mô phỏng động học ngược robot
Nghiên cứu thư viện đồ họa OpenGL và ứng dụng trong mô phỏng động học của robot
... sát chuyển động Trang 10Động học được chia làm hai phần chính là “Động học điểm” và “Độnghọc vật rắn” Và để mô phỏng được động học của Robot, dưới đây em xin giớithiệu tổng quan về động học vật ... hoạt động của nó Để lập trình mô phỏng được hoạt động của robot, sau đây em xin giới thiệutổng quan về động học và thư viện đồ họa OpenGL 1.2 Động học Động học khảo sát chuyển động cơ học của ... toán động học thuận và động học ngược, đây là công việc hếtsức khó khăn trong quá trình thiết kế Việc giải bài toán động học thuận và động học ngược là bước cơ sở choviệc thiết kế sơ bộ robot...
Ngày tải lên: 09/12/2016, 15:30
Mô phỏng động học robot tác hợp gia công cơ khí
... kế mô hình, khảo sát động học và mô phỏng động học robot Việc mô phỏng động học robot sẽ cung cấp quy luật chuyển động về mặt hình học để cho phép khảo sát bài toán động lực học và điều khiển robot ... cấu trúc động học Robot được gọi là robot nối tiếp nếu cấu trúc động học có dạng chuỗi động hở, robot song song là robot có cấu trúc mạch động học kín và robot lai nếu có cả chuỗi động kín và ... phương trình động học 26 2.2.2.2 Áp dụng giải bài toán động học robot tác hợp 28 2.2.3 Lập trình giải bài toán động học robot tác hợp trên Maple 39 CHƯƠNG 3 MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT TÁC HỢP...
Ngày tải lên: 19/11/2014, 20:00
(Đề tài NCKH) Phân tích và mô phỏng động học Rôbốt 6 bậc tự do cấp phôi cho các máy phay CNC
... rôbốt UR 11 2.2 Phân tích động học ngược robot UR 18 2.3 Một số kết quả mô phỏng 32 CHƯƠNG 3 MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT UR 38 3.1 Giới thiệu chung về kỹ thuật mô phỏng 38 3.2 Giới thiệu ... vào cho bài toán động lực học Các yếu tố đầu vào của bài toán động học bao gồm cấu trúc động học và kích thước các khâu của robot + Phân tích động lực học: Ở bài toán động lực học, chúng ta cần ... của một robot Trang 13CHƯƠNG 2 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT UR Trong chương này tập trung giải quyết hai bài toán đối với phân tích động học là bài toán động học thuận và bài toán động học ngược Bài...
Ngày tải lên: 25/11/2016, 09:54
PHÂN TÍCH VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC RÔBỐT 6 BẬC TỰ DO CẤP PHÔI CHO CÁC MÁY PHAY CNC
... rôbốt UR 11 2.2 Phân tích động học ngược robot UR 18 2.3 Một số kết quả mô phỏng 32 CHƯƠNG 3 MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT UR 38 3.1 Giới thiệu chung về kỹ thuật mô phỏng 38 3.2 Giới thiệu ... vào cho bài toán động lực học Các yếu tố đầu vào của bài toán động học bao gồm cấu trúc động học và kích thước các khâu của robot + Phân tích động lực học: Ở bài toán động lực học, chúng ta cần ... của một robot Trang 13CHƯƠNG 2 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT UR Trong chương này tập trung giải quyết hai bài toán đối với phân tích động học là bài toán động học thuận và bài toán động học ngược Bài...
Ngày tải lên: 05/12/2016, 14:02
Phân tích và mô phỏng động học rôbốt 6 bậc tự do cấp phôi cho các máy phay CNC
... rôbốt UR 11 2.2 Phân tích động học ngược robot UR 18 2.3 Một số kết quả mô phỏng 32 CHƯƠNG 3 MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT UR 38 3.1 Giới thiệu chung về kỹ thuật mô phỏng 38 3.2 Giới thiệu ... vào cho bài toán động lực học Các yếu tố đầu vào của bài toán động học bao gồm cấu trúc động học và kích thước các khâu của robot + Phân tích động lực học: Ở bài toán động lực học, chúng ta cần ... của một robot Trang 13CHƯƠNG 2 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT UR Trong chương này tập trung giải quyết hai bài toán đối với phân tích động học là bài toán động học thuận và bài toán động học ngược Bài...
Ngày tải lên: 18/04/2017, 08:44
Mô phỏng động học robot đi bộ hai chân
... toán động học robot đi bộ hai chân 48 2.3.1 Giải bài toán động học thuận robot đi bộ hai chân 48 2.3.2 Giải bài toán động học ngược robot đi bộ hai chân 49 CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT ... trình mô phỏng chuyển động robot 67 3.2.1 Cấu trúc chương trình mô phỏng hoạt động của robot 67 3.2.2 Lập trình chương trình mô phỏng chuyển động của robot 68 3.3 Giao diện chương trình mô phỏng ... sát động học rút ra phương trình động học robot kết hợp với các yêu cầu về vị trí, vận tốc, gia tốc để thiết kế quỹ đạo động học cho robot Sử dụng các phần mềm tính toán và mô phỏng động học...
Ngày tải lên: 21/07/2017, 21:03
Tính toán, phân tích, mô phỏng động học và động lực học robot ShrimpII
... CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT TỰ HÀNH SHRIMPIII 30 3.1 Thiết lập phương trình truyền động giữa động cơ và robot 30 3.2 Phân tích các thành phần trong kết cấu của robot tự ... sự trượt của bánh xe Trang 31CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT TỰ HÀNH SHRIMPIII 3.1 Thiết lập phương trình truyền động giữa động cơ và robot Hình 3.1 Phân bố nội lực và ngoại ... VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - Họ và tên tác giả luận văn NGUYỄN VĂN DƯƠNG TÊN ĐỀ TÀI LUẬN VĂN TÍNH TOÁN, PHÂN TÍCH, MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT SHRIMPIII Chuyên...
Ngày tải lên: 24/07/2017, 23:06
Mô phỏng động học robot đi bộ hai chân
... toán động học robot đi bộ hai chân 48 2.3.1 Giải bài toán động học thuận robot đi bộ hai chân 48 2.3.2 Giải bài toán động học ngược robot đi bộ hai chân 49 CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT ... trình mô phỏng chuyển động robot 67 3.2.1 Cấu trúc chương trình mô phỏng hoạt động của robot 67 3.2.2 Lập trình chương trình mô phỏng chuyển động của robot 68 3.3 Giao diện chương trình mô phỏng ... sát động học rút ra phương trình động học robot kết hợp với các yêu cầu về vị trí, vận tốc, gia tốc để thiết kế quỹ đạo động học cho robot Sử dụng các phần mềm tính toán và mô phỏng động học...
Ngày tải lên: 27/02/2021, 22:04
Tính toán, thiết kế và mô hình hóa mô phỏng động học robot kuka
... nghiên cứu chuyên sâu về robot, em chọn đề tài “Tính toán, thiết kế và mô hình hóa mô phỏng động học robot Kuka” Đề tài này hướng tới có thể tiến hành chế tạo cánh tay robot trên thực tế, xác ... tương lai “Tính toán, thiết kế và mô hình hóa mô phỏng động học robot Kuka” giúp em làm quen và tìm hiểu kĩ hơn với những vấn đề cốt lõi và cơ bản nhất vềrobot và rất có ích cho chúng em sau ... HÌNH 2.2: QUAY HỆ O-XYZ QUANH TRỤC Z 15 Phương trình động học ngược - Vị trí (Position) 25 Tài liệu [2],[3] đã nêu cách tính bài toán động học ngược 25 HÌNH 3.4: CHI TIẾT ĐẾ, TRỤC TỌA ĐỘ 3D VÀ THÔNG...
Ngày tải lên: 01/07/2021, 05:35
Nghiên cứu ứng dụng phần mềm siemens NX trong mô phỏng động học và động lực học của robot scorbot ER4U
... robot SCORBOT ER4U CHƯƠNG IV MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA SCORBOT ER4U TRÊN PHẦN MỀM SIEMEN NX 4.1 Mô phỏng động học hoạt động của robot Scorbot ER4U 4.2 Mô phỏng động lực học hoạt động ... hoạt động của robot Scorbot ER4U Trang 6CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU MÁYMô phỏng động học và mô phỏng động lực học cơ cấu máy chính là môphỏng chuyển động của cơ ... I TỔNG QUAN VỀ MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU MÁY 1.1 Mô phỏng động học cơ cấu máy 1.2 Mô phỏng động lực học cơ cấu máy CHƯƠNG II CẤU TẠO VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT SCORBOT ER4U...
Ngày tải lên: 14/04/2022, 06:09
Luận văn thạc sĩ mô phỏng Động học robot Đi bộ hai chân
... trình mô phỏng chuyên động robot 67 3.2.1 Cầu trúc chương trình mỏ phỏng hoạt động của robot 67 3.2.2 Lập trình chương trình mô phỏng chuyên động của robot 68 3.3 Giao điện chương trình mô phỏng ... sát động học rút ra phương trình động học robot kết hợp với các yêu câu vẻ vị trí, vận tốc, gia tốc đề thiết kế quỹ đạo động học cho robot Sử dụng các phản mềm tính toán vả mô phỏng động học ... trình mô phỏng Hình 3.11 Sơ đỏ quá trình lập trinh chương trình mô phỏng Hình 3.13 Biểu diễn mô hình robot trong chương trình mô phỏng Hình 3.14 Sơ đỏ giải thuật lập trình chuyên động của robot...
Ngày tải lên: 09/06/2025, 11:29
Luận văn thạc sĩ tính toán phân tích mô phỏng Động học và Động lực học robot shrimpii
... CHƯƠNG 3: MÔ PHÒNG ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT TỰ HANH SHRIMPIII 30 3.1 Thiết lập phương trình truyền đông giữa động cơ vả robot 30 3.2 Phân tích các thảnh phần trong kết cầu của robot tư ... ] Trang 5Luận văn tốt nghiệp GIHD: TS Nguyễn Trọng Doanh Robot ShrimpIII dừng hoạt động khi vật cản chạm động cơ AMô hình động học robot ShrimpHHI di chuyên từ điểm P tới điểm G Bản vẽ Thông ... pháp khắc phục — sai 5G 3.4.12 Thiết lập phương trình động học robot stag trong toạ độ phẳng S9 3.5 Kích thước thiết kế, mô hình mô phỏng vả giải pháp kỹ thuật khi chế tạo 60 3.5.1 Chân trước(...
Ngày tải lên: 09/06/2025, 12:00
Luận văn thạc sĩ tính toán phân tích mô phỏng Động học và Động lực học robot shrimpii
... TÍCH, MÔ PHÒNG ĐỘNG HOC VA DONG LUC HOC ROBOT SHRIMPIII” Trang 33Luận văn tốt nghiệp GIHD: TS Nguyễn Trọng Doanh Robot ShrimpIII dừng hoạt động khi vật cản chạm động cơ AMô hình động học robot ... CHƯƠNG 3: MÔ PHÒNG ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT TỰ HANH SHRIMPIII 30 3.1 Thiết lập phương trình truyền đông giữa động cơ vả robot 30 3.2 Phân tích các thảnh phần trong kết cầu của robot tư ... CHƯƠNG 3: MÔ PHÒNG ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT TỰ HANH SHRIMPIII 30 3.1 Thiết lập phương trình truyền đông giữa động cơ vả robot 30 3.2 Phân tích các thảnh phần trong kết cầu của robot tư...
Ngày tải lên: 22/06/2025, 11:35
Luận văn thạc sĩ mô phỏng Động học robot Đi bộ hai chân
... 3.15 Giao diện chương trình mô phỏng chuyên động của robot Hình 3.16 Giao điện điều khiển chương trình mô phỏng \g học robot đi bộ hai chân Trang 24Mô phỏng động học robot đi bộ hai chân DANH ... 3.15 Giao diện chương trình mô phỏng chuyên động của robot Hình 3.16 Giao điện điều khiển chương trình mô phỏng \g học robot đi bộ hai chân Trang 33Mô phỏng động học robot đi bộ hai chân LỜI CAM ... chuyển động của hông robot 3.1.2 Tính toán quy luật chuyên động của cỏ chân ông học robot đi bộ hai chân Trang 7 Mô phỏng động học robot đi bộ hai chân 3.1.3 Tỉnh toán quy luật chuyên động...
Ngày tải lên: 22/06/2025, 14:00
Thiết Kế Mô Phỏng Động Học Robot 4 Bậc Tự Do
... thuận với mô hình robot xây dựng được ở chương I Chương III: “ Mô phỏng động học robot” Từ mô hình robot và kết quả của bài toán động học đã được giải, em tiến hành mô phỏng động học của robot trên ... động học robot 14 2.4.1 Bài toán động học thuận 14 CHƯƠNG III: MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT TRÊN MÁY TÍNH 19 3.2 Giới thiệu về phần mềm matlab 20 3.3 Xây dựng chương trình mô phỏng động học robot ... hệ phương trình động học của robot hệ tọa độ góc (RRRR) Trang 19CHƯƠNG III: MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT TRÊN MÁY TÍNH Ở phần trước em đã xây dựng mô hình robot, giải bài toán động học thuận Tuy nhiên...
Ngày tải lên: 04/12/2014, 11:01
Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Ứng dụng matlab simulink mô phỏng động học Robot 4 bậc tự do
... Bài toán động học robot 25 3.3.1 Bài toán động học thuận 25 3.3.2 Bài toán động học ngược 28 3.3.3 Động học ngược Robot 4 bậc tự do 29 CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRÊN ... thuật mô phỏng robot 32 4.2 Giới thiệu về phần mềm matlab 33 4.3 Xây dựng chương trình mô phỏng động học robot 34 4.3.1 Phương pháp mô phỏng trên Matlab Simulink 34 4.3.2 Mô phỏng động học thuận robot ... tích mô hình và tính toán động học thuận và độnghọc ngược Robot 4 bậc tự do 3.1 Động học Robot Nghiên cứu động học Robot là cơ sở cho việc thiết kế Robot, cũng như giải các bàitoán điều khiển Robot...
Ngày tải lên: 12/01/2015, 15:11
CATIA-Chương 9 : Mô phỏng động học (DMU Kinematics Simulator ) pot
... Trang 1ch-ơng ix : mô phỏng động học ( dmu kinematics simulator ) I/ Mở Workbench: _ ChoùnDigital Mockup -> DMU Kinematicstửứ ... vào một chi tiết cố định và tạo nhũng liên kết revolute để mô phỏng máynày._ Mở file Cvjoint_Result.CATProduct để đăng ký kết quả và mô phỏng máy 2/ Liªn kÕt cÊp cao 2.1 Liªn kÕt ®iĨm trªn ®-êng ... được mô phỏng._ Double-click Mechanism.1 trong specifitation tree Hộp thoại Kinematics Simulation – Mechanism 1 được tự động thay thế Chú ý : nếu có những quy luật được mặc định trong máy, sự mô...
Ngày tải lên: 18/06/2014, 10:05
một số bài tập trong mô phỏng động học trên pro4.0
... cấu Task 5: Mô phỏng chuyển động a. Click Icon để phân tích chuyển động Hộp thoại Analysis definition xuất hiện b. Trong thẻ Type ta chọn Dynamics Trục Ox trùng với trục chuyển động của cơ ... cum_phuoc_nhun.asm Ta có được cơ cấu lắp như sau c. Chọn Applications/Mechanism để chuyển sang môi trường mô phỏng động Cơ cấu phuộc nhún Các thành phần cơ cấu Các liên kết được sử dụng Task 2: Tạo lò ... ra trên cơ cấu Trang 34d. Click Icon để phân tích chuyển động Hộp thoại Analysis definition xuất hiệne. Click Run để mô phỏng hoạt động của cơ cấu Task 3: tạo dampers cho cơ cấu a. Click icon...
Ngày tải lên: 20/06/2014, 16:19
đồ án kỹ thuật cơ khí tính toán mô phỏng động học cơ cấu máy khuấy thực phẩm
... viện đồ họa động OpenGL để mô phỏng động 13 Trang 14+ Sử dụng phương pháp số để giải các hệ phương trình đã thiêt lập ở phần phân tích động học sau đó sử dụng thư viện OpenGL để mô phỏng cơ cấu ... Trang 1Trường Đại Học Bách Khoa Hà NộiKhoa Cơ Khí Bộ Môn Cơ Học ứng Dụng ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chuyên Ngành: Cơ Tin Kĩ Thuật Đề tài: Tính toán mô phỏng động học cơ cấu MÁY KHUẤY THỰC PHẨM ... OPENGL ĐỂ MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC MÁY KHUẤY THỰC PHẨM. Chương I Giải hệ phương trình đại số tuyến tính và phi tuyến bằng phương pháp số Chương II Sử dụng thư viện OpenGL Chương III Áp dụng mô phỏng...
Ngày tải lên: 16/05/2015, 20:47
Mô phỏng động học cơ cấu khuỷu trục thanh truyền động cơ IFA trên catia
... Profíle.(hình 4 - 4 ) Hình 4-4 Mô hình hóa vật thể Hình 4-5 Mô phỏng động học - Catia kinematics: Giúp xác định cấu trúc động học của cơ cấu, mô phỏng và phân tích chuyểnđộng, xác định vận tốc và ... bàng của động cơ rất tốt, động cơ vận hành êm, độ rung động nhỏ Ket cấu của cơ cấu khuỷu trục - thanh truyền trên động cơ chử V phức tạp honđộng cơ thẳng hàng Trang 21Mô phỏng động học cơ cấu ... đồng thời còn gây ra hiệntượng dao động dọc và dao động xoắn làm động cơ rung động mất cân bàng 3 Trang 4Mô phỏng động học cơ cấu khuỷu trục - thanh truyền động cơ IFA trên Catia+ Các lực này...
Ngày tải lên: 21/01/2016, 17:55