số bậc tự do của cơ hệ

... Trang 7Với robot Planar 2DOF ta có:Mô hình robot được thể hiện qua sơ đồ khối: Hình 2.Mô hình động học của Robot 2 Mô phỏng bằng simulink. Trang 8 Viết m-file cho các tham số của robotDưới đây là ... sau: Với các thông số: m1 = 60kg; l1 = 2m; lg1=1m; J1=80kg.m2; m2 = 40kg; l2 = 1.5m; lg2 = 0.75m;J2=30kg.m2; g=9.8m/s2; Hình 1 Robot Planar 2 DOF 1 Xây dựng mô hình động lực học của robot Trang ... bài toán tĩnh học của robot Ta có véc tơ biểu diễn lực và momen trong hệ ,, , Trang 6Áp dụng phương trình cân bằng lực trọng tọa độ khâu thứ 2 ta được như sau:- Ta đặt các thông số cho robot nhứ

Ngày tải lên: 22/05/2019, 21:23

... Robot có bậc tự do d Bậc tự do của robot là thớc đo để đánh giá khả năng chuyển động của robot đó( chuyển động quay hay tịnh tiến ) Thông thờng thì robot có số bậc tự do tơng ứng với sốbiến cần ... robot có bậc tự do d Robot có số bậc tự do d đợc ứng dụng rất nhiều trong những cơ cấu robot làm việc nh cánh tay con ngời Robot có số bậc tự do d đã đợc sử dụng vào việc chế tạo những cơ cấu ... khảnăng di chuyển theo quỹ đạo đặt trớc Còn robot có bậc tự do d lại có số bậc tự do lớn hơn số biến cần điều khiển chínhnhờ có số bậc tự do d mà robot có khả năng di chuyển hết sức linh hoạt

Ngày tải lên: 21/04/2014, 08:30

... Robot có bậc tự do dư Bậc tự do của robot là thước đo để đánh giá khả năng chuyển động của robot đó( chuyển động quay hay tịnh tiến ) Thông thường thì robot có số bậc tự do tương ứngvới số biến ... robot có bậc tự do dư Robot có số bậc tự do dư được ứng dụng rất nhiều trong những cơ cấu robot làm việc nh cánh tay conngười Robot có số bậc tự do dư đã được sử dụng vào việc chế tạo những cơ cấu ... 1.5.3 Phân loại theo số bậc tự do Cách phân loại theo số bậc tự do cũng là một cách thường dùng để phân loại robot Trong không gian ba chiều thì một cơ cấu robot có 6 bậc tự do để xử lý đối tượng

Ngày tải lên: 05/05/2015, 12:44

... Trang 1CHƯƠNG 3: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ VÔ SỐ BẬC TỰ DO 3.1 Phương trình vi phân tổng quát:Xét dao động của thẳng có khối lượng phân bố m(z) dọc theo ciều dài thanh Hệ có bậc tự do bằng vô cùng Khi chịu ... Tương tự như phần trước ta xác định các thông số k i , sau đó tìm ddwwocj tần số dao động riêng tương ứng. Trang 33CHƯƠNG 3: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ VÔ SỐ BẬC TỰ DO 3.4 Dao động cưỡng bức khi hệ chịu ... ( ) k Q l k A k y EI l i i i i i Đây là hệ phương trình thuần nhất Để các ẩn số khác không nghĩa là dao động của hệ tồn tại thì định thức các hệ số của hệ phương trình phải bằng không: Trang 161

Ngày tải lên: 10/02/2020, 09:37

... với 7 bậc tự do dư có thể coi là có bậc tự do dư Những tay máy phẳng với 6 hoặc ít hơn bậc tự do thường có bậc tự do dư bởi vì những nhiệm vụ trong mặt phẳng thường đòi hỏi ít hơn số bậc tự do mà ... Trang 281.3.2 Ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư Trên [Hình 14] là một số ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư: [Hình 1.14] Tay máy Robot có b ậc tự do dư có thể trườn qua ... Robot có số bậc tự do dư, vì vậy em đã chọn đề tài: “ Điều khiển tay máy Robot có số bậc tự do dư’’ với mong muốn góp phần nào đó làm rõ hơn về phương pháp điều khiển Robot có số bậc tự do dư và

Ngày tải lên: 14/12/2020, 17:55

... với 7 bậc tự do dư có thể coi là có bậc tự do dư Những tay máy phẳng với 6 hoặc ít hơn bậc tự do thường có bậc tự do dư bởi vì những nhiệm vụ trong mặt phẳng thường đòi hỏi ít hơn số bậc tự do mà ... Trang 281.3.2 Ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư Trên [Hình 14] là một số ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư: [Hình 1.14] Tay máy Robot có b ậc tự do dư có thể trườn qua ... Robot có số bậc tự do dư, vì vậy em đã chọn đề tài: “ Điều khiển tay máy Robot có số bậc tự do dư’’ với mong muốn góp phần nào đó làm rõ hơn về phương pháp điều khiển Robot có số bậc tự do dư và

Ngày tải lên: 27/12/2020, 15:08

... với 7 bậc tự do dư có thể coi là có bậc tự do dư Những tay máy phẳng với 6 hoặc ít hơn bậc tự do thường có bậc tự do dư bởi vì những nhiệm vụ trong mặt phẳng thường đòi hỏi ít hơn số bậc tự do mà ... Trang 281.3.2 Ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư Trên [Hình 14] là một số ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư: [Hình 1.14] Tay máy Robot có b ậc tự do dư có thể trườn qua ... Robot có số bậc tự do dư, vì vậy em đã chọn đề tài: “ Điều khiển tay máy Robot có số bậc tự do dư’’ với mong muốn góp phần nào đó làm rõ hơn về phương pháp điều khiển Robot có số bậc tự do dư và

Ngày tải lên: 31/01/2021, 11:09

... với 7 bậc tự do dư có thể coi là có bậc tự do dư Những tay máy phẳng với 6 hoặc ít hơn bậc tự do thường có bậc tự do dư bởi vì những nhiệm vụ trong mặt phẳng thường đòi hỏi ít hơn số bậc tự do mà ... Trang 281.3.2 Ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư Trên [Hình 14] là một số ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư: [Hình 1.14] Tay máy Robot có b ậc tự do dư có thể trườn qua ... Robot có số bậc tự do dư, vì vậy em đã chọn đề tài: “ Điều khiển tay máy Robot có số bậc tự do dư’’ với mong muốn góp phần nào đó làm rõ hơn về phương pháp điều khiển Robot có số bậc tự do dư và

Ngày tải lên: 01/02/2021, 11:13

... với 7 bậc tự do dư có thể coi là có bậc tự do dư Những tay máy phẳng với 6 hoặc ít hơn bậc tự do thường có bậc tự do dư bởi vì những nhiệm vụ trong mặt phẳng thường đòi hỏi ít hơn số bậc tự do mà ... Trang 281.3.2 Ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư Trên [Hình 14] là một số ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư: [Hình 1.14] Tay máy Robot có b ậc tự do dư có thể trườn qua ... Robot có số bậc tự do dư, vì vậy em đã chọn đề tài: “ Điều khiển tay máy Robot có số bậc tự do dư’’ với mong muốn góp phần nào đó làm rõ hơn về phương pháp điều khiển Robot có số bậc tự do dư và

Ngày tải lên: 01/02/2021, 11:49

... với 7 bậc tự do dư có thể coi là có bậc tự do dư Những tay máy phẳng với 6 hoặc ít hơn bậc tự do thường có bậc tự do dư bởi vì những nhiệm vụ trong mặt phẳng thường đòi hỏi ít hơn số bậc tự do mà ... Trang 281.3.2 Ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư Trên [Hình 14] là một số ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư: [Hình 1.14] Tay máy Robot có b ậc tự do dư có thể trườn qua ... Robot có số bậc tự do dư, vì vậy em đã chọn đề tài: “ Điều khiển tay máy Robot có số bậc tự do dư’’ với mong muốn góp phần nào đó làm rõ hơn về phương pháp điều khiển Robot có số bậc tự do dư và

Ngày tải lên: 01/02/2021, 12:48

... với 7 bậc tự do dư có thể coi là có bậc tự do dư Những tay máy phẳng với 6 hoặc ít hơn bậc tự do thường có bậc tự do dư bởi vì những nhiệm vụ trong mặt phẳng thường đòi hỏi ít hơn số bậc tự do mà ... Trang 281.3.2 Ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư Trên [Hình 14] là một số ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư: [Hình 1.14] Tay máy Robot có b ậc tự do dư có thể trườn qua ... Robot có số bậc tự do dư, vì vậy em đã chọn đề tài: “ Điều khiển tay máy Robot có số bậc tự do dư’’ với mong muốn góp phần nào đó làm rõ hơn về phương pháp điều khiển Robot có số bậc tự do dư và

Ngày tải lên: 01/02/2021, 14:25

... với 7 bậc tự do dư có thể coi là có bậc tự do dư Những tay máy phẳng với 6 hoặc ít hơn bậc tự do thường có bậc tự do dư bởi vì những nhiệm vụ trong mặt phẳng thường đòi hỏi ít hơn số bậc tự do mà ... Trang 281.3.2 Ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư Trên [Hình 14] là một số ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư: [Hình 1.14] Tay máy Robot có b ậc tự do dư có thể trườn qua ... Robot có số bậc tự do dư, vì vậy em đã chọn đề tài: “ Điều khiển tay máy Robot có số bậc tự do dư’’ với mong muốn góp phần nào đó làm rõ hơn về phương pháp điều khiển Robot có số bậc tự do dư và

Ngày tải lên: 11/02/2021, 19:52

... với 7 bậc tự do dư có thể coi là có bậc tự do dư Những tay máy phẳng với 6 hoặc ít hơn bậc tự do thường có bậc tự do dư bởi vì những nhiệm vụ trong mặt phẳng thường đòi hỏi ít hơn số bậc tự do mà ... Trang 281.3.2 Ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư Trên [Hình 14] là một số ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư: [Hình 1.14] Tay máy Robot có b ậc tự do dư có thể trườn qua ... Robot có số bậc tự do dư, vì vậy em đã chọn đề tài: “ Điều khiển tay máy Robot có số bậc tự do dư’’ với mong muốn góp phần nào đó làm rõ hơn về phương pháp điều khiển Robot có số bậc tự do dư và

Ngày tải lên: 27/02/2021, 12:46

... với 7 bậc tự do dư có thể coi là có bậc tự do dư Những tay máy phẳng với 6 hoặc ít hơn bậc tự do thường có bậc tự do dư bởi vì những nhiệm vụ trong mặt phẳng thường đòi hỏi ít hơn số bậc tự do mà ... Trang 281.3.2 Ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư Trên [Hình 14] là một số ứng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư: [Hình 1.14] Tay máy Robot có b ậc tự do dư có thể trườn qua ... Robot có số bậc tự do dư, vì vậy em đã chọn đề tài: “ Điều khiển tay máy Robot có số bậc tự do dư’’ với mong muốn góp phần nào đó làm rõ hơn về phương pháp điều khiển Robot có số bậc tự do dư và

Ngày tải lên: 27/02/2021, 23:05

... Trang 281.3.2.Ung dụng của tay máy Robot có số bậc tự do du 'Trên [Hinh L4] là một số ứng dụng của tay máy Robot cở số bậc tự do dư: fHink 1.34] Tay máy Robot có bậc tự do âư có thể trườn qua ... điển hưởng của vật thế Như vậy một robet công nghiệp điển hình sẽ có sé bậc tụ đo là 6 Số bac tự do của rô bốt công nghiệp tương ửng với số khớp hoặc số thanh nói của robot Nêu số bậc tự do nhó ... với 7 bậc tự do dư có thể coi là cỏ bậc tự do dư Những tay máy phẳng với 6 hoặc it hơn bậc tự do thường có bậc tự do dư bởi vì những nhiệm vụ trong rnặt phẳng thường đòi hồi íL hơn sé bac tu do

Ngày tải lên: 09/06/2025, 12:53

... robot 1.3 Giới thiệu chung về Robot có số bậc tự do dur 1.3 1 Giới thiêu về tay máy Robot có số bậc tự do dư 1.3.2 Ủng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư Chương 2 Động học vị trí Robot ... robot 1.3 Giới thiệu chung về Robot có số bậc tự do dur 1.3 1 Giới thiêu về tay máy Robot có số bậc tự do dư 1.3.2 Ủng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư Chương 2 Động học vị trí Robot ... robot 1.3 Giới thiệu chung về Robot có số bậc tự do dur 1.3 1 Giới thiêu về tay máy Robot có số bậc tự do dư 1.3.2 Ủng dụng của tay máy Robot có số bậc tự do dư Chương 2 Động học vị trí Robot

Ngày tải lên: 22/06/2025, 01:10

... Trang mười một thể hiện hiệu ứng của ô Tây Nguyên với các mối liên hệ giữa điều kiện tự nhiên, xã hội cùng với các thế mạnh tiềm tàng của vùng trong bối cảnh chung của cả nước Sơ đồ nêu những giải ... pháp mô hình hoá kiến thức cơ bản với sự trợ giúp các hiệu ứng của phần mềm Microsoft PowerPoint liên kết các kiến thức cơ bản theo các hướng khác nhau có các mối liên hệ biện chứng, giúp học sinh ... lực xã hội vào phát triển kinh tế một cách khoa học Vì lý do trên, người giáo viên cần giải quyết triệt để các mối quan hệ qua lại của các cơ sở để phát triển KT-XH ở phần này tạo điều kiện để học

Ngày tải lên: 13/06/2015, 21:02

... X.^ 9^'^ » •^i*r - ^à càc do'n vi do cua càc dai lirp'ng eó dp do khàc nbeu X , a , b - Lu'o'ng do du\j'c -so do bang so Thay(1.22) vào (1.21) ta duo'c : De tién theo doi, ta già su' rang A bang ... Chùng t s t b a y , nbifng do'n v i do cue t a t ce càc d a i lut)'ng eó màt t r o n g b à i t o à n deu co t h e Ir^e chpn mpt càch t ù y y V | màt do d o , cac do'n vj cua nhu'ng'dai lu'g'ng.dpc ... ehpi chpn : * Ta cbia tiJng phi^'o'ng trinb che tbù'e so dp do cua nò : : ^ ^1' a.x ^ h^^ t^ ^^ -h QLJ^Z^C^Z^X^ +.^* //'^4; Do'n VJ do cùa cac dgi li;p©'ng ph^ tbupc theo Con phu'o'ng trinh

Ngày tải lên: 16/03/2020, 22:13

... X.^ 9^'^ » •^i*r - ^à càc do'n vi do cua càc dai lirp'ng eó dp do khàc nbeu X , a , b - Lu'o'ng do du\j'c -so do bang so Thay(1.22) vào (1.21) ta duo'c : De tién theo doi, ta già su' rang A bang ... Chùng t s t b a y , nbifng do'n v i do cue t a t ce càc d a i lut)'ng eó màt t r o n g b à i t o à n deu co t h e Ir^e chpn mpt càch t ù y y V | màt do d o , cac do'n vj cua nhu'ng'dai lu'g'ng.dpc ... ehpi chpn : * Ta cbia tiJng phi^'o'ng trinb che tbù'e so dp do cua nò : : ^ ^1' a.x ^ h^^ t^ ^^ -h QLJ^Z^C^Z^X^ +.^* //'^4; Do'n VJ do cùa cac dgi li;p©'ng ph^ tbupc theo Con phu'o'ng trinh

Ngày tải lên: 15/09/2020, 15:03

... X.^ 9^'^ » •^i*r - ^à càc do'n vi do cua càc dai lirp'ng eó dp do khàc nbeu X , a , b - Lu'o'ng do du\j'c -so do bang so Thay(1.22) vào (1.21) ta duo'c : De tién theo doi, ta già su' rang A bang ... Chùng t s t b a y , nbifng do'n v i do cue t a t ce càc d a i lut)'ng eó màt t r o n g b à i t o à n deu co t h e Ir^e chpn mpt càch t ù y y V | màt do d o , cac do'n vj cua nhu'ng'dai lu'g'ng.dpc ... ehpi chpn : * Ta cbia tiJng phi^'o'ng trinb che tbù'e so dp do cua nò : : ^ ^1' a.x ^ h^^ t^ ^^ -h QLJ^Z^C^Z^X^ +.^* //'^4; Do'n VJ do cùa cac dgi li;p©'ng ph^ tbupc theo Con phu'o'ng trinh

Ngày tải lên: 05/12/2020, 19:11