2 8 hình ảnh động cơ dc servo

... giống 24 1 .2. 4 Cấu tạo nguyên lý làm việc động Servo 1 .2. 4.1 Cấu tạo động servo Hình 1 .23 : Sơ đồ cấu tạo động servo 1 .2. 4 .2 Nguyên lý làm việc động servo 25 Hình 1 .24 : Sơ đồ nguyên lý làm việc động ... dao máy động NC/CNC sử dụng động DC điều khiển Servo Động Servo DC có loại: động chiều có chổi than động chiều khơng có chổi than 1.1.1.1 Động Servo DC có chổi than Động servo dòng chiều DC chổi ... 5,5v Tần số hoạt động – 16 mhz Sơ đồ chân Atmega8 Hình 2. 1: Sơ đồ chân atmega8 28 Sơ đồ khối Hình 2. 2: Sơ đồ khối atmega8 29 2. 2 CẤU TRÚC NHÂN AVR CPU AVR có chức bảo đảm hoạt động xác chương...

Ngày tải lên: 08/12/2013, 09:08

... 15 2 5V 12V 11 1A 1A 1Y 1Y 2A 2A 2Y 2Y 2 1Y 1Y B 13 14 2Y 2Y C D 1E 2E 1E N 2E N V C C V C C P W M V C C L2 98 Actuator M G + + - A 2Y C 1Y 2Y M G O S C 22 P M O TO R S E R V O C - A 1Y E N Y 20 M ... 12 O S C A A A A A A 13 S ense1 S ense2 1 1 2 2 R R R R R R K (L E D -) P W M P W M M C L R * /V P P /R E 14 A ( LE D +) A B C D P V N 15 16 V C C V C C KeyPad P IC F 4 A D IR U 3 P W M 10 12 ... Element is used :  Key pad is used to input the speed  L2 98 is used to motor driver  DC servo motor are actuator University of technology HCMC 12 Microcontroller Project Group Simulation University...

Ngày tải lên: 07/01/2016, 15:46

... răng) ; 8, Cơ cấu chấp hành 9, Vỏ ; 10, Chíp điều khiển 1 .2 Thơng số động DC Servo Harmonic RH 14D-60 02 Động DC Servo Harmonic loại động bước nhỏ, sử dụng công nghiệp, khả điều khiển chuyển động ... ms 0.34 Dòng khởi động A 0.31 Dòng khơng tải A 0.61 CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC SERVO HARMONIC RH 14D-60 02 2.1 Cấu trúc điều khiển tốc độ động Hình 2. 1: Cấu trúc điều ... tốc độ động phản hồi tốc độ từ Encoder 2. 2 Xây dựng hệ phương trình tính toán động học động Servo DC Servo Harmonic RH 14D-60 02 có tham số chính: • Ra = 2. 7 Ω • La = 1.1 mH • KT = 2. 92 Nm/A •...

Ngày tải lên: 13/06/2016, 21:26

... Nguyễn Hồng Vân viết 07 /05/ 20 08 Cỏ héo mòn khô khát Gặp mưa đầu mùa Uống mưa xanh mơn mởn Ngơ ngác rời xa mưa (tiếp) Nai héo...

Ngày tải lên: 02/06/2013, 01:25

Ngày tải lên: 02/06/2013, 01:25

... www.hocavr.com/index.php/vi/app/dcservo 4/13 04/06 /20 13 Điều khiển Động DC servo (PID) Hình Chip L298D Hình phía hình dáng bên ngồi tên gọi chân L298D Hình phía cấu trúc bên chip Có mạch cầu H chip L298D nên điều ... www.hocavr.com/index.php/vi/app/dcservo 10/13 04/06 /20 13 www.hocavr.com/index.php/vi/app/dcservo Điều khiển Động DC servo (PID) 11/13 04/06 /20 13 Điều khiển Động DC servo (PID) Các dòng từ 14 đến ... (1 /8 micro giây) Prescaler = 1 024 nghĩa sau 1 024 nhịp xung giữ nhịp, tức sau 1 28 micro giây (1 024 *1 /8= 1 28 us) ghi giá trị TCNT2 tăng đơn vị Do muốn tạo khoảng thời gian 25 ms tương đương 25 000/ 1 28 =195...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 15:20

... (5) ω = J s M dc M c   M dc = K t.i a  e a = K b.n  Từ hệ phương trình trên,ta có cấu trúc động sau : Hình 2. 2 : Cấu trúc động DC servo Hình 2. 3 : Đặc tính tốc độ động Hình 2. 4 : Đặc tính ... 22 98 10 3000 10 2. 2 0 .24 0. 38 Chương Xây dựng mơ hình điều khiển vị trí Động Servo Harmonic RHS 17-6006 2. 1.Cấu trúc điều khiển số vị trí động -Fω Fφ hàm truyền phản hồi tốc độ vị trí -BBĐ Cơng ... Đề 32: Thiết kế xấp xỉ liên tục khâu điều chỉnh vị trí động DC SERVO Hanrmonic RHS 17-6006 Chương Tổng quan động DC Servo Harmonic RHS17 -6006 1.1 Cấu tạo động servo: Hình 1: Cấu tạo động servo...

Ngày tải lên: 07/04/2014, 17:56

... về động Dc servo Harmonic RHS 32_ 60 18 1.1.Giới thiệu động Dc servo Harmonic RHS 32_ 60 18 Đối tượng điều khiển động Động RHS 32_ 60 18 hãng Harmonic Động thuộc dòng RHS Series DC Servo Actuators ... trị 185 W 75 V 4.1 A 30 NM 36 NM 20 .6 A 22 0 NM 80 rpm 11.5 Nm 1.4 Nm 6 .8 ms 22 Nm/rpm 7.6*10^ -2 Nm/rpm 50 (1:R) 9 92 N 9 92 N 300 W 3000 rpm 0.6 Ohm 0. 92 mH 1.1 A 1.5 A 1. 18 V/rpm Hình 1 .2 Thông ... gian thực Hình 2. 2 : Cấu trúc động DC servo thông số động Ra=0.6 La=0.92e-003 Ta=La/Ra Kt=11.5 J=1.4 Bf=0.0076 Ke=1. 18 Hình 2. 3 : Đặc tính tốc độ động Hình 2. 4 : Đặc tính dòng phần ứng động Do...

Ngày tải lên: 21/04/2014, 21:31

... số) W 20 .3 Điện áp định mức V 24 Dòng điện định mức A 1 .8 In-lb 28 Nm 3 .2 rpm 60 In-lb 48 Nm 5.4 A 5.4 In-lb 122 Nm 14 rpm 100 In-lb/A 26 Nm/A 2. 92 v/rpm 0.30 In-bl –sec2 0. 18 Kgm2x10^-3 21 .6 ... 3.5*10^ -2 Nm/rpm • J = 21 .6 Kgm2 x 10^-3 • MC= 3 .2 Nm • Tcl= 0.05*10^-3 Cấu trúc động sau : Hình 2. 2 : Cấu trúc động DC servo Kết mô DC servo Harmonic RH 14D-60 02: • Khi khơng có Mc • Khi có Mc Hình ... ĐỘ ĐỘNG CƠ DC SERVO HARMONIC RH 14D-60 02 2.1 Xây dựng hệ phương trình tính tốn động học động Servo DC Servo Harmonic RH 14D-60 02 có tham số chính: • Ra = 2. 7 Ω • La = 1.1 mH • KT = 2. 92 Nm/A •...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 19:50

... số cho động 3.1 Thiết kế PID miền tương tự cho động DC servo Harmonic RH 14D-30 02 Để điều khiển tốc độ động DC servo thơng thường ta dùng hệ thống hai vòng điều chỉnh Tuy nhiên động DC servo harmonic ... số động cơ: Thông số Công suất đầu Điện áp định mức Dòng điện định mức Momen định mức Tn Momen hãm liên tục Động RH-14D 30 02 18, 5 24 1 ,8 52 5,9 69 Đơn vị W V A In-Ib Nm In-Ib Dòng đỉnh 7 ,8 4,1 ... trình tốn học động DC servo RH-14D 30 02 Các tham số động : Ra = 2. 7 La = 1.1mH Kt = 5.76 Nm/A Kb = 0.6 V/rpm Bf = 0.15 J =81 .6e-3 Ta = La = 0.41 (ms) Ra Xuất phát từ phương trình động chiều - =...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 22:03

... thông số động sau: Kt=3.3 Ke=0.5 J=0. 38 Bf=1.7*10^ -2 Ra =20 La=1.6 Ta=0.34*10^-3 Mdm =2 ndm=30 Mcdm =2. 3 Mơ hình động sau: 2. 2 Mơ động Đáp ứng động Mc=Mcđm: Khảo sát Matlab: Kt=3.3 Ke=0.5 J=0. 38 Bf=1.7*10^ -2 ... Bf=1.7*10^ -2 Ra =20 La=1.6 Ta=0.34*10^-3 Mdm =2 ndm=30 Mcdm =2. 3 G1=tf(1/Ra,[Ta 1]) G2=tf(1,[J Bf]) Gopen=G1*Kt*G2 Gclose=feedback(Gopen,Ke) step(Gclose) Gz=c2d(Gclose,Ts) hold on step(Gz) Đáp ứng đầu động ... tác động tới có dạng , ta khơng thể Giá trị khắc nghiệt có (biê độ ĐLĐK k=0) thông qua + Chọn cho + Dàn : không lớn: Chương Xây dựng mơ hình tốn cho động 2. 1 Xây dựng mơ hình tốn cho DC Servo...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 22:03

... trúc động sau: Hình 1 .2: Cấu trúc động RHS 17-3006 Chương Xây dựng điều khiển động DC servo Harmonic RHS17-3006 2. 1 Khảo sát đặc tính động học động miền thời gian thực Mơ hình mơ Simulink: Hình 2. 1: ... chung động DC servo Harmonic RHS17-3006 1.1 Giới thiệu động DC servo Harmonic RHS17-3006 Hình 1.1: Động RHS 17-3006 thực tế Động RHS 17-3006 động chiều hãng Harmonic Nhật sản xuất Đây động thiết ... tải: Hình 2. 2a: Kết mô động RHS 17-3006 Kết đáp ứng đầu có tải: Hình 2. 2a: Kết mô động RHS 17-3006 Nhận xét: Tốc độ động thay đổi phụ tải thay đổi, khơng có khả tự ổn định tốc độ Dòng điện động...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 22:04

... R + Ts Ts Với: KR = 0 . 28 35 = 125 .0 0 28 2* 2. 3791* 4.7664e-004 T = 0 . 28 35 ⇒ Rω ( s ) = 125 .0 0 28 + 0 . 28 35s + 0 . 28 35s = 0 . 28 35s 0.0 022 7 s ⇒ Rω ( s ) = 125 .0 0 28 + 0.0 022 7 s 4 .2 Thiết kế điều khiển ... sau: Hình 2: Cấu trúc động DC servo harmonic RHS 32- 30 18 Đặc tính q độ tốc độ dòng động cơ: Hình 3: Đặc tính dòng phần ứng động DC servo harmonic RHS 323 0 18 Hình 4: Đặc tính tốc độ động DC servo ... 0. 92 0.75 1.50 Mơ hình tốn động DC Servo harmonic RHS 32- 30 18 Các phương trình tốn học động DC servo harmonic RHS 32- 30 18 Các tham số động cơ: Ra = 0.6 Ω La = 0. 92 mH Kt = 22 .9 Nm/A Kb = 2. 35...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 22:04

... đồ cấu trúc động sau: Hình 2. 1 Sơ đồ cấu trúc động 2. 2 Khảo sát động học đối tượng miền thời gian liên tục - Mơ hình mơ Hình 2. 2 Mơ hình mơ động - Kết mơ Hình 2. 3 Đáp ứng tốc độ Hình 2. 4 Đáp ứng ... 20 8 Nm 24 Tốc độ định mức nN rpm 30 Mômen hãm liên tục In-lb 24 3 Nm 28 A 4 .8 In-lb 729 Nm 84 rpm 40 In-lb/A 1 82 Dòng đỉnh Mơmen cực đại đầu Tm Tốc độ cực đại Hằng số mômen (KT) Nm/A v/rpm 2. 15 ... M − mT ) dt 2 J - Momen quay: m M = k Mψ i A - Hằng số động cơ: k e = 2 k M LA - Hằng số thời gian phần ứng: TA= R A Tham số động cơ: Ra = 3.4 Ω La = 2. 7 mH Kt = 21 .0 Nm/A Ke = 2. 15 V/rpm Bf...

Ngày tải lên: 13/05/2014, 21:24

... Phương pháp bình phương nhỏ Kết mơ phỏng-Chúng ta sử dụng liệu file (khoảng 2. 4MB) (dcmotordata.mat (3 32 views)) cho động chiều (V), (V) (hoặc ) (A) với giá trị lý thuyết (tương ứng với = 1.0 ... thí nghiệm ví dụ như: cấp nguồn động thay đổi được, bảng giao diện I/O với máy tính sử dụng vi điều khiển PIC AVR để nhận liệu Bạn tham khảo trang web Một động dc minh họa sơ đồ khối sau: Hàm ... áp điều khiển) điện áp hai cực (chổi than) động Nếu không đo động sử dụng hàm truyền Trường hợp đo điện trở phần ứng điện cảm phần ứng tính sau: Từ cơng thức tính (hằng số thời gian phần ứng)...

Ngày tải lên: 28/05/2014, 01:58