điều khiển robot dò đường

... họ vi điều khiển mang tính truyền thống như họ vi điều khiển 8051 Hiện nay tại Việt Nam cũng như trên thế giới có một số lượng lớn người sử dụng họ vi điều khiển PIC, vì vậy họ vi điều khiển ... đến số chân của vi điều khiển cần thiết cho ứng dụng Có nhiều vi điều khiển PIC với số lượng chân khác nhau, thậm chí có vi điều khiển chỉ có 8 chân,ngoài ra còn có các vi điều khiển 18, 28, 40, ... 85h) : điều khiển xuất nhập  CMCON (địa chỉ 9Ch) : thanh ghi điều khiển bộ so sánh  CVRCON (địa chỉ 9Dh) : thanh ghi điều khiển bộ so sánh điện áp  ADCON1 (địa chỉ 9Fh) : thanh ghi điều khiển

Ngày tải lên: 07/02/2015, 07:58

... động,các loại robot phục vụ đời sống con người (robot hút bụi,robot thông minh có thể làm được nhiều công việc khác nhau…),… 2) GIỚI THIỆU VỀ ĐỒ ÁN: a) Giới thiệu về robot: Robot có thể ... đề để tạo ra những con robot có khả năng áp dụng vào thực tế Cũng chính vì mục đích đó mà chúng em thực hiện đồ án “Hệ Thống Cơ Điện Tử’’ điều khiển robot dò đường nó lại là bước ... lại là bước khởi đầu trong lập trình robot để robot có thể thực hiện các công việc tiếp theo Đây chỉ là một công việc nhỏ của lập trình điều khiển robot nhưng qua quá trình thiết kế

Ngày tải lên: 28/08/2017, 19:46

... ÁN TỐT NGHIỆPVI ĐIỀU KHIỂN ROBOT DÒ ĐƯỜNG Trang 2MỤC LỤCMỤC LỤC 2 Bài báo cáo vi điều khiển Robot dò đường 3 I Mạch 3 Mạch điều khiển 89S52 3 Mạch nguyên lý 3 Mạch in 4 Mạch điều khiển động cơ ... 17 TR1=0; 17 IT0=1; 17 IP=0; 17 III Đồ án Robot dò đường dùng vi điều khiển 89S52 18 Trang 3Bài báo cáo vi điều khiển Robot do đườngI Mạch Mạch điều khiển 89S52 Mạch nguyên lý T2/P1.0 1 T2 EX/P1.1 ... ngoài 0 để đếm đường bằng Encoder o PORT 1 để nhận tín hiệu từ mắt dò o Và Pin I/O điều khiển III Đồ án Robot dò đường dùng vi điều khiển 89S52 Thực hiên đồ án: Phạm Văn Lượng Lê Xuân Định Nguyễn

Ngày tải lên: 20/01/2014, 11:20

... với trình dịch là phần mềm MẠCH SENSORS MẠCH VI ĐIỀU KHIỂN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ XE CHUYỂN ĐỘNG Lưu đồ thuật toán điều khiển: KHỞI TẠO GIỚI THIỆU DÒ ĐƯỜNG LỆCH YES NO Cua trái Or Cua phải Đi thẳng ... trong hoạt động ngắt  …… khiển Vi điều khiển sử dụng trong bài tập này là AT89S52 của hãng Atmel Một số đặc điểm chỉnh của vi điều khiển này như sau: Sơ đồ chân của vi điều khiển AT89S52 được minh ... có chức năng reset lại hoạt động của vi điều khiển, được nối vào chân số 9 của vi điều khiển là chân tích cực cao Khi chân số 9 được set lên 1 thì vi điều khiển được reset lại Để chống rung khi

Ngày tải lên: 09/09/2016, 03:45

... khoảng cách chính xác. 2.1.2.3 Mạch điều khiển động cơ LN298N:- Giới thiệu module L298N: Module điều khiển động cơ L298N có IC điều khiển động cơ L298, Bộ điều chỉnh điện áp 78M05, điện trở, ... tiến: Điều khiển động cơ để robot di chuyển về phía trước. Di chuyển lùi: Robot cần có khả năng lùi lại khi cần thay đổi hướng hoặc tránh chướng ngại vật. Rẽ trái và rẽ phải: Điều khiển robot ... hiệu điều khiển:● ENA (Enable A): Nối với một chân PWM của Arduino để điều khiển tốc độ động cơ● ENB (Enable B): Nối với một chân PWM khác để điều khiển tốc độ động cơ 2.● IN1, IN2: Chân điều

Ngày tải lên: 29/03/2025, 11:25

... một bộ điều khiển trong đó phối hợp hai dạng điều khiển là bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển PID để tính toán giá trị vận tốc hai bánh xe nhằm đảm bảo đầu hàn di chuyển bám sát biên dạng đường ... treo Hình 1.3 Robot hàn di động bằng bánh xe Hình 1.4 Robot hàn ROWER Hình 1.5 Robot hàn đường thẳng Hình 1.6 Robot hàn dùng cảm biến camera Hình 1.7 Robot hàn dùng bộ điều khiển mờ Hình ... tự tính toán vận tốc bánh xe 2.3 Xây dựng luật điều khiển và mô phỏng 2.3.1 Xây dựng luật điều khiển 2.3.1.1 Thiết kế bộ điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ có hai ngõ vào là sai số khoảng cách

Ngày tải lên: 16/02/2021, 19:25

... một bộ điều khiển trong đó phối hợp hai dạng điều khiển là bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển PID để tính toán giá trị vận tốc hai bánh xe nhằm đảm bảo đầu hàn di chuyển bám sát biên dạng đường ... treo Hình 1.3 Robot hàn di động bằng bánh xe Hình 1.4 Robot hàn ROWER Hình 1.5 Robot hàn đường thẳng Hình 1.6 Robot hàn dùng cảm biến camera Hình 1.7 Robot hàn dùng bộ điều khiển mờ Hình ... tự tính toán vận tốc bánh xe 2.3 Xây dựng luật điều khiển và mô phỏng 2.3.1 Xây dựng luật điều khiển 2.3.1.1 Thiết kế bộ điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ có hai ngõ vào là sai số khoảng cách

Ngày tải lên: 09/03/2021, 04:24

... Vi điều khiển: Vi điều khiển lựa chọn là MicroChip PIC 2.5.4 Phương án điều khiển Cấu trúc điều khiển: Lựa chọn cấu trúc điều khiển phân cấp Bộ điều khiển: Lựa chọn sơ bộ các bộ điều khiển ... cấu điều khiển phân cấp Vì Robot bao gồm dãy cảm biến, các động cơ… do đó lựa chọn điều khiển phân cấp là hợp lý 2.4 Phương án thiết kế bộ điều khiển Đối với loại Robot dò line, với yêu cầu điều ... - Vi điều khiển: Điều khiển tập trung, dùng vi điều khiển ATmega32U4 AVR - Driver động cơ: Sử dụng 2 driver DRV8838 cho 2 động cơ dẫn động 1.1.2 Phân tích TABAR Robot TABAR là robot dò line

Ngày tải lên: 10/07/2021, 18:16

... Bộ điều khiển PID Bộ điều khiển Đối tượng điều khiển Tín hiệu đặt +- Hình 1.19 Bộ điều khiển PID Đặc điểm của bộ điều khiển: Bộ điều khiển PID hoạt động theo cơ chế phản hồi vòng điều khiển, ... mong muốn Bộ điều khiển sẽ thực hiện giảm tối đa sai số bằng cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào ( KP, KI, KD) ( ) ( ) ∫ ( ) ( ) ( ) Trang 21 Bộ điều khiển Fuzzy ( bộ điều khiển mờ) ... tâm… Bộ điều khiển Following tracking Bộ điều khiển Following tracking được phát triển cho các mô hình robot bám line hiện nay, bộ điều khiển này vận hành dựa trên 3 sai số giữa xe và đường line

Ngày tải lên: 31/07/2021, 13:40

... bộ điều khiển PID để có thể điềuchỉnh tốc độ hoặc vị trí chính xác theo yêu cầu.6 Về cấu trúc điều khiển: Robot dò line có các module chính bao gồm module sensor, module điều khiển vàmodule điều ... để tìm ra vị trí của robot so với đường line - Động cơ: động cơ DC có gắn encoder - Cấu trúc điều khiển: bộ điều khiển phân cấp (Hình 2.2.) - Giải thuật điều khiển: bộ điều khiển tracking[28] Trang ... phương án cho bộ điều khiển được đề xuất: - Bộ điều khiển PD kết hợp ghi nhớ đường đi - Bộ điều khiển tracking Phương án 1 có đặc điểm giúp robot có khả năng cải thiện được khả năng bámđường line sau

Ngày tải lên: 03/08/2021, 14:25

... cầu H  Điện áp điều khiển: 5 ~ 12VDC  Dòng tối đa cho mỗi cầu H: 2A  Dòng tín hiệu điều khiển: 0 ~ 36mA.Lựa chọn vi điều khiểnDựa trên thiết kế đã chọn cho Robot, vi điều khiển thu thập tín ... vi điều khiển Vi điều khiển STM32F103C8T6 là lựa chọn tối ưu cho các yêu cầu về giá cả và hiệu suất, đặc biệt trong hệ thống điều khiển phân cấp với ba vi điều khiển. Kết luận: Chọn vi điều khiển ... dụng và điều khiển tốc độ Kết luận: Động cơ DC kết hợp với encoder Phương án điều khiển2.3.1 Về cấu trúc điều khiển Mạch xe dò line bao gồm ba thành phần chính: mạch cảm biến, mạch điều khiển và

Ngày tải lên: 06/01/2022, 11:00

... cầu H.  Điện áp điều khiển: 5 ~ 12VDC.  Dòng tối đa cho mỗi cầu H: 2A.  Dòng tín hiệu điều khiển: 0 ~ 36mA.Lựa chọn vi điều khiểnDựa trên thiết kế đã chọn cho Robot, vi điều khiển sẽ thu thập ... với dòng tải tối đa 1A.  Điện áp đầu ra điều chỉnh được trong khoảng: 1,5 ~ 30V.  Dòng đáp ứng tối đa: 3A.THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂNThành lập luật điều khiểnIn the context of line-following robot ... luận: Chọn vi điều khiển STM32F103C8T6Chọn nguồn pin và mạch hạ ápChọn nguồn pinĐể đáp ứng yêu cầu điều khiển phân cấp và nguồn sử dụng cho động cơ, cảm biến và encoder, vi điều khiển độc lập

Ngày tải lên: 06/01/2022, 15:14

... mạchđiều khiển (micro controller); mạch lái động cơ (driver) Có hai phương pháp chính đểkết nối phần cứng với nhau là điều khiển tập trung và điều khiển phân cấp a Điều khiển tập trung Trong điều ... trên thị trường, dễ sử dụng và điều khiển tốc độ Kết luận: Động cơ DC kết hợp với encoder. Trang 232.3 Phương án điều khiển2.3.1 về cấu trúc điều khiển Mạch xe dò line gồm các thành phần cơ bản ... Các robot dò line thường sử dụng các loại cảm biến quang để nhận biết vị trí củađường line so với xe, xử lý và đưa ra tín hiệu điều khiển Có hai phương pháp thườngđược sử dụng cho robot dò line

Ngày tải lên: 06/01/2022, 19:47

... thu thập.Robot dò line bao gồm ba module chính: module cảm biến, module điều khiển và module điều khiển động cơ Hai phương pháp kết nối các module này là điều khiển tập trung và điều khiển phân ... xấp xỉ trọng số để tìm ra vị trí của robot so với đường line - Động cơ: động cơ DC servo - Cấu trúc điều khiển: bộ điều khiển tập trung (Hình 2.3) - Bộ điều khiển : bám line theo tiêu chuẩn ổn ... Thiết kế luật điều khiểnTrong bài toán tracking của robot bám line, việc áp dụng luật điều khiển là rất quan trọng để robot có thể theo dõi quỹ đạo đã định Nhiều phương pháp điều khiển như back

Ngày tải lên: 28/02/2022, 21:38

... thập.Robot dò line được cấu trúc từ ba module chính: module cảm biến, module điều khiển và module điều khiển động cơ Hai phương pháp kết nối các module này là điều khiển tập trung và điều khiển ... cuối Đ Kết thúc Hình 5.4 : Giải thuật điều khiển robot trong mô phỏngMô phỏng robot dò lineKết quả mô phỏng robot dò line được thực hiện theo luật điều khiển với khoảng cách từ điểm tracking ... bộ điều khiển fuzzy Trong nghiên cứu này, nhóm đã chọn sử dụng bộ điều khiển tracking để đạt được hiệu quả tốt nhất trong việc bám theo đường đi. Hình 5.2 : Mô hình sai số xe dò lineBộ điều khiển

Ngày tải lên: 28/02/2022, 21:55

... so sánh các đặc tính của các dòng vi điều khiển thường dùng cho Robot xe dò line 14 Bảng 1.6 So sánh các đặc tính của các dòng cảm biến thường dùng cho Robot xe dò line 16 Bảng 1.7 So sánh ... ngoài nước Khái ni ệm: Robot dò line (Line following Robot) là m t dộ ạng robot di động (mobile Robot) di chuy n b ng các bánh xe Robot s di chuyể ằ ẽ ển bám theo các đường line được kẻ/vẽ/dán ... dẫn động 1.1.2 Phân tích TABAR Robot TABAR là robot dò line được thiết kế và th nghiử ệm nh m tham gia cu c thi ằ ộRobot dò line t i Tabrize ạ Hình 1.4 Robot dò line TABAR V ận t c tố ối đa:

Ngày tải lên: 15/05/2022, 00:01

... thuật điều khiển robot trong mô phỏngMô phỏng robot dò lineKết quả mô phỏng robot dò line được thực hiện theo luật điều khiển, với khoảng cách từ điểm tracking đến tâm xe là 100 và hệ số điều ... xấp xỉ trọng số để tìm ra vị trí của robot so với đường line. - Động cơ: động cơ DC servo. - Cấu trúc điều khiển: bộ điều khiển tập trung (Hình 2.3) - Bộ điều khiển : bám line theo tiêu chuẩn ổn ... điều khiểnĐối với bài toán tracking của robot bám line, việc áp dụng luật điều khiển là cần thiết để robot theo đúng quỹ đạo đã định Nhiều phương pháp điều khiển được sử dụng, trong đó có luật điều

Ngày tải lên: 02/12/2022, 08:37

... chọn vi điều khiển. 8.2 Cấu trúc điều khiển phân cấpHình 2.20 Sơ đồ cấu trúc điều khiển phân cấpCấu trúc điều khiển này sử dụng 4 vi điều khiển: 1 vi điều khiển đóng vai trò master, 1 điều khiển ... (𝑅𝑃𝑀).Ta dùng luật điều khiển của bộ điều khiển PID để điều khiển:Hình 2.21 Bộ điều khiển PID Ưu điểm: Một bộ điều khiển phổ biến Có thể đạt được các đáp ứng mong muốn bằng cách điều chỉnh 3 tham ... của MCU. 8 Lựa chọn cấu trúc điều khiển 8.1 Cấu trúc điều khiển tập trungHình 2.19 Sơ đồ cấu trúc điều khiển tập trung Ở cấu trúc điều khiển này, sử dụng 1 vi điều khiển duy nhất đóng vai trò

Ngày tải lên: 27/12/2022, 21:21

... một bộ điều khiển phổ biến khác thường được ứng dụng cho mobile robot là bộ điều khiển tracking Thực nghiệm từ cho thấy bộ điều khiển này có thể giúp sai số bám line của robot trên đoạn đường ... trị đặt mong muốn Bộ điều khiển sẽ thực hiện giảm tối đa sai số bằng cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào ( KP, KI , KD)- Phương án 2: Bộ điều khiển trackingBộ điều khiển Following tracking ... module điều khiển và module điều khiển động cơ Trong đó có hai phương pháp chính để kết nối các module đó với nhau là phương pháp điều khiển tập trung và phân cấp: Trong phương pháp điều khiển

Ngày tải lên: 16/04/2024, 20:51

... tuyến MIMO, điều khiến robot theo các quỹ đạo phức tạp và ôn định trước các tác động của nhiễu Tuy nhiên bộ điều khiển này phải thiết kế phức tạp hơn bộ điều khiển PID và fuzzy - Bộ điều khiên ... Ngoài ra, robot này còn có thể được điêu khiến tử xa và tránh được chướng ngại vật 1.2 Tổng quan về robot đò line: Robot do line (Line following robot) la m6t dang robot di động (mobile robot) di ... trị điều khiển và truyền cho hai động cơ Hầu hết các Robot, xe đua 23 Trang 25dò line thực tế thường xử dụng cấu trúc điều khién nay So dé diéu khién tap trung dugc Hinh 1.25: Cau tric diéu khiển

Ngày tải lên: 01/11/2024, 14:39