Đề thi giữa học kì 1 môn Cơ sở điều khiển tự động năm 2004-2005 - Trường Đại học Bách Khoa TP. HCM

“Đề thi giữa học kì 1 môn Cơ sở điều khiển tự động năm 2004-2005 - Trường Đại học Bách Khoa TP. HCM” là tư liệu tham khảo hữu ích dành cho các bạn sinh viên nhằm giúp bạn chuẩn bị thật tốt cho kì kiểm tra giữa học kì sắp diễn ra. Cùng tham khảo, luyện tập với đề thi để nâng cao khả năng giải bài tập nhanh và chính xác nhé! Chúc các bạn kiểm tra đạt kết quả cao!

Đại học Bách Khoa TP.HCM ĐỀ KIỂM TRA GIỮA KỲ

Khoa Điện – Điện Tử Môn: Cơ sở điều khiển tự động

(Sinh viên được phép xem tài liệu)

Bài 1: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như sau:

Hãy tính hàm truyền

0 ) ( ) (

) ( ) (





s N R

s R

s C s

0 ) ( ) (

) ( ) (





s R N

s N

s C s

Bài 2: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như sau:

) 3 9 (

10 )







s s s

s

K K s

P

1 Cho K I 2.7, hãy vẽ QĐNS của hệ thống khi K P 0, biết rằng phương trình

0



ds

dK P có 3 nghiệm là 3 , 3 và 51

2 Khi K P 270, K I 2.7 hệ thống có ổn định hay không?

Bài 3: ø: Vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ thống có hàm truyền là:

) 16 4 (

320 )







s s s s G

Chỉ rõ trên biểu đồ Bode tần số cắt biên, tần số cắt pha, độ dự trữ biên, độ dự trữ pha của hệ thống

Hết

H1(s)

GC(s)

Đáp án Bài 1:

Vòng kín: L1 G2H1, L2 G1G2G3

Định thức của graph: 1(L1L2)

Đường tiến từ R(s) đến C(s): P R1 G1G3G3

Định thức con: R1 1

Công thức Mason:

3 2 1 1 2

3 2 1 1

1

1 )

(

G G G H G

G G G P

s





Đưởng tiến từ N(s) đến C(s): P N1 G3, P N2 H2G1G2G3

Định thức con: N1 1, N2 1

Công thức Mason:

3 2 1 1 2

3 2 1 2 3 2

2 1 1

1 )

(

G G G H G

G G G H G P

P s



















Bài 2:

1 Phương trình đặc trưng:

3 9

10 7

2



























s s s

K P

) 3 )(

9 (

10







s s

s

K P

Cực: p1 9, p2 j 3, p3 j 3

Zero: z1 0

Tiệm cận: OA= 9/2,  /2

Điểm tách nhập: 1.5 (loại), 3, 3

Góc xuất phát tại cực p : 2 2 1690

Theo QĐNS, hệ thống ổn định khi 0K P ,

Do đó hệ thống ổn định khi K P 270 -10-10 -8 -6 -4 -2 0 2

-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8

10

Root Locus

Real Axis

Bài 3:

(0.25 ) 0.25 1

20 )







s s

s s G

Thời hằng của khâu dao động bậc 2: T 0.25  4

Biểu đồ Bode qua điểm















dB K

1





-80 -60 -40 -20 0 20 40 60

-270 -225 -180 -135 -90 -45 0

Bode Diagram

Frequency (rad/sec)