Giải bài toán động học thuận robot trong hình sử dụng phương pháp ma trận denavit hartenberg

Giải tốn động học thuận robot hình sử dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg u cầu: - Mơ hình hóa 2D 3D - Đặt hệ tọa độ theo phương pháp u cầu - Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc khâu hệ quy chiếu cố định, - Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc trọng tâm Ci khâu khâu thao tác

Trang 1

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN

Khoa: Cơ khí Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học

Bộ môn: Cơ điện tử Ngành đào tạo: Cơ điện tử

- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu

- Tìm biểu thức mô tả vận tốc góc, gia tốc góc

các khâu trong hệ quy chiếu cố định,

- Tìm biểu thức mô tả vị trí, vận tốc, gia tốc

của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao

Trang 2

Trang 3

Trang 4

Trang 5

Trang 6

Trang 7

Trang 8

Trang 9

Trang 10

Trang 11

Trang 12

Trang 13

Trang 14

Trang 15

ĐỀ SỐ: 13 Mã HP: 431113 Số TC:02

Giải bài toán động học thuận robot trong hình sử

dụng phương pháp ma trận cosin chỉ hướng

Yêu cầu:

- Mô hình hóa 2D và 3D

Trang 16

ĐỀ SỐ: 14 Mã HP: 431113 Số TC:02

Yêu cầu:

Trang 17

ĐỀ SỐ: 15 Mã HP: 431113 Số TC:02

Yêu cầu:

Trang 18

ĐỀ SỐ: 16 Mã HP: 431113 Số TC:02

Yêu cầu:

Trang 19

ĐỀ SỐ: 17 Mã HP: 431113 Số TC:02

Yêu cầu:

Trang 20

ĐỀ SỐ: 18 Mã HP: 431113 Số TC:02

Yêu cầu:

Trang 21

ĐỀ SỐ: 19 Mã HP: 431113 Số TC:02

dụng phương ma trận cosin chỉ hướng

Yêu cầu:

Trang 22

ĐỀ SỐ: 20 Mã HP: 431113 Số TC:02

Yêu cầu:

Trang 23

ĐỀ SỐ: 21 Mã HP: 431113 Số TC:02

Yêu cầu:

Trang 24

ĐỀ SỐ: 22 Mã HP: 431113 Số TC:02

Yêu cầu:

Trang 25

ĐỀ SỐ: 23 Mã HP: 431113 Số TC:02

Yêu cầu:

Trang 26

ĐỀ SỐ: 24 Mã HP: 431113 Số TC:02

Yêu cầu:

Trang 27

ĐỀ SỐ: 25 Mã HP: 431113 Số TC:02

Yêu cầu:

Trang 28

ĐỀ SỐ: 26 Mã HP: 431113 Số TC:02

Yêu cầu:

Định dạng
Số trang	28
Dung lượng	830,07 KB