động học vị trí robot

... về vị trí của robot3 Động học thuận Giải: Bảng DH: Trang 1013 Bài toán thuận về vị trí của robot3 Động học thuận Giải: Các ma trận biến đổi Trang 1023 Bài toán thuận về vị trí của robot3 Động ... thuận về vị trí của robot3 Động học thuận Vị trí của điểm gốc hệ 3 xét trên hệ toàn cục có giá trị sau Trang 993 Bài toán thuận về vị trí của robot3 Động học thuận Ví dụ 3.6: Cho robot ... thuận về vị trí của robot3 Động học thuận Ví dụ 3.5: Cho robot phẳng RRR như hình vẽ Hãy tìm vị trí của đầu tay máy trên hệ toàn cục Trang 953 Bài toán thuận về vị trí của robot3 Động học...

Ngày tải lên: 06/09/2013, 19:48

... - - Robot Robot công công nghi nghi   p p TS TS Phan Phan T T   n n T T ù ù ng ng Chng Chng 4 4     ng ng h h   c c v v   tr tr í í Robot Robot 1. Bài toán đng hc(v trí) ... gilàa i . [...]... 4 - Robot công nghi p ng trình TS Phan T n Tùng ng h c c a các robot i n hình 2.1 Robot Stanford Robot Stanford có 6 b c t kh p tr t ) do Robot có 6 kh p ( 5 kh ... (binkhp) 4 Chng Chng 4 4 - - Robot Robot công công nghi nghi   p p TS TS Phan Phan T T   n n T T ù ù ng ng nh nghah tođvà các thông s Denavit Hartenberg 5 Chng Chng 4 4 - - Robot Robot công công nghi nghi   p p TS...

Ngày tải lên: 28/03/2014, 19:56

... về vị trí của robot3 Động học thuận Giải: Bảng DH: Trang 1013 Bài toán thuâên về vị trí của robot3 Động học thuận Giải: Các ma trâôn biến đổi Trang 1023 Bài toán thuâên về vị trí của robot3 ... thuâên về vị trí của robot3 Động học thuận Vị trí của điểm gốc hêô 3 xét trên hêô toàn cục có giá trị sau Trang 993 Bài toán thuâên về vị trí của robot3 Động học thuận Ví dụ 3.6: Cho robot ... về vị trí của robot3 Động học thuận Ví dụ 3.5: Cho robot phẳng RRR như hình vẽ Hãy tìm vị trí của đầu tay máy trên hêô toàn cục Trang 953 Bài toán thuâên về vị trí của robot3 Động học...

Ngày tải lên: 16/11/2016, 22:07

... về vị trí của robot3 Động học thuận Ví dụ 3.5: Cho robot phẳng RRR như hình vẽ Hãy tìm vị trí của đầu tay máy trên hệ toàn cục Trang 1013 Bài toán thuận về vị trí của robot3 Động học ... trí của P trong hệ toàn cục Trang 341 Chuyển động vật rắn2 Động học về chuyển động Giải: Trang 351 Chuyển động vật rắn2 Động học về chuyển động Ví dụ 2.2: Giả sử điểm P của vật rắn B ở ... Bảng DH: Trang 1023 Bài toán thuận về vị trí của robot3 Động học thuận Giải: Các ma trận biến đổi Trang 1033 Bài toán thuận về vị trí của robot3 Động học thuận Vì vậy, ma trận đồng nhất biến...

Ngày tải lên: 16/12/2021, 12:18

... chính xác vị trí xe bị tai nạn ở bất cứ đâu vì hoạt động bằng nguồn điện của bình ắc quy Khi bị mất xe chỉ cần gửi tin nhắn tới thiết bị, thiết bị sẽ gửi lại đường link cho biết vị trí xe trên ... thiết nghĩ cần tích hợp một ứng dụng trên điện thoại báo vị trí xe khi xảy ra tai nạn qua tin nhắn SMS Và đó là lí do: “Phần mềm tự động báo vị trí xe máy khi bị tai nạn qua SMS trên hệ điều hành ... không được dựng lên ứng dụng sẽ định vị vị trí thông qua GPS, và gửi tin nhắn yêu cầu giúp đỡ cho số điện thoại được cài đặt sẵn kèm theo đó là đường link vị trí xe trên Google Maps b Hướng dẫn...

Ngày tải lên: 12/09/2021, 23:27

... Trang 1Chương 3Động học vi phân và Tĩnh học Trong chương 2, chúng ta đã thiết lập các phương trình động học thưận mô tả mối quan hệ giữa các biến khớp và tư thế của khâu tác động cuối Trong ... ra các phương trình động lực học và thiết kế sơ đồ điều khiển trong không gian hoạt động trong đó q — [qy qn]Ẵ là véc-tơ của các biến khớp Cả vị trí và hướng của khâu tác động cuối thay đổi ... Jacobi hình học Ma trận Jacobi rất hữu ích cho việc tìm kiếm các điếm kỳ dị, phân tích dư bậc, xác định các thuật toán động học ngược, mô tả mối quan hệ giữa lực tác động lên khâu tác động cuối...

Ngày tải lên: 08/11/2022, 20:09

... Vị trí và đặc điểm địa lý tự nhiên của Đông ÁVị trí địa lýKhu vực Đông Á, còn được biết đến với các tên gọi như Đông Bắc ... thường có động đất và núi lửa hoạt động mạnhKhí hậuKhí hậu Đông Á rất phong phú và đa dạng, với mỗi quốc gia trong khu vực này sở hữu một kiểu khí hậu riêng biệt, chịu ảnh hưởng lớn từ vị trí địa ... hai nước cũng đã đồng ý khởi động lại các cuộc tuần tra hàng hải chung và mở rộng sự hiện diện của lực lượng Mỹ tại các vị trí chiến lược ở Philippines Những hoạt động này thể hiện nỗ lực của...

Ngày tải lên: 13/12/2024, 18:21

... nơron Elman nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu”. Trang 72 Ý ngh ĩa khoa học và thực tiễn của đề tài a Ý nghĩa khoa học: Với đề tài ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trí rô bôt hai khâu Sau ... khâu Trang 10 + Động học rôbôt hai khâu + Ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu + Để thấy rõ hơn ưu điểm của việc sử dụng mạng nơron Elman trong nhận dạng vị trí rôbôt hai ... tự động, mạng nơron được ứng dụng để giải quyết hai bài toán cơ bản sau: Trang 35+ Nhận dạng đối tượng Các đối tượng ở đây với đặc tính có thể là động học tuyến tính, phi tuyến tĩnh hoặc động học...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 11:09

... ron nhận dạng vị trí rô bốt hai khâu 3 Hình 1.1 Mô hình hai nơ ron sinh học 4 Hình 1.2 Mô hình nơ ron nhân tạo 5 Hình 1.3a Biểu diễn hình học của hàm Rump 6 Hình 1.3b Biểu diễn hình học của hàm ... số mạng nơ ron cần học Mô hình học có giám sát được minh hoạ như hình 1.6 Mạng nơron Máy tính phát hiện sai d e Hình 1.6.Mô hình học có giám sát và học củng cố Trang 23- Học củng cố:(Reinforcement ... luyện mạng nơ ron 14 Hình 1.6 Mô hình học có giám sát và học củng cố 15 Hình 1.7 Mô hình học không có giám sát 16 Hình 1.8 Sơ đồ cấu trúc chung của quá trình học 17 Hình 1.9 Cấu trúc mạng nơ ron...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:10

... nước chúng tôi nhận thấy tại các công ty này có sử dụng máy ép măng – séc tự động 4 vị trí.Máy ép măng – séc tự động 4 vị trí có một bộ phận căng măng – séc và đưa vào ép nhiệt nhưng có 4 đầu ép ... măng séc tự động 4 vị trí” thực hiện trong thời gian 1 năm (từ tháng 1/2009 đến tháng 12/2009)nhằm các mục tiêu sau: - Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo được máy ép măng séc tự động 4 vị trí - Giá ... điện( động cơ, biến tần…) là hàng ngoại(của Hàn Quốc, Nhật…) III Giới thiệu máy là ép măngséc tự động 4 vị trí: Trang 26III.1 Thông số kĩ thuật của máy: Khi cần di chuyển máy đến vị trí khác...

Ngày tải lên: 17/04/2014, 20:02

... số vật lý của cánh tay robot 2 khâu 1.2.Động học của tay máy robot 2 khâu chuyển động trong mặt phẳng 1.2.1.Bài toán động học thuận: Động học là hình học của sự chuyển động Đó là một trong ... VÀ MÔ TẢ ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 12 1.1 Các khái niệm cơ bản và phân loại robot: 12 1.1.1 Robot và robotic: 12 1.1.2 Robot công nghiệp: 13 1.1.3 Các cấu trúc cơ bản của robot công ... VÀ MÔ TẢ ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 1.1 Các khái niệm cơ bản và phân loại robot: 1.1.1 Robot và robotic: Theo tiêu chuẩn AFNOR của Pháp: Robot là một cơ cấu chuyển đổi tự động có thể...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:31

... vi, vị trí của Hoàng thành và Cấm thành cũng như nhìn nhận sự thay đổi hay không thay đổi của hai tòa thành này Trang 11Phạm vi và vị trí Hoàng thành có thể xác định được trên cơ sở định vị ... Bạch Mã thờ thần Long Đỗ là vị thần Thành Hoàng của thành Thăng Long, sau này được coi là một trong bốn vị thần “tứ trấn” của kinh thành Vị trí của đền Bạch Mã được định vị ở phía Nam sông Tô Lịch ... phần xác định vị trí của khu di tích Hoàng thành Thăng Long mới được giới khảo cổ học phát hiện ở 18 Hoàng Diệu (Ba Đình) và đang cuốn hút sự quan tâm tìm hiểu của các nhà khoa học và của xã...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 15:54

... pháp giải bài toán động học ngược và một số phương pháp nổi bật trong lĩnh vực này Vai trò của bài toán động học ngược trong robot công nghiệp Bài toán động học ngược trong robot công nghiệp, ... lắp ráp, hiệu chỉnh đến chuẩn bị dữ liệu động học động lực học và điều khiển Trong các hoạt động đòi hỏi có độ chính xác cao việc giải bài toán động học ngược là bắt buộc, đây là bước xuất hiện ... lực học cho robot đặc biệt là cho các robot có nhiều bậc tự do Trang 88 CHƯƠNG 02 NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC LỜI GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC BẰNG PHƯƠNG PHÁP TỐI ƯU Mở đầu Giải bài toán động học...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... ron nhận dạng vị trí rô bốt hai khâu 3 Hình 1.1 Mô hình hai nơ ron sinh học 4 Hình 1.2 Mô hình nơ ron nhân tạo 5 Hình 1.3a Biểu diễn hình học của hàm Rump 6 Hình 1.3b Biểu diễn hình học của hàm ... số mạng nơ ron cần học Mô hình học có giám sát được minh hoạ như hình 1.6 Mạng nơron Máy tính phát hiện sai d e Hình 1.6.Mô hình học có giám sát và học củng cố Trang 12- Học củng cố:(Reinforcement ... luyện mạng nơ ron 14 Hình 1.6 Mô hình học có giám sát và học củng cố 15 Hình 1.7 Mô hình học không có giám sát 16 Hình 1.8 Sơ đồ cấu trúc chung của quá trình học 17 Hình 1.9 Cấu trúc mạng nơ ron...

Ngày tải lên: 11/08/2016, 11:59

... cách bố trí, sắp xếp các bộ phận cấu thành tổ chức nhằmthực hiện chức năng, nhiệm vụ của tổ chức Mỗi bộ phận và các yếu tố cấu thành Trang 5có vị trí, vai trò nhất định, chúng liên hệ, tác động ... trình điều khiển tổ chức là quá trình tác động lên hệ thống tổ chức để hoạt động đạt được mục tiêu thiết kế của nó Muốn tác động có hiệu quả nênquá trình vận động của tổ chức cần cần phải nghiên cứu ... Quy luật vận động không ngừng và vận động theo quy trình của tổ chức Vận động là điều kiện tồn tại và phát triển của tổ chức Quá trình thựchiện mục tiêu đó chính là quá trình vận động của một...

Ngày tải lên: 16/09/2016, 16:27

... trình động học cho robot hàn điểm 2.2.1 Phương pháp xây dựng hệ tọa độ và xác định các tham số động học Một trong những phương pháp hay được sử dụng để phân tích động học và động lực học hệ ... Robot, phân loại và ứng dụng của Robot Công nghiệp; giới thiệu về phương pháp hàn điểm Chương 2: “Khảo sát động học Robot” Nội dung chủ yếu của chương này lập các phương trình động học của Robot; ... các phương trình động học của Robot; giải bài toán động học thuận, bài toán động học ngược Chương 3: “Giải bài toán động học ngược và động học thuận” Chương 3 ta áp dụng phương pháp tính toán...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 22:21

... 1.6 MỘT SỐ HÌNH ẢNH VỀ ỨNG DỤNG TAY MÁY ROBOT   22  CHƯƠNG  2:  THIẾT  LẬP  PHƯƠNG  TRÌNH  ĐỘNG  VÀ  TÍNH  TOÁN  ĐỘNG  LỰC  HỌC ROBOT, CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN ROBOT VÀ CHỌN BỘ ĐIỀU KHIỂN ROBOT . 25  2.1. GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN  ... THIẾT  LẬP  PHƯƠNG  TRÌNH  ĐỘNG  HỌC  VÀ  TÍNH  TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC, CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN ROBOT VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN ROBOT CHƯƠNG 3: TRUYỀN ĐỘNG ROBOT RRR  CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG ROBOT RRR VỚI SOLIDWORKS VÀ MATLAB – SIMULINK  ...  17  Hình 1.6: Robot hoạt động theo tọa độ Dề Các [1]   18  Hình 1.7: Robot hoạt động theo hệ tọa độ trụ  [1]   19  Hình 1.8: Robot hoạt động theo hệ toạ độ cầu [1]   19  Hình 1.10: Robot kiểu sacra  [1] ...

Ngày tải lên: 13/11/2017, 17:31

... 13 3 ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CÁNH TAY ROBOT 14 3.1 Mô hình động học cánh tay robot 14 3.2 Các ma trận biến đổi thuần nhất 15 3.3 Bài toán động học robot 16 3.3.1 Động học thuận ... dưới: (a) Sơ đồ động học cánh tay (b) Mô hình động học cánh tay và các hệ tọa độ D-H Hình 3.1: Mô hình động học cánh tay robot Trang 24CHƯƠNG 3 ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CÁNH TAY ROBOTDạng tổng ... trình động học thuận của cánh tayrobot Từ hệ phương trình động học thuận, vị trí và hướng của bàn tay robothoàn toàn xác định khi biết các giá trị góc các biến khớp 3.3.2 Động học ngược Bài toán động...

Ngày tải lên: 30/01/2018, 08:46

... QUAN VỀ BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP Mở đầu 4 1.1 Vai trò của bài toán đ ng học ngược trong robot công nghiệp 4 1.2 Yêu cầu v i thuật toán giải bài toán đ ng học ngược 6 1.3 ... 52 3.6 Các thông số mô tả vị trí và hướng mục tiêu 53 3.7 Sai lệch trung bình của kết quả bài toán động học ngược 61 3.8 Bảng so sánh các phương pháp giải bài toán động học ngược 61 A1 Các hàm ... THÁI NGUYÊN- 2012 Trang 3ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC KẾT QUẢ BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP Trang 4iiTrang...

Ngày tải lên: 14/06/2018, 15:57

... ế, xu hướng toàn quan tr ng và nó có m t v trí r t rõ ràng đ c l p trong h th ng phápọi mặt là hiện thực tất yếu khách ội nhập quốc tế, xu hướng toàn ị trí rất rõ ràng độc lập trong hệ thống pháp ... hi u rõ h n v v trí c a T pháp Qu c t trong hập quốc tế, xu hướng toàn ốc tế, xu hướng toàn ơng mại, dân sự,… Những mối quan hệ này mang ề mọi mặt là hiện thực tất yếu khách ị trí rất rõ ràng ... nay và là động lực quan trọng thúc đẩy sự phồni nướng hội nhập quốc tế, xu hướng toànc ngoài và gi a ngững năm qua, xu hướng hội nhập quốc tế, xu hướng toàn ười đại ngày nay và là động lực quan...

Ngày tải lên: 22/02/2019, 18:56