mô phỏng robot 6 bậc tự do

... yêu cầu làm việc của cánh tay robot.Điều khiển robot 6 bậc tự doXây dựng sơ đồ khối simulinkSimulink là phần mềm mở rộng của MATLAB, được thiết kế để mô hình hóa, mô phỏng và khảo sát các hệ thống ... ưu và nhược điểm của cánh tay robot, cũng như các ứng dụng thực tế của nó trong sản xuất và các lĩnh vực khác.Tính toán, thiết kế cánh tay robot 6 bậc tự doĐộng học robotBài toán động học thuận ... cùng ta tìm được momen xoắn của từng khâu T.Tính toán thiết kế cánh tay robot 6 bậc tự doViệc thiết kế mô hình cánh tay robot là một quá trình phức tạp với nhiều phương án khác nhau, nhưng không

Ngày tải lên: 11/06/2022, 20:49

... xuất Robot 6 bậc của công ty Robot Việt Hình 4.4 Lập kế hoạch dự án Hình 4.5 Trình tự thi công dự án Robot 6 bậc tự do của công ty Robot Việt Hình 4.6 Trình tự thi công mới của công ty Robot ... trong mô phỏng 22 2.7.4 Các lợi ích và hạn chế của mô phỏng 23 2.7.5 Giới thiệu phần mềm mô phỏng @Risk 23 2.8 KẾT LUẬN 26 Trang 8CHƯƠNG 3 – TỔNG QUAN VỀ DỰ ÁN SẢN XUẤT ROBOT 6 BẬC TỰ DO ... án “Sản xuất Robot 6 bậc tự do” Trang 39CHƯƠNG 3 TỔNG QUAN VỀ DỰ ÁN SẢN XUẤT ROBOT 6 BẬC TỰ DO Nội dung chương 3 giới thiệu mục tiêu, hình thức đầu tư, cơ sở pháp lý cũng như qui mô và phương

Ngày tải lên: 29/01/2021, 14:53

... PHAN VIỆC CN LẠI CỦA DỰ ÁN -5-«- 444.3.1 Cơ sở hoạch đỉịnhh c 7c 555 G6 SG 9 999 66 96 9 9 066 96 9.04.086060 960904966666 444.3.2 Xây dựng cấu trúc phân việc cho dự án << <5 << ... công ty Robot ViệtHình 4.3 Quy trình thực hiện một dự án sản xuất Robot 6 bậc của công ty Robot ViệtHình 4.4 Lập kế hoạch dự án Hình 4.5 Trình tự thi công dự án Robot 6 bậc tự do của công ty Robot ... sinh do việc hoạch định không tối ưu.Đó chính là lý do hình thành đề tài: Ứng dụng mô phỏng Monte Carlo để phân tích rủiro về thời gian thi công của dự án sản xuất Robot 6 bậc tự do tại công ty Robot

Ngày tải lên: 24/09/2024, 15:33

... cầu này cần 2 bậc tự do (một bậc tự do để quay vuông góc với bề mặt hàn và một bậc tự do để xoay mũi hàn tiếp tuyến với đường hàn) Như vậy để thực hiện, chúng ta cần 5 bậc tự do Trong trường ... lề, đó còn là lí do liên quan đến dẫn động Cổ tay hai bậc tự do thường kết hợp với phần cơ sở có ba bậc tự do tạo thành robot năm bậc tự do Robot kiểu này có khả năng định vị và định hướng được ... kiểu robot này là họ Robot Scorbot Hình 1.43 Cổ tay Robot Scorbot hai bậc tự do Các cổ tay robot ba bậc tự do nếu truyền động bánh răng Epicyclic đòi hỏi tính toán khá phức tạp Nếu cổ tay ba bậc

Ngày tải lên: 27/02/2021, 22:03

... hành cuối Robot 18 Hình 12 Cấu hình robot 2-DOF hệ tọa độ Decart 25 Hình 13 Khơng gian làm việc robot 2-DOF hệ tọa độ Decart 26 Hình 14 Gắn hệ trục tọa độ cho robot 26 Hình ... 52 Sản phẩm mơ hình robot bậc tự 52 Kết thực nghiệm 53 TÀI LIỆU THAM KHẢO 63 PHẦN III PHỤ LỤC ĐÍNH KÈM 64 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình Cánh tay robot liên kết với ... cứu phát triển đề tài “Điều khiển mờ cho Robot bậc tự để phục vụ phịng thí nghiệm điều khiển thông minh” Mục tiêu nhằm đưa sản phẩm Robot tay máy bậc tự đảm bảo đặc tính kỹ thuật, đơn giản, dễ

Ngày tải lên: 27/11/2022, 15:34

... sang mô hình mô phỏng trên Matlab Mô hình thực tế chuyển sang mô hình 3D trên Solidworks cho robot 6 bậc tự do hoàn chỉnh như sau Hình 4.2 Mô hình cánh tay robot 6 bậc tự do hoàn chỉnh.Mô phỏng ... Bước 1: Robot có tổng cộng 6 bậc tự do, tại mỗi khớp đều là chuyển động xoay Bước 2: Đặt các hệ trục cho robot a) b) Hình 3.1 trình bày cách đặt trục tọa độ tại các khớp cho robot 6 với hai mô hình ... số động lực học của hệ robot song song 3 bậc tự do bằng phương pháp bình phương cực tiểu Vào năm 2005, nghiên cứu đã xác định mô hình của cánh tay máy công nghiệp 6 bậc tự do bằng phương pháp ước

Ngày tải lên: 04/01/2024, 13:44

... cho cánh tay Robot 6 bậc tự do Hình 3.16: Sơ đồ hình học Robot Đối với bài toán động học nghịch của Robot 6 bậc tự do có thể chia làm 2 phần để tìm đủ 6 giá trị góc quay của Robot: - Phần 1: Động ... PROJECT: 6-DOF ARM ROBOT USE RS-485 & TCP/IP PROTOCOL // - Use Ezi-Servo Plus-R Series of FASTECH // - Use 6 Driver (4 Driver EzS-NDR-60L and 2 Drivers EzS-NDR-60M) // - Use 6 Servo (4 Servo EzM-60L-A-D ... Plus-R 60L Khâu 2 FASTECH EZI-Servo Plus-R 60L Khâu 3 FASTECH EZI-Servo Plus-R 60L Khâu 4 FASTECH EZI-Servo Plus-R 60L Khâu 5 FASTECH EZI-Servo Plus-R 60M Khâu 6 FASTECH EZI-Servo Plus-R 60M Bảng

Ngày tải lên: 04/04/2024, 09:39

... lẻ, đó còn là lí do liên quan đèn dân déng Cô tay hai bậc tự do thường kết hợp với phần cơ sở cỏ ba bậc tự do tạo thành robot năm bậc tự do Robot kiểu nảy có khả năng định vị và định hướng được ... kiểu robot này là họ Robot Scorbot Hinh 1.43 Cé tay Robot Seorboi hai bậc tự da Các có tay robot ba bậc tự do nến truyền động bánh răng Bpieyclic đòi bối tính Loán khá phúc tạp Nếu cổ tay ba bậc ... Phân loại robot 1.2 Robot han tự động 1.2.1 Hệ thống han tự động, 1.3.2 Phân loại robot hàn 1.2.3 Đặc điểm khai thác sử dụng robot hản 1.3 Cầu trúc, nguyên lý, thiết kế robot hản tự động

Ngày tải lên: 09/06/2025, 12:25

... Phân loại robot 1.2 Robot han tự động 1.2.1 Hệ thống han tự động, 1.3.2 Phân loại robot hàn 1.2.3 Đặc điểm khai thác sử dụng robot hản 1.3 Cầu trúc, nguyên lý, thiết kế robot hản tự động ... 4.15 Mô hình khâu để trong Simulink Hình 4.16 Sai số góc khớp óc con rước Trang 6Chương 1 Tổng quan về robot hản tự dộng, Chương 2 Khao sit dong hoc robot han Chương 3 Khảo sắt động tực ... các khâu robot hàn, Trang 13Chương 1 Tổng quan về robot hản tự dộng, Chương 2 Khao sit dong hoc robot han Chương 3 Khảo sắt động tực học robot hàn Chương 4 Tỉnh toàn điều khiến cho robot hản

Ngày tải lên: 22/06/2025, 10:00

... hở, số bậctự do bằng tổng số bậc tự do của các khớp động Để định vị và định hướng khâu chấp hành cuối một cách tuỳ ý trong không gian 3 chiều, robot cần có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để ... loại robot được quan tâm nhiều thời gian qua là: Tay máy robot (Robot Manipulators), robot di động (Mobile Robots), robot phỏng sinh học (Bio Inspired Robots) và robot cá nhân (Personal Robots) Robot ... thành công mô hình cánh tay máy 6 bậc tự do hoạt động hiệu quả Đối tượng được nghiên cứu chính ở đây là cánh tay máy AR2 với 6 khớp quay linh hoạt, bên cạnh đó mô hình robot 6 bậc KUKA KR60 của hãng

Ngày tải lên: 14/11/2020, 11:23

... tạo robot bậc tự gắp vật băng tải chống lệch Đề tài thuộc diện: ☒ Có ký kết thỏa thuận sở hữu trí tuệ kết thực Các số liệu liệu ban đầu: - Vùng làm việc robot bậc - Các kích thước thơng số robot ... điều khiển tự động, robot, kết cấu khí Về mặt lí thuyết tìm hiểu quy trình thiết kế Robot việc Tìm hiểu động học Robot Tìm hiểu động lực học Robot Xác định động học xác định vùng làm việc Robot Từ ... điều khiển 61 4.9 Giao điện điều khiển 62 4.9.1 Giao tiếp 62 4.9.2 Tốc độ, tăng tốc, giảm tốc .62 4.9.3 Di chuyển bước .63 4.9.4 Chương trình

Ngày tải lên: 15/12/2020, 00:08

...  s6 ( s1s5  c234 c1c5 )  s234 c1c6 c5 s1  c234 c1s5  s6 (c1s5  c234 c5 s1 )  s234 c6 s1 c234 s1s5  c1c5 c234 c6  s234 c5 s6 s234 s5 0 D6 [1, 4]  D6 [2, 4] D6 [3, 4]   Trong D6 [1, ...  D2 (a3 s3 ) D1(3) , D2(3) ,q3 (6)  (6)  (a2  a3c3 (6) )  (a3 s3 (6) )2  (3) (6) (3) (6)   (6) s  D2 ( a2  a3 c3 )  D1 ( a3 s3 )  (6) (3) (6) (3) (6)  c  D1 (a2  a3c3 )  D2 (a3 ... q4(3) q6(3) q1(1) q5(2) q3(4) q2(4) q4(4) q6(4) q1(2) q5(3) q3(5) q2(5) q4(5) q6(5) q1(2) q5(3) q3 (6) q2 (6) q4 (6) q6 (6) q1(2) q5(4) q3(7) q2(7) q4(7) q6(7) q1(2) q5(4) q3(8) q2(8) q4(8) q6(8) Chú...

Ngày tải lên: 25/11/2016, 09:54

...  s6 ( s1s5  c234 c1c5 )  s234 c1c6 c5 s1  c234 c1s5  s6 (c1s5  c234 c5 s1 )  s234 c6 s1 c234 s1s5  c1c5 c234 c6  s234 c5 s6 s234 s5 0 D6 [1, 4]  D6 [2, 4] D6 [3, 4]   Trong D6 [1, ...  D2 (a3 s3 ) D1(3) , D2(3) ,q3 (6)  (6)  (a2  a3c3 (6) )  (a3 s3 (6) )2  (3) (6) (3) (6)   (6) s  D2 ( a2  a3 c3 )  D1 ( a3 s3 )  (6) (3) (6) (3) (6)  c  D1 (a2  a3c3 )  D2 (a3 ... q4(3) q6(3) q1(1) q5(2) q3(4) q2(4) q4(4) q6(4) q1(2) q5(3) q3(5) q2(5) q4(5) q6(5) q1(2) q5(3) q3 (6) q2 (6) q4 (6) q6 (6) q1(2) q5(4) q3(7) q2(7) q4(7) q6(7) q1(2) q5(4) q3(8) q2(8) q4(8) q6(8) Chú...

Ngày tải lên: 05/12/2016, 14:02

...  s6 ( s1s5  c234 c1c5 )  s234 c1c6 c5 s1  c234 c1s5  s6 (c1s5  c234 c5 s1 )  s234 c6 s1 c234 s1s5  c1c5 c234 c6  s234 c5 s6 s234 s5 0 D6 [1, 4]  D6 [2, 4] D6 [3, 4]   Trong D6 [1, ...  D2 (a3 s3 ) D1(3) , D2(3) ,q3 (6)  (6)  (a2  a3c3 (6) )  (a3 s3 (6) )2  (3) (6) (3) (6)   (6) s  D2 ( a2  a3 c3 )  D1 ( a3 s3 )  (6) (3) (6) (3) (6)  c  D1 (a2  a3c3 )  D2 (a3 ... q4(3) q6(3) q1(1) q5(2) q3(4) q2(4) q4(4) q6(4) q1(2) q5(3) q3(5) q2(5) q4(5) q6(5) q1(2) q5(3) q3 (6) q2 (6) q4 (6) q6 (6) q1(2) q5(4) q3(7) q2(7) q4(7) q6(7) q1(2) q5(4) q3(8) q2(8) q4(8) q6(8) Chú...

Ngày tải lên: 18/04/2017, 08:44

... cầu cần bậc tự (một bậc tự để quay vng góc với bề mặt hàn bậc tự để xoay mũi hàn tiếp tuyến với đường hàn) Như để thực hiện, cần bậc tự Trong trường hợp này, sử dụng robot hàn bậc tự vì:  ... hình cho kiểu robot họ Robot Scorbot Hình 1.43 Cổ tay Robot Scorbot hai bậc tự Các cổ tay robot ba bậc tự truyền động bánh Epicyclic đòi hỏi tính tốn phức tạp Nếu cổ tay ba bậc tự kết hợp với ... bậc tự thường gặp cổ tay có bậc tự Vì giữ chức định hướng nên cấu cổ tay cấu tạo từ khớp lề, lí liên quan đến dẫn động Cổ tay hai bậc tự thường kết hợp với phần sở có ba bậc tự tạo thành robot...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 22:22

... CosSin a6 Sin  M 56 = 0 Cos 0 0 0 Cã : M01 M12 M23 M34 M45 M 56 =M 06 r 06 = M 06. r6 II - Xác định miền làm việc cấu Việc xác định miền với tới Robot vô quan trọng có ... Khi l7 > l4+ l5- l6 (III) Gãc nón 11 ,12 đ-ợc tính t-ơng tự nh- ,theo c«ng thøc sau: L72 + l62 – ( l5 + l4 )2 1 = arcos 2.l6.l7 -l62 + l72 + ( l4 + l6 )2 2 = arcos 2.( l4 +l6 ).l7 17 Chuyên ... mở rộng nh- thêm số bậc tự để robot linh hoạt yêu cầu công việc phức tạp Sau hình ảnh l-ợc đồ tổng quát robot số chức robot , l-ợc đồ trìndh gắn hệ toạ độ vào c¸c khíp cđa robot phơc vơ cho viƯc...

Ngày tải lên: 07/05/2014, 20:47

... Mạnh Hồng Trang Thiết kế mơ hình robot hai bậc tự Khối tính tốn robot Kết luận: - Bằng việc mơ hình hóa hệ thống simulink ta mô hệ thống điểu khiển robot hai bậc tự sử dụng phương pháp trượt Mặc ... Thiết kế mơ hình robot hai bậc tự THIẾT KẾ MƠ HÌNH ROBOT HAI BẬC TỰ DO SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BẰNG SIMULINK Giới thiệu: Với ... Thiết kế mơ hình robot hai bậc tự Mơ hình tổng thể khối motor mơ dựa phương trình rút từ phương trình động điện chiều SVTH: Nguyễn Mạnh Hoàng Trang Thiết kế mơ hình robot hai bậc tự SVTH: Nguyễn...

Ngày tải lên: 19/06/2014, 14:47

... động lực học Robot ba bậc tự 17 Luận văn Thạc sĩ kỹ thuật CHƢƠNG ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT BẬC TỰ DO 2.1 Mơ hình Robot bậc tự a) Sơ đồ động Robot: Để hiểu rõ mơ hình Robot bậc tự ta xét sơ ... khiển Robot Để tiến hành chế tạo Robot bậc tự do, chương tính tốn, chế tạo hệ thống khí điều khiển Robot 34 Luận văn Thạc sĩ kỹ thuật CHƢƠNG THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT BẬC TỰ DO Robot bậc tự phân ... lực học Robot điều khiển robot Từ có sở tính tốn, thiết kế chế tạo Robot bậc tự do, xây dựng thực với Robot thực nghiệm phục vụ đào tạo - Tính tốn, thiết kế phần mềm điều khiển Robot bậc tự Matlab...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 22:59

... thƣ viện OpenGL để mô hoạt động robot 11 Nghiên cứu thiết kế mô hoạt động tay máy robot hàn hồ quang bậc tự chuỗi động hở CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 CẤU TẠO CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ... kế mô hoạt động tay máy robot hàn hồ quang bậc tự chuỗi động hở Hình 1.1: Cấu hình robot cơng nghiệp 1.2 Tay máy robot 1.2.1 Khái niệm Hình 1.2 Kết cấu tay máy robot 13 Nghiên cứu thiết kế mô ... kế mô hoạt động tay máy robot hàn hồ quang bậc tự chuỗi động hở Hình 2.9: Đặc trưng hình học khâu Hình 2.10: Lắp ghép khâu 31 Nghiên cứu thiết kế mô hoạt động tay máy robot hàn hồ quang bậc tự...

Ngày tải lên: 23/07/2017, 09:00

... MƠ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Khâu Lắp ghép Robot CARA bậc tự Trang 19 Sinh viên: Phạm Văn Hợp Giáo viên hƣớng dẫn TS.Phạm Hoàng Vƣơng ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ ... DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Đối tƣơng nội dung nghiên cứu Đối tƣợng nghiên cứu luận văn Robot Scara Robot hệ tọa độ góc loại ba bậc tự Đây hai loại Robot đƣợc ứng dụng ... MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Khâu Lắp ghép Robot hệ tọa độ góc bậc tự 2.2 Động học Robot Nghiên cứu động học Robot sở cho việc thiết kế Robot, nhƣ giải toán điều khiển Robot theo quỹ đạo...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50