Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song

Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song

SVTH: Nguyễn Tiến Đạt - 19158032

Huỳnh Chí Bảo - 19158025

Bài tập

Xe có thể qua trái(QT) hoặc qua phải(QP) hoặc dừng lại(D) với thời gian(T)

• Giả sử ban đầu xe ở vị trí như hình

• Khi nhấn START xe sẽ qua trái(QT1)

• Nếu gặp vật cản(X) trước khi đến vị trí(X2) thì xe sẽ dừng luôn.

• Nếu không gặp vật cản(X) khi đến vị trí(X2) thì xe tiếp tục qua

trái(QT2)

• Nếu gặp vật cản(X) thì xe dừng lại(D1) với thời gian(T1) 3s rồi quay phải(QP1) và dừng lại ở vị trí(X2).

• Nếu không gặp vật cản(X) thì xe sẽ dừng lại(D2) ở vị trí(X1) với thời gian(T2) 10s

rồi quay phải(QP2)

• Nếu gặp vật cản(X) trước khi đến vị trí(X2) thì xe dừng lại(D3) với thời gian(T3) 4s

rồi qua trái(QT3) và dừng lại ở X1.

• Nếu không gặp vật cản(X) khi đến vị trí(X2) thì xe tiếp tục qua

phải(QP3)

• Nếu gặp vật cản thì xe dừng lại(D4) với thời gian(T4) 3s rồi qua

trái(QT4) và dừng

lại ở vị trí(X2).

• Nếu không gặp vật cản(X) thì dừng luôn ở vị trí(X3).

Sơ đồ trạng thái:

Trong đó:

QT = {QT1, QT2, QT3, QT4}: giai đoạn qua trái

QP = {QP1, QP2, QP3}: giai đoạn qua phải

D = {D1, D2, D3, D4}: giai đoạn dừng ứng với T = {T1, T2, T3, T4}: timer

X: vật cản

X1, X2, X3: vị trí

Sơ đồ thuật toán