điều khiển tay máy dùng thanh ghi

... dé tai 1a: “Nghiên cứu điều khiến tay máy dùng kỹ thuật xứ lý ảnh” 3 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu - Nghiên cứu điều khiến tay máy 3 bậc tự do RRP - Nghiên cứu phương pháp dùng máy tính để xử ... vực nghiên cứu về robot là một lĩnh vực khá mới mẻ; đặc biệt là những Robot tự động, những tay máy công nghiệp Vì vậy chúng tôi đã quyết định chọn đề tài “Nghiên cứu điều khiển tay máy dùng kỹ ... nối PLC 4 Phương pháp nghiên cứu - Nghiên cứu thiết kế màn hình giám sát và điều khiển trên máy tính bằng phần mềm MATLAB để thực hiện - Nghiên cứu và điều khiển tay máy 3 bậc tự do để gắp vật

Ngày tải lên: 30/12/2013, 13:46

... khi điều khiển tay máy lên xuống Để thêm trang tính Điều khiển tay máy từ GoogleSheet, bạn vào mục Data và chọn Tables Tiếp theo, trong phần Columns, hãy cài đặt các tính năng cho Thông số tay máy, ... tính cho phần Thông số tay máy Hình 3.18 Trang tính Điều khiển tay máy đã tạo bên GoogleSheet để kết nối vớiCài đặt thông số cho phép người dùng điều chỉnh các thông số tay máy trong khoảng từ 1 ... của tay máy - Ở phần Elements cần phải đặt tên các group theo đúng cú pháp Hình 3.10 Source code của tay máy - Khối Dashboard Node-Red dùng để hiển thị các thanh điều khiển và chuyển động của tay

Ngày tải lên: 16/05/2022, 16:19

... đại học chúng em chọn đề tài “ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM DÙNG PLC S7 200” để nghiên cứu và tìm hiểu Do yêu cầu về kiến thức về thiết kế, tính toán và điều khiển chính xác đối với thiết ... định vị trí tay máy bên trên  I0.4 ( Tb) cảm biến xác định vị trí tay máy bên dưới  I0.5 (Tc) cảm biến xác định vị trí tay máy bên trái  I0.6 (Td) cảm biến xác định vị trí tay máy bên phải ... thuật điều khiển: Hệ thống điều khiển là gì? Hệ thống điều khiển là tập hợp các thiết bị và dụng cụ điện tử Nó dùng để vận hành một quá trình một cách ổn định, chính xác và thông suốt Hệ thống điều

Ngày tải lên: 02/11/2016, 21:12

... thấp Trang 32Điều khiển kín ( hay điều khiển servo ), sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độ chính xác điều khiển Có 2 kiểu điều khiển servo: điều khiển điểm - điểm và điều khiển đường ( ... vi điều khiển, các khớp hoạt động tuần tự Tác giả đã phục hồi lại phần cơ khí của tay máy, đồng thời tác giả đã thiết kế mới các card điều khiển dùng để điều khiển vị trí cho các khớp của tay máy ... sánh với các vector đặc trưng được lưu trong bộ nhớ máy tính Camera 1 Camera 2 Tay máy Máy tính Bộ điều khiểnMô hình hệ thống điều khiển cánh tay dùng thị giác Trang 15• Sau khi đã nhận biết đối

Ngày tải lên: 11/02/2021, 20:51

... về tay máy và điều khiển chuyển động tay máy 1.1.1 Cấu hình hệ điều khiển chuyển động tay máy và phương trình động lực học tổng quát của tay máy 16 1.1.2 Những đặc điểm và nguyên tắc điều khiển ... EEAC và EIAC 124 4.22 Điều khiển tay máy sử dụng bộ điều khiển kiểu PID 124 4.23 Điều khiển tay máy sử dụng bộ điều khiển kiểu PIV 125 4.24 Sai lệch quĩ đạo thực nghiệm khớp 1 dùng PID 125 4.25 Vị ... 41 Chương 2: ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VÀ VẤN ĐỀ CHẤT LƯỢNG CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG TAY MÁY 2.1 Đặc trưng phi tuyến hô hình động lực học tay máy 43 2.2 Điều khiển trượt cho hệ tay máy và vấn đề

Ngày tải lên: 27/02/2021, 07:54

... là điều khiển động lực học ngược, điều khiển động lực học ngược thích nghi, điều khiển thích nghi theo sai lệch, điều khiển trượt,… và sự kết hợp giữa điều khiển trượt và điều khiển thích nghi ... pháp điều khiển động lực học ngược thích nghi … 26 1.3.3 Phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu 28 1.3.4 Phương pháp điều khiển thích nghi theo sai lệch … 29 1.3.5 Phương pháp điều khiển ... dựng bộ điều khiển trượt cho tay máy hai bậc tự do 81 3.4.1 Xây dựng bộ điều khiển trượt cơ bản 81 3.4.2 Phương pháp lớp biên để giảm hiện tượng chattering 83 3.4.3 Bộ điều khiển trượt dùng hàm

Ngày tải lên: 27/02/2021, 12:38

... thấp Trang 32Điều khiển kín ( hay điều khiển servo ), sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độ chính xác điều khiển Có 2 kiểu điều khiển servo: điều khiển điểm - điểm và điều khiển đường ( ... vi điều khiển, các khớp hoạt động tuần tự Tác giả đã phục hồi lại phần cơ khí của tay máy, đồng thời tác giả đã thiết kế mới các card điều khiển dùng để điều khiển vị trí cho các khớp của tay máy ... sánh với các vector đặc trưng được lưu trong bộ nhớ máy tính Camera 1 Camera 2 Tay máy Máy tính Bộ điều khiểnMô hình hệ thống điều khiển cánh tay dùng thị giác Trang 15• Sau khi đã nhận biết đối

Ngày tải lên: 16/04/2021, 14:44

... học dùng phương pháp thí nghiệm thực hành thì khâu chuẩn bị mẫu vật hết sức quan trọng 1 Chẩn bị của GV: Thí nghiệm 1 làm mẫu; bảng báo kết quả thí nghiệm 2; một thí nghiệm tự thiết kế (Thí nghiệm ... làm thí nghiệm với cây gỗ lâu năm: Những cây có thể chọn làm thí nghiệm như cây đậu ve, cà chua, lúa, cải + Nội dung của thí nghiệm và cách tiến hành thí nghiệm trên những đối tượng với điều kiện ... sát, nghiên cứu kết quả thí nghiệm để tự xác định được vai trò của nước và một số loại muối khoáng chính đối với cây - Tập thiết kế một vài thí nghiệm đơn giản nhằm chứng minh cho mục đích nghiên

Ngày tải lên: 19/05/2022, 09:03

... học dùng phương pháp thí nghiệm thực hành thì khâu chuẩn bị mẫu vật hết sức quan trọng 1 Chẩn bị của GV: Thí nghiệm 1 làm mẫu; bảng báo kết quả thí nghiệm 2; một thí nghiệm tự thiết kế (Thí nghiệm ... làm thí nghiệm với cây gỗ lâu năm: Những cây có thể chọn làm thí nghiệm như cây đậu ve, cà chua, lúa, cải + Nội dung của thí nghiệm và cách tiến hành thí nghiệm trên những đối tượng với điều kiện ... sát, nghiên cứu kết quả thí nghiệm để tự xác định được vai trò của nước và một số loại muối khoáng chính đối với cây - Tập thiết kế một vài thí nghiệm đơn giản nhằm chứng minh cho mục đích nghiên

Ngày tải lên: 20/05/2022, 12:16

... đại được nghiên cứu và ứng dụng đểđiều khiển tay máy Robot ví dụ như PID bù trọng trường, điều khiển trượt, Trang 9điều khiển thích nghi, điều khiển Backsteping, điều khiển bền vững, điềukhiển sử ... nghiệp 8 1.1.5 Động lực học tay máy robot 8 1.2 TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY ROBOT 12 KẾT LUẬN CHƯƠNG 1: 16 CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU ... 2 Điều khiển Phát động Chấp hành Tay máy Biến đổi - Trang 22CHƯƠNG II: XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN NƠ RONTHÍCH NGHI 2.1 KHÁI QUÁT CHUNG VỀ ĐIỀU

Ngày tải lên: 05/05/2023, 18:41

... vòng; tay kẹp có thể xoay được Kết luậnSau quá trình nghiên cứu, thiết kế và lập trình điều khiển giám sát cho mô hình, nhóm chúng em đã đạt được những kết quả nhất định Mô hình điều khiển tay máy ... nâng cao năng suất Việc điều khiển chính xác cánh tay máy để gắp và đặt sản phẩm là rất quan trọng trong quy trình sản xuất Để tìm hiểu về hiệu quả làm việc của cánh tay máy khi sử dụng động cơ ... servo, chúng tôi đã chọn đề tài “Mô hình điều khiển tay máy bốn trục dùng mạng servo.” Đề tài này không chỉ giúp chúng tôi mở rộng kiến thức mà còn học hỏi kinh nghiệm từ những người đi trước và sự

Ngày tải lên: 25/09/2023, 15:00

... vực điều khiển và đa dạng ứng dụng, nghiên cứu phát triển hệ thống điều khiển sẽ được thực hiện trong các giới hạn cụ thể.- Phát triển giải thuật điều khiển dựa trên cánh tay robot scara công nghiệp ... độ ảo, giúp đồng bộ hóa điều khiển giữa các trục Bằng cách thiết lập các tham số điều khiển đồng bộ và khởi động điều khiển cho mỗi trục đầu ra, hệ thống đạt được điều khiển đồng bộ nâng cao với ... và không bị quá nhiệt - Nhược điểm: Điều khiển phức tạp, các thông số cần phải điều chỉnh khi yêu cầu kết nối nhiều.Tổng quan về bộ điều khiển ServoBộ điều khiển Servo là bộ não của hệ thống Servo,

Ngày tải lên: 11/11/2023, 10:49

... khác Ngoài ra tay máy còn có thể được điều khiển dựa vào cử động của bàn tay người dùng 1.3 Giới hạn đề tài - Tính toán bài toán động học và động lực học tay máy - Điều khiển tay máy 5 bậc tự ... Hàm set bit của thanh ghi PLC 83 Hình 6.11: Hàm đọc bit của thanh ghi PLC 83 Hình 6.12: Hàm set 16 bit thanh ghi PLC 84 Hình 6.13: Hàm đọc 16 bit thanh ghi PLC 84 Hình 7.1: Tay máy và bằng ... ActUtlTypeLib 83 6.2.6.1 Hàm set bit thanh ghi PLC 83 6.2.6.2 Hàm set bit thanh ghi PLC 83 6.2.6.3 Hàm ghi 16bit thanh ghi PLC 84 6.2.6.4 Hàm đọc 16bit thanh ghi PLC 84 CHƯƠNG 7: KẾT QUẢ, NHẬN

Ngày tải lên: 14/11/2023, 10:11

... của cánh tay người Cánh tay: Phần từ vai xuống khuỷu tay Cẳng tay: Phần từ khuỷu tay đến cổ tay Bàn tay: Phần từ cổ tay đến ngón tay Theo nghiên cứu về chi trên của nhóm tác giả Phạm Thị Thanh ... của vi điều khiển: - Máy tính: Vi điều khiển được sử dụng trong bo mạch chủ của máy tính để điều khiển các thiết bị ngoại vi như bàn phím, chuột, ổ cứng, v.v - Điện thoại di động: Vi điều khiển ... Máy giặt: Vi điều khiển được sử dụng trong máy giặt để điều khiển chương trình giặt, mực nước, tốc độ quay, v.v - Lò vi sóng: Vi điều khiển được sử dụng trong lò vi sóng để điều khiển thời gian

Ngày tải lên: 22/11/2024, 10:01

... Phương pháp điều khiển: Trang 17Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 17 Trang 18Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 18 Bảng 3: Điều khiển fullstep ... sạch và rực rỡ Trang 35Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 35 Trang 36Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 36 Ảnh nhị phân Ảnh nhị phân ... thể bỏ qua bước Trang 39Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 39 Trang 40Phân loại sản phẩm và điều khiển tay máy gắp vật dùng PLC S7 200 40 TriggerType = immediate

Ngày tải lên: 23/10/2014, 08:03

... thanh ghi liên quan • Thanh ghi dữ liệu UDR (The UART I/O Data Register) Thanh ghi UDR thật ra có 2 thanh ghi riêng biệt cùng có chung một địa chỉ I/O Khi ghi lên thanh ghi này, thì UDR là thanh ... thanh ghi Lệnh này sao chép nội dung của thanh ghi Rr vào thanh ghi Rd Thanh ghi Rr không thay đổi trong khi thanh ghi Rd được lưu giá trị của thanh ghi Rr Số byte 2 Số chu kỳ 1 Mã đối tượng ... là thanh ghi dữ liệu của bộ truyền Khi đọc từ UDR, thì lúc này UDR lại là thanh ghi dữ liệu của bộ nhận • Thanh ghi trạng thái USR (UART Status Register) Thanh ghi USR là một thanh ghi chỉ đọc,

Ngày tải lên: 03/07/2014, 05:20

... kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 61Bảng 8.3 Địa chỉ của CG RAM GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Trang 7Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 628.3 ... Trang 9Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 64Chờ hơn 30ms để Vdd đạt 4.5V Thiết lập kiểu truyền DATA RS R/W D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 0 0 0 0 1 0 Điều khiển hiển thị RS R/W D7 D6 ... chế tạo và điều khiển tay máyGVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Mã lệnh Lệnh R Ghi chú Tmax với fpc hay fosc=270 KHz Xóa màn hình 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 Ghi “20H” vào DDRAM

Ngày tải lên: 03/07/2014, 05:20

... sánh  CVRCON (địa chỉ 9Dh) : thanh ghi điều khiển bộ so sánh điện áp ADCON1 (địa chỉ 9Fh) : thanh ghi điều khiển bộ ADC PORTB PORTB (RPB) gồm 8 pin I/O Thanh ghi điều khiển xuất nhập tương ứnglà ... pin trong PORTD  Thanh ghi TRISD : điều khiển xuất nhập  Thanh ghi TRISE : điều khiển xuất nhập PORTE và chuẩn giao tiếp PSP PORTE PORTE (RPE) gồm 3 chân I/O Thanh ghi điều khiển xuất nhập tương ... vàcác bit điều khiển khác Bit điều khiển ngắt RB0/INT và TMR0 nằm trong thanh ghiINTCON, thanh ghi này còn chứa bit cho phép các ngắt ngoại vi PEIE Bit điều khiển các ngắt nằm trong thanh ghi PIE1

Ngày tải lên: 07/10/2014, 23:30

... HÓA THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN 89 5.1 Khảo sát bằng mô phỏng các thuật toán điều khiển tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform 89 5.1.1 Bộ điều khiển PID 91 5.1.2 Bộ điều khiển mờ trực tiếp ... Fuzzy-PD) 95 5.1.3 Bộ điều khiển tự chỉnh định Fuzzy-PID 101 5.1.4 Nhận xét về các bộ điều khiển 108 Trang 55.2 Điều khiển tay máy song song trên cơ sở tối ưu hóa thiết kế tay máy song songkiểu ... hình cơ khí tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform 75 Hình 4.4 Cấu trúc hệ thống điều khiển tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform 77 Hình 4.5 Mô hình điều khiển tay máy song song

Ngày tải lên: 05/10/2015, 16:09

... giải thuật điều khiển cho Receive khớp tay máy 59 Hình 4.6: Lưu đồ giải thuật điều khiển cho Receive tay gắp 60 Hình 5.1: Mô hình khối lập phương 61 Hình 5.2: Mô hình robot thực nghiệm 61 ... văn 12 3.2 Thiết kế tay gắp 15 3.3 Sơ lược động học vị trí của robot 26 3.4 Thiết kế nạch điện 34 3.5 Mạch điều khiển 38 3.6 Giao diện điều khiển 45 GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN ROBOT GẮP VẬT ... CHƯƠNG 4: 4.1 Bài toán điều khiển 47 Trang 104.2 Quỹ đạo chuyển động 47 4.3 Hoạch định quỹ đạo 50 4.4 Phương pháp điều khiển 53 4.5 Giải thuật điều khiển 55 THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ

Ngày tải lên: 09/12/2015, 23:23