đồ án cánh tay robot

... nhiều • Tài liệu vi xử lí tay máy cịn Vì nhóm thực nghiên cứu đề tài với đặc điểm sau đây: • Thiết kế mạch cánh tay robot bậc tự • Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy ( robot) • Lập trình ngơn ... Hiện nay, phân biệt loại Robot hai mảng : Các loại robot cơng nghiệp (cánh tay máy) loại robot di động (mobile robot) Mỗi loại có ứng dụng đặc tính khác Ngồi ra, loại robot cơng nghiệp phân chia ... dựa vào cấu tạo động học : Robot nối tiếp (series robot) robot song song (parallel robot) Hình 1.3.robot song song (parallel robot) 1.2 Các ứng dụng Robot Các loại Robot tham gia vào qui trình

Ngày tải lên: 09/07/2022, 10:27

... 1.2 : Sơ đồ cấu trúc chung Robot cơng nghiệp Hình 1.3 Các hệ Robot Hình 1.4 Robot bốc dỡ hàng hóa 10 Hình 1.5a Robot lắp ráp sản xuất tơ 10 Hình 1.5b Robot hàn cơng nghiệp 10 Hình 2.1 Sơ đồ trình ... trí hình học Robot 21 Hình 2.9 Mơ hình Robot 24 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS Hồng Hồng Hải Hình 2.10 Robot Stanford cấu hình RRTRRR 28 Hình 2.11 Robot KUKA cấu hình RRRRRR 28 Hình 2.12 Robot Elbow ... AT 2560 46 Hình 3.5 Sơ đồ khái quát hệ thống sử dụng động bước 47 Hình 3.6 Sơ đồ kết nối TB6560, mạch điều khiển động bước 48 Hình 3.7 Sơ đồ nối mạch điều khiển cánh tay robot 49 Hình 3.8 Mạch

Ngày tải lên: 09/04/2019, 00:10

... tt1,tt2,tt3,tt4,tt5,tt6; //link and joint configue float a2=ROBOT_A2; float a3=ROBOT_A3; float d1 =ROBOT_D1; float d2=ROBOT_D2; float d4=ROBOT_D4; float d6=ROBOT_D6; // calculate theta 18 float m =px -ax*d6; ... float s5 =sinf(d2r(tt5)); float s6 =sinf(d2r(tt6)); float d6=ROBOT_D6; float d4=ROBOT_D4; float d2=ROBOT_D2; float a3=ROBOT_A3; float a2=ROBOT_A2; float px =d6*(c5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) - s5*(s1*s4 ... 2] III PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT PUMA Bài tốn động học ngược khó, tay máy khớp có ba khớp cuối đồng quy điểm, ta tách tốn động học ngược thành hai toán đơn giản động học ngược vị trí động

Ngày tải lên: 18/08/2020, 13:32

... servo tay servo kẹp Quá trình thiết kế bắt đầu cách chế tạo dụng cụ cánh tay robot sau xếp thành đơn vị hồn chỉnh Ưu điểm: Robot với cấu hình bậc tự RRRR, bao gồm : - Khớp khớp xoay giúp cánh tay ... khác Các robot cần hệ thống sensor để nhận biết trạng thái thân cấu robot sensor để nhận biết trạng thái môi trường GIỚI THIỆU VỀ ROBOT BẬC Tổng Quan Về Robot Bậc Về bản, cánh tay robot DOF ... xoay giúp cánh tay xoay sang hai bên; ROBOT DOF - Tiếp khớp xoay giúp cánh tay gập lên xuống để nâng hạ vật tay kẹp dùng để gắp vật - Tầm với robot lớn so với robot bậc tự RRR Do khơng gian làm

Ngày tải lên: 03/09/2021, 04:13

... là: III PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT PUMA Bài toán động học ngược khó, tay máy khớp có ba khớp cuối đồng quy điểm, ta tách toán động học ngược thành hai toán đơn giản động học ngược vị trí ... xuất cần thiết cho tương lai Môn học ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ giúp chúng em bước đầu làm quen,tìm hiểu, học cách chế tạo có ích cho chúng em sau Trong q trình học mơn ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ chúng em cịn nhiều ... cao Robot cơng nghiệp phận quan trọng để tạo hệ thống tự động Robot cơng nghiệp có mặt sản xuất từ nhiều năm trước, ngày robot công nghiệp dùng nhiều lĩnh vực sản xuất xuất phát từ ưu điểm mà robot

Ngày tải lên: 27/06/2023, 22:25

... toán, thực nghiệm nhiều mô hình trong thực tế và kỹ thuật. 4.3 Mô hình cánh tay robot được thiết kế trên SolidWorks Hình 4.21 Mô hình cánh tay robot được thiết kế bằng solidworks.Mô phỏng cánh ... phỏng tác từ cấu tạo của tay người, nhưng hiện nay, tay máy rất đa dạng và có hình dáng khác biệt Dù vậy, trong kỹ thuật robot, các thuật ngữ như vai, cánh tay, cổ tay, bàn tay và khớp vẫn được sử ... vị trí tay gắp trong các mô hình.Joy stick (Nút nhấn đa hướng)Dùng để điều khiển chuyển động của cánh tay robot. Hình 2.11 Kết nối Joystick và Arduino UNO R3.Bài toán động học RobotBài toán động

Ngày tải lên: 31/05/2022, 10:55

... ngành công nghệ nghiêncứu thì người bạn hỗ trợ đắc lực nhất đó chính là cánh tay robot Cánh tay Robot đượclấy ý tưởng từ cánh tay của con người, dùng để thực hiện cách hành động thay thế sứccon người ... cứu nhóm 999 đã chọn đề tài “Cánh tay robot 5bậc tự do”, nhằm mục đích tiếp cận với việc thiết kế, mô phỏng và vận hành một cánhtay robot Thông qua việc thực hiện đồ án mỗi sinh viên trong nhóm ... Thiết kế phần cứng cho cánh tay Robot 5 bậc tự do Điều khiển cánh tay Robot đến các vị trí cho trước một cách chính xác Lập trình điều khiển Robot bằng phần mềm Arduino Robot vận hành hiệu quả

Ngày tải lên: 01/06/2022, 06:30

... ngành công nghệ nghiêncứu thì người bạn hỗ trợ đắc lực nhất đó chính là cánh tay robot Cánh tay Robot đượclấy ý tưởng từ cánh tay của con người, dùng để thực hiện cách hành động thay thế sứccon người ... cứu nhóm 999 đã chọn đề tài “Cánh tay robot 5bậc tự do”, nhằm mục đích tiếp cận với việc thiết kế, mô phỏng và vận hành một cánhtay robot Thông qua việc thực hiện đồ án mỗi sinh viên trong nhóm ... các robot hàn hồ quang, phun sơn Phân loại theo ứng dụng: Cách phân loại này dựa vào mục đích sử dụng của Trang 11ROBOT CÔNG NGHIỆP GVHD: ThS Trương Ngọc Bảo2.1.3 Cánh tay robot Cánh tay robot

Ngày tải lên: 02/12/2022, 08:34

... khoe 2 Giơi thiê u vê canh tay Robot 4 bâ c tư do Trang 4 Hi nh 1 Canh tay robot Canh tay Robot có khớp nối loại là robot vô cùng phổ biến Và mỗi khi nhắcđến Robot chúng ta sẽ lập tức nghĩ ... Trang 3I YÊU CÂU BAI TOAN VÊ CANH TAY ROBOT 1 Yêu câu thiêt kê - Thiêt kê tay robot co thê mơ đươc tay năm cưa loa i tron va loa i tay năm cai vơi cach mơ khoa la xoay ... trường hợp này robot 7 là trục Ưu điểm Các khớp nối kín và ống bảo vệ cho phép Robot có khớp nối hoạt động tốt trong môi trường sạch cũng như môi trường bẩn Khả năng năng lắp cánh tay Robot 4 bậc

Ngày tải lên: 29/05/2024, 18:30

... cứu cánh tay robot phân loại sản phẩm, các hoạt động của cánh tay robot trong hệ thống Jobshop quy mô nhỏ Đồng thời, nghiên cứu có thể tập trung vào tối ưu hóa cấu trúc cơ học của cánh tay robot ... cánh tay robot: https://www.thingiverse.com/thing:1454048Kích thước các bộ phận của cánh tay robot: https://drive.google.com/drive/folders/1MUgIkcEid814-- Khối xử lý: Arduino, cánh tay robot - ... được cánh tay robot gắp qua trạm 1 và sẽ trực tiếp chạy thẳng xuống thùng hàng 1.Mô hình khối ( bản vẽ 3D ) , mô hình thực tếbảng 1: Mô hình khối và mô hình thực tếBản vẽ 2DCác bộ phận của cánh tay

Ngày tải lên: 22/04/2024, 16:12

... trạng thái tay gắp sang phải T : Báo trạng thái tay gắp sang trái Đ1 : Báo trạng thái tay gắp gắp vật A Đ2 : Báo trạng thái tay gắp nhả vạt B Nguyên lý hoạt động sơ đồ công nghệ + Ban đàu Tay gắp ... báo gắp vật tay gắp bắt đầu di chuyển lên + Khi tay gắp lên tác động vào C lần làm cho tay gắp chuyển sang phải + Khi tay gắp sang phải tác động vào CB1 tay gắp lại chuyển xuống + Khi tay gắp xuống ... động + Tay máy xuống +Tay máy lên sau gắp vật 64 SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN GVHD: HÀ HUY GIÁP + Tay máy sang phải +Tay máy xuống gắp vật 65 SVTH: NGUYỄN HỒNG QUÂN +Tay máy lên sau nhả vật + Tay máy

Ngày tải lên: 17/12/2021, 09:39

... hồ Nhận thức điều này, nhóm đồ án định lựa chọn đề tài: “Ứng dụng phần mềm Siemens NX công nghệ in 3D thiết kế chế tạo mẫu concept xe hơi” làm đồ án tốt nghiệp Đồ án tốt nghiệp “Ứng dụng phần ... Thanh Bình, nhóm đồ án “Ứng dụng phần mềm Siemens NX công nghệ in 3D thiết kế chế tạo mẫu concept xe hơi” đến hoàn thành theo thời gian nội dung quy định Một số kết nhóm đồ án đạt được: Đã hoàn ... án đạt được: Đã hoàn thành nhiệm vụ đồ án đặt là: Ứng dụng phần mềm Siemens NX công nghệ in 3D thiết kế chế tạo mẫu concept xe Các nội dung cụ thể đặt đồ án là:  Tìm hiểu tổng quan phát triển

Ngày tải lên: 10/04/2017, 07:14

... trên các trục (vận tốc của băng tải) là: 3.1.3 Thiết Kế Hệ Thống Cánh Tay Hình 3.3 – Sơ đồ cánh tay robot. A Pittong 1 giúp cánh tay xoay quanh trục.+ Áp suất cho phép p = 3 atm.+ Dung tích của ... quá trình lắp ráp và giảm chi phí. B Thiết kế khung cánh tay gắp.Cánh tay gắp là phần chịu tải trọng lớn nhất trong mô hình cơ khí, khung cánh tay phải chịu lực, chịu tải trọng va đập nếu có sự ... và phần thu Phần phát phát ra ánh sáng hồng ngoại và phần thu hấp thụ ánh sáng hồng ngoại vì ánh sáng hồng ngoại có đặc điểm là ít bị nhiễu so với các loại ánh sáng khác Hai bộ phận phát và thu

Ngày tải lên: 11/10/2019, 13:50

... SƠ ĐỒ TỔNG THỂ CỦA HỆ THỐNG Hình 5: sơ đồ tổng thể hệ thống Sơ đồ hệ thống bao gồm: • Cánh tay gắp sản phẩm • Ngăn chứa sản phẩm • Hộp điện van đảo chiều, relay, nguồn 24V khối PLC 38 Đồ án học ... lanh kẹp Y04 Đèn sáng On Y06 Đèn sáng off T1- T4 Time 2s hành trình xilanh T5 Time 5s reset 41 Đồ án học phần điện tử 5.3 Chương trình hệ thống 42 Đồ án học phần điện tử 43 Đồ án học phần điện ... nghiên cứu phần lý thuyết cánh tay robot phân loại sản phẩm theo chiều cao - Tính tốn thiết kế phận mơ hình - Thi cơng thành mơ hình hồn chỉnh - Điều khiển cánh tay robot phân loại sản phẩm theo

Ngày tải lên: 27/12/2019, 22:27

... Lắp ráp khung cánh tay robot 61 Hình 3.29 Lắp ráp cánh tay động 62 Hình 3.30 Khớp cuối cánh tay Hình 3.31 Lắp khớp cuối động vào cánh tay 63 Hình 3.32 Lắp động xoay tay gắp,kẹp tay kẹp Hình 3.33 ... động vào tay kẹp 64 Hình 3.34 Cánh tay robot hồn chỉnh Hình 3.35 Kết nối động mạch điều khiển 65 3.3 Phần mềm điều khiển 3.3.1 Các thao tác hoạt động cánh tay robot - Thiết lập cánh tay robot trạng ... Cánh tay robot nhặt vật thể lên vị trí nhặt vật sau nhấc cánh tay lên di chuyển vị trí đặt vật hình tam giác đặt xuống, nhả tay gắp theo trình tự hoạt động lập trình sẵn Các trường hợp lại: Cánh

Ngày tải lên: 21/06/2020, 00:11

... van-xylanh, module relay, mơ hình cánh tay robot: Lắp ráp, lập trình thiết bị thành mơ hình cánh tay robot thành cơng thực hoạt động linh hoạt - Xây dựng mô hình cánh tay robot nhỏ 5.2 Kiến nghị - Nghiên ... nhóm thực Hình Mơ hình cánh tay robot, PLC hình điều khiển 49 Hình PLC hình điều khiển Hình Mơ hình cánh tay robot 50 Hình 5.Tay gắp vật robot Hình Khung bang tải mơ hình robot 51 Hình Cơ cấu xoay ... chuyền ta dùng động điện chiều thông qua truyền bánh – dây đai - Chuyển động cánh tay robot để phân loại sản phẩm có màu sắc khác nhau: Chuyển động cánh tay thông qua xylanh khí nén điều khiển hệ thống

Ngày tải lên: 29/07/2020, 14:21

... Lắp ráp khung cánh tay robot 61 Hình 3.29 Lắp ráp cánh tay động 62 Hình 3.30 Khớp cuối cánh tay Hình 3.31 Lắp khớp cuối động vào cánh tay 63 Hình 3.32 Lắp động xoay tay gắp,kẹp tay kẹp Hình 3.33 ... động vào tay kẹp 64 Hình 3.34 Cánh tay robot hồn chỉnh Hình 3.35 Kết nối động mạch điều khiển 65 3.3 Phần mềm điều khiển 3.3.1 Các thao tác hoạt động cánh tay robot - Thiết lập cánh tay robot trạng ... sẵn 3.3.2 Lưu đồ thật tốn Lưu đồ thuật tốn chương trình điều khiển cánh tay robot viết dựa theo thao tác hoạt động cánh tay robot trình bày đây: 66 Hình 3.36 Lưu đồ thuật tốn chương trình điều

Ngày tải lên: 27/04/2021, 23:54

... 3.26 Lắp ráp khung cánh tay dưới của robot Hình 3.27 Tiếp tục lắp cánh tay và động cơ vào đế quay Hình 3.28 Lắp ráp khung cánh tay trên của robot Hình 3.29 Lắp ráp cánh tay cùng động cơ Hình ... Khớp cuối của cánh tay Hình 3.31 Lắp khớp cuối và động cơ vào cánh tay Hình 3.32 Lắp động cơ xoay tay gắp,kẹp và tay kẹp Hình 3.33 Lắp động cơ vào tay kẹp Hình 3.34 Cánh tay robot hoàn chỉnh ... khiển3.3.1 Các thao tác hoạt động của cánh tay robot - Thiết lập cánh tay robot về trạng thái ban đầu - Quay cánh tay máy về hướng điểm gắp vật - Hạ tay gắp, kẹp xuống - Giao tiếp với cổng

Ngày tải lên: 19/05/2021, 13:33

... Lắp ráp khung cánh tay robot 61 Hình 3.29 Lắp ráp cánh tay động 62 Hình 3.30 Khớp cuối cánh tay Hình 3.31 Lắp khớp cuối động vào cánh tay 63 Hình 3.32 Lắp động xoay tay gắp,kẹp tay kẹp Hình 3.33 ... động vào tay kẹp 64 Hình 3.34 Cánh tay robot hồn chỉnh Hình 3.35 Kết nối động mạch điều khiển 65 3.3 Phần mềm điều khiển 3.3.1 Các thao tác hoạt động cánh tay robot - Thiết lập cánh tay robot trạng ... sẵn 3.3.2 Lưu đồ thật tốn Lưu đồ thuật tốn chương trình điều khiển cánh tay robot viết dựa theo thao tác hoạt động cánh tay robot trình bày đây: 66 Hình 3.36 Lưu đồ thuật tốn chương trình điều

Ngày tải lên: 27/05/2021, 10:39

... hình cánh tay robot bậc tự qua nghiên cứu tổng quan cánh tay robot tìm hiểu cấu tạo, nguyên lý hoạt động robot Tìm hiểu cấu tạo, nguyên lý ứng dụng Arduino sử dụng để điều khiển cánh tay robot ... động cánh tay robot mạch điều khiển Vận dụng kiến thức để vận hành lập trình điều khiển cánh tay robot Phương pháp nghiên cứu khoa học Nghiên cứu sở khoa học thực tiễn chế tạo, điều khiển robot ... cứu phương trình động học ngược robot Nghiên cứu ứng dụng phần gia cơng khí để chế tạo cánh tay robot Nghiên cứu ứng dụng mạch Arduino để điều khiển cánh tay robot Ý nghĩa khoa học thực tiễn

Ngày tải lên: 08/06/2021, 23:31