyến dẫn đến giá trị tín hiệu ra Y không trùng nhau khi tín hiệu vào Xtăng hay giảm Nonlinear element with hysteresis Trang 101.5 Tuyến tính ... tử cho tín hiệu ra tỷ lệ thuận với tín hiệu vào Phần tử tuyến tính bảo toàn dạng hình học của tín hiệu vào Trang 91.5 Tuyến tính và phi tuyến y y•Dãy chết: là một dãy các giá trị mà ở đó tín hiệu ... tính làm việc của bộ cảm biến 1.5 Tuyến tính và phi tuyến y y Khi phân tích và thiết kế, hầu hết các hệ thống điều khiển được giả sử là bao gồm các phần tử tuyến tính – phần tử cho tín hiệu ra

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... cong của bộ - Đường cong của bộ tuyến tính đối xứng với đường đặc tính của phần tử phi tuyến qua đường tử phi tuyến qua đường thẳng x = y - Đường cong của bộ tuyến tính có thể được nội suy xấp ... Op-amp trong vùng làm việc tuyến tính • Hệ số khuếch đại vô cùng lớn, A = ∞ ⇒ Không tiêu hao năng lượng • Băng thông vô cùng lớn ⇒ Không giới hạn tần số làm việc • Đường đặc tuyến luôn đi qua điểm ... tín hiệu thường gặp là: cách ly và biến đổi trở kháng; khuếch đại tín hiệu; lọc (chống nhiễu); tuyến tính hóa; lấy mẫu; chuyển đổi tín hiệu tương ễu); uyế óa; ấy ẫu; c uyể đổ ệu ươ g tư sang

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... 2 loại: tương đối (incremental encoder) và tuyệt đối (absolute encoder) 5.1 Cảm biến vị trí và lượng dịch chuyển g y Bộ mã hóa tuyệt đối Bộ mã hóa tuyệt đối có tín hiệu ra là một con số nhị phân ... đĩa vạch (cũng là số bit của con số nhị phân) Trang 7Thí dụ:một bộ mã hóa tuyệt đối được Giải:Thí dụ: một bộ mã hóa tuyệt đối được đáp ứng yêu cầu này Vấn đề đối với bảng mã nhị phân tự nhiên ... g y Công tắc hành trình (limit switch) Thiết bị cơ→ có sự mài mòn → tuổi thọ làm việc ngắn – Thiết bị cơ→ có sự mài mòn → tuổi thọ làm việc ngắn – Cần tạo ra một lực để tác động lên công tắc

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... chuyển các thiết bị thí nghiệm ĐIỀU III KHI TIẾN HÀNH THÍ NGHIỆM SINH VIÊN PHẢI: 1 Nghiêm túc tuân theo sự hướng dẫn của cán bộ phụ trách 2 Ký nhận thiết bị, dụng cụ và tài liệu kèm theo để ... bằng cách khai báo đa thức tử, đa thức mẫu cho từng khối Sau đó dùng lệnh tf - Bước 3 Sau đó, tuỳ theo cấu trúc các khối mắc nối tiếp, song song hay hồi tiếp mà ta gõ các lệnh series, parallel ... Bode và nhận thấy GM = -10.5dB < 0 và PM = -28.1o < 0 nên kết luận hệ thống không ổn định Tuy nhiên, ở phần thí nghiệm này ta dùng phương pháp QĐNS nên sẽ không dựa vào Biểu đồ Bode để đánh

Ngày tải lên: 27/06/2014, 07:20

... TỰ ĐỘNG PHI TUYẾN 314 9.3 Phương pháp tuyến tính hóa gần đúng 324 9.4 Phương pháp tuyến tính hóa điều hòa 328 9.5 Phương pháp tuyến tính hóa từng đoạn 339 9.7 Tiêu chuẩn ổn định tuyệt đối V M ... Phụ lục B Tóm tắt một vài tính chất và định lý của phép biến đổi z 369 C Hàm mô tả các khâu phi tuyến điển hình 370 Trang 56 Trang 6Lời nói đầu Lý thuyết và kỹ thuật điều khiển tự động các quá ... đặc thù riêng Nếu như trước đây, đối tượng khảo sát của điều khiển tự động về cơ bản là các hệ tuyến tính tiền định, điều khiển tập trung, thì hiện nay là các hệ thống phân tán có đối thoại với

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... xoay tuyến tính biến đổi độ lệch góc quay của rôto thành điện áp tỉ lệ tuyến tính Con quay 3 bậc tự do và con quay 2 bậc tự do được sử dụng làm các bộ cảm biến đo sai lệch góc và đo tốc độ góc tuyệt ... gian Lý thuyết điều khiển hiện đại ban đầu được phát triển chủ yếu cho hệ tuyến tính, sau đó được mở rộng cho hệ phi tuyến bằng cách sử dụng lý thuyết của Lyapunov Bộ điều khiển được sử dụng ... họa, tính toán cụ thể sẽ được đề cập ở chương 2 1- Các loại cảm biến, thiết bị đo lường Biến trở tuyến tính, biến trở góc quay dùng để chuyển đổi sự dịch chuyển thành điện áp Ngoài ra còn có thể

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... Để ý rằng: r t( )=t u t ( )=∫tu d( )τ τ 0 Mặt khác: { }u t s ( ) =1 L (biến đổi Laplace của hàm nấc đơn vị) Nên theo tính chất ảnh của tích phân ta có: { }r t tu d { }u t ( ) 0 1 L Dùng tính ... 2 3 1 2 L Hàm mũ at nếu t 0 ( ) ( ) − < Trang 2Theo định nghĩa ta có:ù s a +∞ + L ⇒ {e atu t} s a ( ) + 1 Hàm sin: f t t u t t nếu t 0 nếu t 0 sin < Để ý công thức Euler: t ej t ... và tín hiệu ra của hệ thống tự động Quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của mọi hệ thống tuyến tính bất biến liên tục đều có thể mô tả bởi phương trình vi phân hệ số hằng: dt ( ) − − −

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... phân, tuy nhiên hàm truyền có một số khuyết điểm sau: - Chỉ áp dụng được khi điều kiện đầu bằng 0 - Chỉ áp dụng được cho hệ thống tuyến tính bất biến, không thể áp dụng để mô tả hệ phi tuyến ... bậc hai, có hai biến trạng thái có thể chọn là tốc độ động cơ và dòng điện phần ứng (biến vật lý) Tuy nhiên ta cũng có thể chọn hai biến trạng thái khác Phương pháp mô tả hệ thống bằng cách sử dụng

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... G=tf(TS,MS) % ham truyen co tu so la (s+2) va mau so la (s+2)(s+3) Transfer function: s + 2 - s^2 + 5 s + 6 >> G=minreal(G) % triet tieu thanh phan (s+2) o tu so va mau so Transfer ... pháp không gian trạng thái đều được Nếu hệ thống khảo sát là hệ biến đổi theo thời gian hay hệ phi tuyến, hệ đa biến thì phương pháp không gian trạng thái nên được sử dụng Nếu bài toán là bài toán ... dạng chính tắc, phải chọn M sao cho ma trận M-1AM chỉ có đường chéo khác 0 Theo lý thuyết đại số tuyến tính, ma trận chuyển đổi M được chọn như sau: n n n K K K trong đó λi, i( =1, )n là các trị

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... các hệ tuyến tính bất biến theo thời gian Đó là những hệ thống được mô tả bằng phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng và có thể áp dụng được nguyên lý xếp chồng 4.1.2 Ổn định của hệ tuyến ... thuộc vào giá trị tác động kích thích Tính ổn định của hệ tuyến tính không phụ thuộc vào thể loại và giá trị của tín hiệu vào và trong hệ tuyến tính chỉ tồn tại một trạng thái cân bằng Phân biệt ... nhiễu lên hệ thống Hệ phi tuyến có thể ổn định trong phạm vị hẹp khi độ lệch ban đầu là nhỏ và không ổn định trong phạm vị rộng nếu độ lệch ban đầu là lớn Đối với hệ tuyến tính đặc tính của quá

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... vậy phải sử dụng tiêu chuẩn tích phân trị số tuyệt đối của sai lệch 2- Tiêu chuẩn IAE (Integral of the Absolute Magnitude of the Error - tích phân trị tuyệt đối biên độ sai số) J e t dt ( ) +∞ = ... limG s H s( ) ( ) → = 0 : hệ số vị trí ⇒ xl p e K = + 1 2- Tín hiệu vào là hàm dốc đơn vị r t( )=tu t( ) ⇒ R s s ( )= 12 Trang 6xl s ss s s e → ⋅ 2 0 1 1 Đặt v s K limsG s H s( ) ( ) → = 0 : hệ ... 2 0 (5.14) Trang 14ISE xem nhẹ những diện tích bé vì bình phương một số nhỏ hơn 1 bé hơn trị số tuyệt đối của số ấy Một trong những lý do khiến tiêu chuẩn ISE thường được sử dụng là công việc

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... (H.6.11b), tuy nhiên sai số xác lập lúc nào cũng khác 0 Mặt khác trong trường hợp hệ thống đang khảo sát, khi KP càng tăng thì QĐNS càng rời xa trục ảo nên thời gian đáp ứng cũng nhanh lên Tuy nhiên ... làm cho đáp ứng của hệ thống nhanh hơn, do đó khâu hiệu chỉnh sớm pha cải thiện đáp ứng quá độ Tuy nhiên cũng do tác dụng mở rộng băng thông mà khâu hiệu chỉnh sớm pha làm cho hệ thống nhạy với ... vào tần số cao giảm đi, do đó khâu hiệu chỉnh trễ pha không có tác dụng cải thiện đáp ứng quá độ Tuy nhiên cũng do tác dụng làm giảm hệ số khuếch đại ở miền tần số cao mà khâu trễ pha có tác dụng

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... zero của khâu hiệu chỉnh trễ pha sao cho dạng QĐNS thay đổi không đáng kể Đây là nguyên tắc cần tuân theo khi thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha Trình tự thiết kế dưới đây cụ thể hóa nguyên tắc ... cắt, nhờ đó tăng độ dự trữ pha, băng thông của hệ thống sau khi hiệu chỉnh sớm pha được mở rộng Tuy nhiên nếu góc pha cần bù quá lớn (hơn 70o) thì không thể dùng khâu hiệu chỉnh sớm pha Các bước

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... khiển được nếu mỗi biến trạng thái của hệ đều có thể bị ảnh hưởng bởi tín hiệu điều khiển u t( ) Tuy nhiên, nếu một hoặc vài biến trạng thái không bị ảnh hưởng bởi u t( ) thì các biến trạng thái ... ra c(t) Thường, chúng ta muốn xác định thông tin về trạng thái của hệ thống dựa vào việc đo c(t) Tuy nhiên nếu chúng ta không quan sát được một hay nhiều trạng thái từ việc đo c(t) thì hệ không

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... K=[0 0 1]C-1Φ( )A [ ] 1 Ta thấy véctơ K tính được theo cả hai cách đều cho kết quả như nhau Tuy nhiên phương pháp tính theo công thức Ackermann phải thực hiện nhiều phép tính ma trận nên thích ... mới có thể khai thác hiệu quả công cụ này Sisotool là công cụ giúp thiết kế hệ thống điều khiển tuyến tính hồi tiếp một đầu vào, một đầu ra Tất cả các khâu hiệu chỉnh trình bày trong quyển sách ... kế hệ thống điều khiển số trước tiên ta phải mô tả toán học được quá trình chuyển đổi A/D và D/A Tuy nhiên, hiện nay không có phương pháp nào cho phép mô tả chính xác quá trình chuyển đổi A/D và

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20