bai tap ky thuat dieu khien tu dong

... đổi của mức nước và lưu lượng dòng vào Do thành phần Q2(t )=a√2 gH (t ) không tuyến tính hay phi tuyến tính Nên ta cần tuyến tính hóa nó bằng cách phân tích thành chuỗi Taylor và bỏ qua số hạng ... trình động học của hệ thống: T d x (t ) dt +x(t )=K u (t ) (Tp+1) x (t )=K u (t ) (1.8) Đây là khâu tuần hoàn bậc nhất, hay ta có thể gọi là khâu quán tính bậc nhất Lấy ảnh Laplace hai vế phương trình

Ngày tải lên: 24/11/2024, 17:30

... nghiệp thuỷ lợi NXB Giao thông vận tải Hà nội, 2002 [2] Nguyễn Doãn Phước Lý thuyết ñiều khiển tuyến tính NXB Khoa học và kỹ thuật Hà nội 2009 MỤC LỤC & TL THAM KHẢO Trang 21.1 Khái niệm ... điều khiển  T Tự động tối ưu hoá ự động tối ưu hoá 1.8 Phân loại theo chức năng Trang 7du b dtu d b y a dt dy a dt y d m m n n  Phương pháp Phương pháp phương trình vi phân phương trình vi

Ngày tải lên: 06/01/2015, 13:51

... véc tơ tiếp tuyến của lz giống như ds là vector tiép tuyến ls Í dụ 1.2: Một hàm bảo giác đơn giản 1) hàm tuyến tính z  f(s) asb, với a,b là hai hằng số phức đây là lọt ánh xạ tuyến tính ... biến đổi x(t) c n theo (1.11) là một dơn ánh ( tuyến tính và nội xạ) Ảnh Fourier của tín hiệu không tuần hoàn Nếu một tín hiệu x (t) không tuần hoàn và thoả mãn : x )( , tức là tích phân ... c Mở rộng cách biểu diễn trên cho một tín hiệu tuần hoàn x (t)bất ỳ ta được: nếu tín hiệu x (t) thỏa mãn : a) x(t)  x(tT) với mọi t, (tuần hoàn với chu kỳ T) b) x (t) liên tục từng khúc

Ngày tải lên: 24/10/2017, 13:40

... biến đổi laplace chỉ ứng dụng để khảo sát các hệ tuyến tính và thích hợp cho các hệ bậc thấp.Nếu hệ có chứa khâu phi tuyến hoặc phương trình vi phân bậc cao thì dùng phương ... 2.2.10 Nguyên tắc chung• Rút gọn khối nối tiếp • Rút gọn khối song song • Di chuyển điểm tụ,điểm tán về các vị trí cần thiết (nếu cần) • Rút gọn hệ phản hồi • Trình tự thực ... u(s) y(s) • *Ưu điểm: •Đạt độ chính xác cao • Tốc độS đáp ứng nhanh • Giảm được phi tuyến và nhiễu • Tăng được bề rộng giải tần mà tại giải tần này hệ đáp ứng tốt

Ngày tải lên: 18/12/2014, 17:06

... rút qua cảm biến gắn phái dưới sẽ kíchbơm để bơm chất lỏng vào Tuy nhiên, để điều khiển được dạng tín hiệu PNP xuất ra từ cảm biến taphải kết hợp thêm rơle kiếng hay còn gọi rơ le trung gian  ... nếu thời gian mở máy dài sẽ gây sụt áp cho thiết bị sử dụng chungnguồn và nguy hại bộ dãy động cơ Tuy nhiên, tại các trạm bơm đặc biệt yêu cầu thay đổi lưu lượng các bơm, thì động cơ kéo bơm được ... đường ống một cách liên tục Để làm được điều này, thân van phảiđược điều khiển bằng bộ truyền động tuyến tính của một số kiểu Hình 4.4 (b) mô tả một van hoạt động bằng điện Trong trường hợp này,

Ngày tải lên: 25/04/2022, 19:38

... định và độ tin cậy cao trong vận hành, không gây tiếng ồn, cung cấp tính năng tốc độ mô-men xoắn tuyến tính, và giảm chi phí bảo trì nhờ vào việc không sử dụng vòng trượt và bàn chải.Cấu tạo của ... phát triển để điều khiển tốc độ động cơ máy bay, trong khi việc điều khiển nhiên liệu cho động cơ tuabin khí được thực hiện thông qua bộ điều tốc điện hoặc thủy lực.Cơ cấu servo hiện nay được ứng ... sử dụng động cơ Servo trong cắt kim loại, phản lực từ khối thép có thể làm giảm độ chính xác cắt Tuy nhiên, nhờ có Encoder và bộ khuếch đại, thông tin phản lực được truyền và xử lý ngay lập tức,

Ngày tải lên: 01/12/2024, 20:06

... dấu 1 lần nên có 1 nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức a) Biểu đồ BOD Biểu đồ biên độ (Magnitude): Trục tung thể hiện biên độ theo đơn vị decibel (dB) Trang 5Đường biểu diễn cho thấy biên độ giảm ... suy hao Tuy nhiên, khi tần số tăng lên tới tầm 10^0 rad/s, biên độ bắt đầu giảm xuống, và ở tần số cao hơn 10^2 rad/s, biên độ giảm đáng kể xuống dưới -100 dB Biểu đồ pha (Phase): Trục tung thể ... định b) Biểu đồ Nyquist 5 Trang 6Trục hoành (Real Axis) thể hiện phần thực của đáp ứng tần số Trục tung (Imaginary Axis) thể hiện phần ảo của đáp ứng tần số Dựa theo biểu đồ Nyquist nhận thấy có

Ngày tải lên: 05/12/2024, 12:27

... lượng mà vẫn đảm bảo chất lượng bản in, cần nghiên cứu cách tối ưu hóa điều khiển PID nhằm kéo dài tuổi thọ của các bộ phận máy in Đồng thời, việc thiết kế các thuật toán điều khiển tiên tiến và ... chức năng nhập mô hình, nhập lệnh và chạy chương trình Phần cơ khí bao gồm trục vít bốn trục, trục tuyến tính và trục quang học, chủ yếu đảm nhận việc cấp sợi và tạo hình nhựa Quan trọng nhất là ... bàn nền điều khiển trục Y Cấu trúc này có ưu điểm là đơn giản, dễ lắp ráp và thuận tiện bảo trì Tuy nhiên, nó cũng gặp một số nhược điểm như độ chính xác điều khiển trục Y không cao, chất lượng

Ngày tải lên: 11/12/2024, 09:37

... return Pressure | valve cylinder requiator Í============== 4, Trang 112.CO’ CAU CHAP HANH Biến đổi năng lượng trong khí nén => Trang 13Single-acting cylinderTrang 20company 3.VAN DIEU KHIEN ... Trang 2Hoàng Anh Tuần Nguyễn Văn Huy Trang 3 Co cau chấp hành Ưu và nhược điểm của HT Trang 4Hệ thống điều khiển ... cylinderTrang 20company 3.VAN DIEU KHIEN + Quy ước biểu diễn công vàoira, các vị Trang 21 ne 3.VAN DIEU KHIE Trang 23 “Van 2/2 ‹»2 công: Vào (1) & Ra (2) “Lam khéa ON/OFF »Mở nguồn khí

Ngày tải lên: 05/05/2025, 16:12

... giả thiết cần thiết để tuyến tính hóa hệ thống Khi đó, chúng ta có thể sử dụng các định luật vật lý mô tả hệ thống tuyến tính để thiết lập được một hệ phương trình vi phân tuyến tính Cuối cùng, ... 2.3 Xấp xỉ tuyến tính của các hệ thống vật lý Phần lớn các hệ thống vật lý chỉ tuyến tính trong những khoảng nhất định của các biến Tất cả các hệ thống trong thực tế đều trở thành phi tuyến nếu ... phải là một hệ thống tuyến tính vì không thỏa mãn cả hai điều kiện Hệ thống được mô tả bởi quan hệ y = mx+b cũng không tuyến tính vì không thỏa mãn được tính chất đồng nhất Tuy nhiên, hệ thống

Ngày tải lên: 17/12/2013, 16:23

... cong của bộ - Đường cong của bộ tuyến tính đối xứng với đường đặc tính của phần tử phi tuyến qua đường tử phi tuyến qua đường thẳng x = y - Đường cong của bộ tuyến tính có thể được nội suy xấp ... Op-amp trong vùng làm việc tuyến tính • Hệ số khuếch đại vô cùng lớn, A = ∞ ⇒ Không tiêu hao năng lượng • Băng thông vô cùng lớn ⇒ Không giới hạn tần số làm việc • Đường đặc tuyến luôn đi qua điểm ... tín hiệu thường gặp là: cách ly và biến đổi trở kháng; khuếch đại tín hiệu; lọc (chống nhiễu); tuyến tính hóa; lấy mẫu; chuyển đổi tín hiệu tương ễu); uyế óa; ấy ẫu; c uyể đổ ệu ươ g tư sang

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... 2 loại: tương đối (incremental encoder) và tuyệt đối (absolute encoder) 5.1 Cảm biến vị trí và lượng dịch chuyển g y Bộ mã hóa tuyệt đối Bộ mã hóa tuyệt đối có tín hiệu ra là một con số nhị phân ... đĩa vạch (cũng là số bit của con số nhị phân) Trang 7Thí dụ:một bộ mã hóa tuyệt đối được Giải:Thí dụ: một bộ mã hóa tuyệt đối được đáp ứng yêu cầu này Vấn đề đối với bảng mã nhị phân tự nhiên ... g y Công tắc hành trình (limit switch) Thiết bị cơ→ có sự mài mòn → tuổi thọ làm việc ngắn – Thiết bị cơ→ có sự mài mòn → tuổi thọ làm việc ngắn – Cần tạo ra một lực để tác động lên công tắc

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... phân, tuy nhiên hàm truyền có một số khuyết điểm sau: - Chỉ áp dụng được khi điều kiện đầu bằng 0 - Chỉ áp dụng được cho hệ thống tuyến tính bất biến, không thể áp dụng để mô tả hệ phi tuyến ... bậc hai, có hai biến trạng thái có thể chọn là tốc độ động cơ và dòng điện phần ứng (biến vật lý) Tuy nhiên ta cũng có thể chọn hai biến trạng thái khác Phương pháp mô tả hệ thống bằng cách sử dụng

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... G=tf(TS,MS) % ham truyen co tu so la (s+2) va mau so la (s+2)(s+3) Transfer function: s + 2 - s^2 + 5 s + 6 >> G=minreal(G) % triet tieu thanh phan (s+2) o tu so va mau so Transfer ... pháp không gian trạng thái đều được Nếu hệ thống khảo sát là hệ biến đổi theo thời gian hay hệ phi tuyến, hệ đa biến thì phương pháp không gian trạng thái nên được sử dụng Nếu bài toán là bài toán ... dạng chính tắc, phải chọn M sao cho ma trận M-1AM chỉ có đường chéo khác 0 Theo lý thuyết đại số tuyến tính, ma trận chuyển đổi M được chọn như sau: n n n K K K trong đó λi, i( =1, )n là các trị

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... cách khác để xác định thời hằng T làø vẽ tiếp tuyến với hàm quá độ tại gốc tọa độ, khoảng cách từ giao điểm của tiếp tuyến này với đường nằm ngang có tung độ bằng 1 chính là T Hình 3.9: Đặc tính ... thống Giải Theo đề bài, ta có: dh t ( ) ( ) 3.1.2 Đặc tính tần số Đặc tính tần số của hệ thống tuyến tính liên tục mô tả quan hệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ thống ở trạng thái xác ... lập khi thay đổi tần số của tín hiệu dao động điều hòa tác động ở đầu vào của hệ thống Xét hệ tuyến tính liên tục có hàm truyền là G(s), giả sử tín hiệu vào là tín hiệu hình sin: m r t( )= R

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... các hệ tuyến tính bất biến theo thời gian Đó là những hệ thống được mô tả bằng phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng và có thể áp dụng được nguyên lý xếp chồng 4.1.2 Ổn định của hệ tuyến ... thuộc vào giá trị tác động kích thích Tính ổn định của hệ tuyến tính không phụ thuộc vào thể loại và giá trị của tín hiệu vào và trong hệ tuyến tính chỉ tồn tại một trạng thái cân bằng Phân biệt ... nhiễu lên hệ thống Hệ phi tuyến có thể ổn định trong phạm vị hẹp khi độ lệch ban đầu là nhỏ và không ổn định trong phạm vị rộng nếu độ lệch ban đầu là lớn Đối với hệ tuyến tính đặc tính của quá

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... Vì phải sử dụng tiêu chuẩn tích phân trị số tuyệt đối sai lệch 2- Tiêu chuaån IAE (Integral of the Absolute Magnitude of the Error - tích phân trị tuyệt đối biên độ sai số) +∞ J1 = ∫ e( t) dt ... lim G( s) H ( s) : hệ số vị trí s→0 ⇒ exl = 1+ Kp (5.5) 2- Tín hiệu vào hàm dốc đơn vị r( t ) = tu( t ) ⇒ R( s) = s2 159 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN s⋅ 1 s2 = lim = s→0 + G( s) H ( ... ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 167 ISE xem nhẹ diện tích bé bình phương số nhỏ bé trị số tuyệt đối số Một lý khiến tiêu chuẩn ISE thường sử dụng công việc tính toán thực đơn giản Có thể

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... (H.6.11b), tuy nhiên sai số xác lập lúc nào cũng khác 0 Mặt khác trong trường hợp hệ thống đang khảo sát, khi KP càng tăng thì QĐNS càng rời xa trục ảo nên thời gian đáp ứng cũng nhanh lên Tuy nhiên ... làm cho đáp ứng của hệ thống nhanh hơn, do đó khâu hiệu chỉnh sớm pha cải thiện đáp ứng quá độ Tuy nhiên cũng do tác dụng mở rộng băng thông mà khâu hiệu chỉnh sớm pha làm cho hệ thống nhạy với ... vào tần số cao giảm đi, do đó khâu hiệu chỉnh trễ pha không có tác dụng cải thiện đáp ứng quá độ Tuy nhiên cũng do tác dụng làm giảm hệ số khuếch đại ở miền tần số cao mà khâu trễ pha có tác dụng

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... zero của khâu hiệu chỉnh trễ pha sao cho dạng QĐNS thay đổi không đáng kể Đây là nguyên tắc cần tuân theo khi thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha Trình tự thiết kế dưới đây cụ thể hóa nguyên tắc ... cắt, nhờ đó tăng độ dự trữ pha, băng thông của hệ thống sau khi hiệu chỉnh sớm pha được mở rộng Tuy nhiên nếu góc pha cần bù quá lớn (hơn 70o) thì không thể dùng khâu hiệu chỉnh sớm pha Các bước

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... khiển được nếu mỗi biến trạng thái của hệ đều có thể bị ảnh hưởng bởi tín hiệu điều khiển u t( ) Tuy nhiên, nếu một hoặc vài biến trạng thái không bị ảnh hưởng bởi u t( ) thì các biến trạng thái ... ra c(t) Thường, chúng ta muốn xác định thông tin về trạng thái của hệ thống dựa vào việc đo c(t) Tuy nhiên nếu chúng ta không quan sát được một hay nhiều trạng thái từ việc đo c(t) thì hệ không

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20