THIẾT KẾ CHẾ TẠO ROBOT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG 4 BÁNH

Ngày nay cùng với sự phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuật thì các lĩnh vực ứng dụng kỹ thuật công nghệ cao ngày càng phát triển và kỹ thuật điện tử đã và đang khẳng định vai trò to lớn của mình. Lĩnh vực ứng dụng điện tử số đang ngày càng lớn mạnh và được ưa chuộng vì tính đa dạng, chính xác và những ưu điểm vượt trội so với kỹ thuật tương tự. chính vì vậy mà trong những năm gần đây, trong chương trình giảng dạy tại các trường đại học kỹ thuật các môn học về điện tử số luôn được chú trọng chuyên sâu. 1 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ Hòa mình cùng sự phát triển mạnh mẽ đó, trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm Tp. Hồ Chí Minh đã luôn nâng cao trang thiết bị học tập, cập nhật chương trình giảng dạy để sinh viên có thể luôn nắm bắt được những kiến thức tốt nhất đáp ứng cho nhu cầu học tập và xã hội. Những môn học về điện tử đã được ứng dụng rất nhiều. Bên cạnh đó nhà trường còn tạo mọi điều kiện để sinh viên có thể làm quen với các trang thiết bị qua các mô hình học tập. Ngoài ra nhà trường còn hướng dẫn cho các sinh viên làm các môn học như là các bài tập lớn nhằm giúp cho sinh viên phát huy khả năng sáng tạo, tự nghiên cứu và trình bày khoa học. Dưới đây là một trong những ứng dụng của điện tử số trong cuộc sống hàng ngày đó là THIẾT KẾ CHẾ TẠO ROBT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG 4 BÁNH.

LỜI MỞ ĐẦU

Ngày nay cùng với sự phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuật thì các lĩnh vực ứng dụng kỹ thuật công nghệ cao ngày càng phát triển và kỹ thuật điện tử đã và đang khẳng định vai trò to lớn của mình

Lĩnh vực ứng dụng điện tử số đang ngày càng lớn mạnh và được ưa

chuộng vì tính đa dạng, chính xác và những ưu điểm vượt trội so với kỹ thuật tương tự chính vì vậy mà trong những năm gần đây, trong chương trình giảng dạy tại các trường đại học kỹ thuật các môn học về điện tử số luôn được chú trọng chuyên sâu

Hòa mình cùng sự phát triển mạnh mẽ đó, trường Đại Học Công Nghiệp Thực Phẩm Tp Hồ Chí Minh đã luôn nâng cao trang thiết bị học tập, cập nhật chương trình giảng dạy để sinh viên có thể luôn nắm bắt được những kiến thức tốt nhất đáp ứng cho nhu cầu học tập và xã hội Những môn học

về điện tử đã được ứng dụng rất nhiều Bên cạnh đó nhà trường còn tạo mọi điều kiện để sinh viên có thể làm quen với các trang thiết bị qua các

mô hình học tập

Ngoài ra nhà trường còn hướng dẫn cho các sinh viên làm các môn học như là các bài tập lớn nhằm giúp cho sinh viên phát huy khả năng sáng tạo, tự nghiên cứu và trình bày khoa học Dưới đây là một trong những

ứng dụng của điện tử số trong cuộc sống hàng ngày đó là THIẾT KẾ

CHẾ TẠO ROBT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG 4 BÁNH.

MỤC LỤC

CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 5

1 Giới thiệu chung 5

2 Đặt vấn đề 5

3 Các dạng điều khiển 7

4 Mục đích nghiên cứu 8

5 Nhiệm vụ và giới hạn nghiên cứu 8

6 Phương pháp nghiên cứu 8

7 Ưu điêm và nhược điểm của robot 9

CHƯƠNG II: MÔ HÌNH ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN 10

1 Tính toán và lực chọ phương pháp điều khiển 10

2 Mô hình hóa Omni Robot 10

3 Mô hình động học 11

4 Mô hình động lực học 11

5.Mô hình cơ điện một chiều dưới dạng hàm truyền 12

CHƯƠNG III: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ ROBOT ĐIỀU KHIỂN 14

1 Sơ lược phần mềm 14

2.Tính toán và thiết kế hệ thống cơ khí 17

2.1.Thiết kế phần đế và nắp robot omni

2.2.Thiết kế khớp nối U

2.3 Lực chọn bánh xe Omni

2.4 Khớp nối bánh xe với động cơ

2.5 Tính toán chọn động cơ

3.Tính toán và thiết kế hẹ thống điện, điện tử 24

3.1 Sơ đồ khối hệ thống điện tổng quan

3.2 Lựa chọn Vi điều khiển trung tâm

3.3.Lựa chọn Driver 3.4.Bộ cảm biến

3.5.Hệ thống nguồn

4.Tính toán và thiết kế hệ thống điều khiển

CHƯƠNG IV:CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM MÔ HÌNH

1 Chế tạo hệ thống cơ khí

2 Hệ thống điện, điện tử

3 Mô hình thực tế

DANH SÁCH HÌNH ẢNH Hinh1.1 Robot 4 chân tương tự như động vật .3

Hình 1.2 Robot chuyển động bằng xích tải .3

Hình 1.3 Robot Omni 4bánh .4

Hình 2.1 Mô hình hóa Robot omni 4 bánh 7

Hình 2.2 Mô hình hóa động cơ DC .9

Hình3.1 Ảnh Thiết Kế Của Đế Và Nắp .12

Hình 3.2 Khớp Nối U .12

Hình 3.3 Bánh Omni 100mm .13

Hình 3.4 Khớp Nối Trục Động Cơ Và Bánh .14

Hình 3.5 Các Lực Tác Dụng Lên Bánh Xe .15

Hình 3.6 Động Cơ Planet 450rpm 24v 30w encoder 12ppr .17

Hình 3.7 Kích Thước Động Cơ và Motor .18

Hình 3.8 Sơ Đồ Khối Hệ Thống .19

Hình 3.9 Vi Điều Khiển ATMEGA64-16AU .20

Hình 3.10 Sơ Đồ Chân Kết Nối ATMEGA64-16U .21

Hình 3.11 Driver Smart PID 24

Hình 3.12 Vị trí các chân của driver L298N .25

Hình 3.13 Pin 3S 2200mah 25C HPB –POWER .27

Hình 3.14 Cấu tạo chi tiết tay cầm PS2 .29

Hình 3.15 Tay Cầm PS2 .30

Hình 4.1 Kết nối hệ thống điện tử thực tế 31

CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI

1 Giới thiệu chung:

Robot là một từ chỉ người lao động trong hệ ngôn ngữ Sla-vơ Cho đến nay có rất nhiều định nghĩa khác nhau về robot Những định nghĩa đó có nội dung tương tự như nhau

Robot hay người máy là một loại máy có thể thực hiện những công việc một cách tự động bằng sự điều khiển của máy tính hoặc các vi mạch điện

tử được lập trình

Robot là một tác nhân cơ khí, nhân tạo, thường là một hệ thống cơ điện tử Với sự xuất hiện và chuyển động của mình, robot gây cho người tacảm giác rằng nó có giác quan tương tự giống như con người Từ "robot"

khí-(người máy) thường được hiểu với hai nghĩa: robot cơ khí và phần mềm tựhoạt động.

Cùng với sự phát triển không ngừng của thế giới, đặc biết là các ngành trong lĩnh vực khoa học kỹ thuật và các ngành công nghiệp cũng đang pháttriển nhanh chóng Sự có mặt của các máy móc hiện đại vào sản xuất là yêu cầu không thể thiếu trong các nhà máy nhằm tăng năng suất, chất lượng, giảm giá thành sản phẩm

Bên cạnh đó thì Robot cũng đóng góp vào sự phát triển của nhân loại về sản xuất, sinh hoạt, quốc phòng….Robot được tạo nên với mục đích thay mặt con người để thực thi những nhiệm vụ đòi hỏi sự chính xác và sức chịu chịu đựng trong những môi trường cực kỳ nguy hiểm (như là làm việc trong lò phản ứng hạt nhân, dò phá mìn trong quân sự) hay trong việc thảm hiểm và nhiều mục đích khác nhau

2 Đặt vấn đề:

Vấn đề được đặt ra là làm như thế nào để Robot có thể thực hiện những yêu cầu của con người đề ra, muốn robot hoạt động đúng theo yêu cầu và hoàn thành được thì nhất định phải gồm những yếu tố sau:

Yếu tố đầu tiên là di chuyển, Robot tự hành đa hướng nên di chuyển thế nào và cơ cấu di chuyển như thế nào thì tối ưu và hợp lý

Yếu tố kế tiếp là điều hướng di chuyển

Yếu tố cuối cùng là môi trường làm việc

Trong các họ Robot, chúng ta không thể không nhắc đến Robot di động đahướng hay còn được gọi Mobile Robot ,với đặc thù riêng mà những loại Robot khác không có Với khả năng di chuyển linh hoạt và vùng hoạt động rộng, Robot đa hướng tư hành có khả năng tự quyết định về phương thức điều hướng ,định hướng chuyển động nhằm đạt được mục tiêu nhiệm

vụ nhất định.chính vì sự thú vị và có nhiều ứng dụng thực tế nên Robot di động đã và đang thu hút nhiều sự đầu tư nghiên cứu hiện nay

Phân loại robot di động đa hướng(Mobile Robot):

Mobile Robot hay còn gọi là robot di động đa hướng bao gồm những biến thể:

Robot có chân, di chuyển giống con người hay động vật

Hinh1.1 Robot 4 chân tương tự như động vật

Robot di chuyển bằng xích, đai

Hình 1.2 Robot chuyển động bằng xích tải

Robot di chuyển bằng bánh xe.

Hình 1.3 Robot Omni 4 bánh

3 Các dạng điều khiển :

Robot điều khiển từ xa bằng tay: qua sóng RF, wifi, hồng ngoại hay

Bluetooth…Robot điều khiển từ xa giúp con người tránh khỏi nguy hiểm, không phải di chuyển theo robot

Thực thi theo lộ trình: dạng robot thường thấy đó là robot dò line, phát

hiện đường đi theo vạch chỉ sẵn; hay lập trình sẵn quỹ đạo và robot di chuyển theo quỹ đạo đó

Robot hoạt động độc lập với những chuyển động ngẫu nhiên: Về cơ

bản đó là chuyển động nhảy bật lên tường, hay di chuyển trong khoảng không gian nhất định, có sử dụng cảm biến tránh vật cản như robot hút bụi, máy cắt cỏ…

4 Mục đích nghiên cứu:

Để góp phần vào sự phát triển khoa học nước nhà, em đã chọn Mobile Robot di chuyển đa hướng bằng 4 bánh xe omni với hệ thống điều khiển bằng bluetooth.Vì tính toán đơn giản hơn omni 3 bánh ,tận dụng được hiệu

suất động cơ do bố trí vuông góc Từ những suy nghĩ đó em đã sử dụng kiến thức còn hạn chế của mình để nghiên cứu chế tạo Robot omni 4 bánh

đa hướng di động.Và robot này được áp dụng vào giám sát những khu vực

và những nơi con người không tới được

5 N hiệm vụ và giới hạn nghiên cứu:

Thiết kế khung giá đỡ là nhiệm vụ đầu tiên, sau đó tính toán thông số động

cơ ,đường kính bánh tải (bánh xe omni), board mạch điều khiển và lập trình điều khiển robot

6 Phương pháp nghiên cứu:

Phương pháp bao gồm tiến hành tìm kiếm thông tin, chức năng của robot

có thể áp dụng vào việc thế nào, phạm vi hoạt động (môi trường, địa hình )robot có thể tiếp cận được Cần phải nâng cấp chức năng, ưu và nhược điểm gì của robot và tiến hành thiết kế mô hình 3D, sau khi thiết kế hoàn chỉnh thì ta tiến hành công đoạn nghiên cứu

Phần cơ khí: chọn vật liệu và hình dạng khung sườn nên sử dụng vật liệu

với độ bền thế nào là phù hợp nhất, đáp ứng được độ linh hoạt ,độ bền, tầnsuất làm việc hiệu quả

Phần điện: thiết kế mạch với sự ưu tiên dùng vi điều khiển Atmega hoặc

AVR, sử dụng cảm biến nào …thông tin về nguồn cấp thì bao nhiêu

vôn(V)

Phần động cơ: thì xem thông số kỹ thuật về công suất, tỷ số truyền,

nguồn cấp là bao nhiêu, cơ cấu hộp số

Phần lập trình: tính toán giải thuật điều khiển cho robot di chuyển các

hướng ở phần này cần phải biết được sử dụng ngôn ngữ lập trình nào, dùng phần mềm nào để lập trình và học cách sử dụng phần mềm đó, sau khi hoàn thành các công việc trên, em sẽ bắt đầu tiến hành vào việc phát triển làm mô hình thực tế và thử nghiệm để xem xét mức độ hoàn thiện, sửa chữa nếu cần thiết để áp dụng vào thực tiễn

7 Ưu điểm và nhược điểm của Robot:

Ưu điểm: Linh hoạt, dễ điều khiển, thiết kế đơn giản, dễ đáp ứng nhu cầu

thực tế

Nhược điểm: Phạm vi hoạt động tối ưu vẫn còn phụ thuộc vào yếu tố môi

trường và địa hình

CHƯƠNG II: MÔ HÌNH ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN

1 Tính toán, lựa chọn phương pháp điều khiển :

Trong đồ án này, chúng em sẽ sử dụng Atmega 64 và ứng dụng tay cầm điều khiển Sony PS2 với chuẩn Usart để điều khiển 4 động cơ Planet

Encoder 12rr cho robot di chuyển đa hướng Sử dụng phương pháp điều khiển trên và kết hợp với Board mạch điều khiển để điều khiển Robot di chuyển theo quỹ đạo ngẫu nhiên Từ đó có thể ứng dụng trong công việc vận chuyển, giám sát trong một khu vực nhất định

2 Mô hình hóa Omni Robot :

Hình 2.1 Mô hình hóa Robot omni 4 bánh.

Ta thấy Robot Omni có 4 bánh xe đặt lệch nhau 900 ,khoảng cách từ bánh đến tâm robot là D, Oxy là trục tọa độ toàn cục v là vận tốc thẳng của robot ,vn là vận tốc góc của robot

q= [x y θ]T là vector biến khớp đã được chọn ở phần trên.

τ d là vector nhiễu bất định bị chặn (nhỏ và được bỏ qua trong tính toán )

τ là vector tín hiệu vào (ta chọn ở đây là mô men lực đặt vào mỗi bánh) τ=

B(q) = 1r[cosθ1 cosθ2 cosθ3 cosθ4

sinθ1 sinθ2 sinθ3 sinθ4

D D D D ]

θ1=θ+ π4 , θ2 = θ2 + 3 π4 , θ3 = θ - 3 π4 , θ4 = θ- π4

5 Mô hình động cơ điện một chiều dưới dạng hàm truyền :

Hình 2.2 Mô hình hóa động cơ DC

e=K e θ=K ˙θ˙

Phương trình tương đương:

Ri+ L di

dt=V −K ˙θ

Với phần rotor, theo định luật II Newton ta có:

Từ đây ta có thể rút ra được hàm truyền của hệ thống với đầu vào là điện

áp V, đầu ra là vận tốc góc của rotor  :

1 Sơ lược phần mềm thiết kế:

Robot di động đa hương 4 bánh được thiết kế trên phần mềm solidworks

2013

Solidworks là phần mềm thiết kế cơ khí 3D, chạy trên hệ điều hành

Windowns Solidworks được phát triển bởi Dassault Systèmes Solidworks Corp, một công ty con của Dassault Systèmes, SA (Vélizy, Pháp)

Solidworks hiện đang được

sử dụng bởi hơn 2 triệu kỹ sư và nhà thiết kế ở mức hơn 178.000 công ty trên toàn thế giới

Solidworks đang là đối thủ cạnh tranh trực tiếp với Autodesk Inventor và Solid Edge

Về lich sử: Tổng công ty Solidworks được thành lập vào tháng 12/1993 bởi Viện Công nghệ Massachusetts của Jon Hirschtick Hirschtick sử dụng

số tiền $1.000.000 của ông kiếm được khi là thành viên của nhóm MIT Blackjack để thành lập công ty

Ban đầu công ty có trụ sở tại Waltham, Massachusetts, Hoa Kỳ, Hirschticktuyển dụng một đội ngũ kỹ sư với mục tiêu xây dựng phần mềm CAD 3D

mà dễ sử dụng, giá cả phải chăng, và chạy trên nền Windows Hoạt động sau từ Concord,

Massachusetts, Solidworks phát hành sản phẩm đầu tiên của mình

Solidworks đã được lãnh đạo bởi John McEleney từ năm 2001 đến tháng 7năm 2007 và Jeff Ray từ năm 2007 đến tháng 1 năm 2011 Giám đốc điều hành hiện nay là Bertrand Sicot

Các phiên bản đã phát hành như: SolidWorks 95, SolidWorks 96,

SolidWorks 97, SolidWorks 97 Plus, SolidWorks 98, SolidWorks 98 Plus,

…, SolidWorks 2013,…

Các sản phẩm solidworks cung cấp:

 Ứng dụng thiết kế cơ khí 3D: SolidWorks Standar, SolidWorks

Professional, SolidWorks Premium cung cấp một bộ công cụ phát

triển sản phẩm thiết kế, thẩm tra thiết kế, quản lý dữ liệu, thông tin

liên lạc và các công cụ cơ khí SolidWorks Premium bao gồm tất cả

các khả năng của SolidWorks chuyên nghiệp cũng như định tuyến và

các công cụ phân tích, bao gồm SolidWorks Routing, SolidWorks

Simulation, và SolidWorks Motion SolidWorks Education

Edition cung cấp các chức năng thiết kế tương tự nhưng được cấu hình

và đóng gói cho kỹ thuật và sinh viên thiết kế công nghiệp.

 Thiết kế các công cụ chứng nhận: SolidWorks Simulation là mộtcông cụ xác nhận thiết kế cho thấy các kỹ sư cách thiết kế của họ sẽ

cư xử như các đối tượng vật lý SolidWorks Motion là một công cụtạo mẫu ảo cung cấp khả năng mô phỏng chuyển động để đảm bảochức năng thiết kế đúng cách SolidWorks Flow Simulation là mộtcông cụ kiểm tra mô phỏng chất lỏng dòng chảy bên trong và bên

ngoài và phân tích nhiệt để các nhà thiết kế có thể tiến hành thử nghiệmtrên nguyên mẫu ảo SolidWorks Simulation Premium là một phântích phần tử hữu hạn (FEA) công cụ xác nhận thiết kế có thể xử lý một

số mô phỏng đa môi trường cũng như các vật liệu phi tuyến

SolidWorks phát triển bền vững là một sản phẩm mà các biện pháp tácđộng môi trường của thiết kế trong khi họ được mô phỏng trong

SolidWorks

 Sản phẩm công cụ quản lý dữ liệu: SolidWorks Workgroup PDM làmột công cụ PDM cho phép người dùng SolidWorks hoạt động trongnhóm 10 thành viên hoặc ít hơn để làm việc trên các thiết kế đồng thời.Với SolidWorks PDM nhóm làm việc, các nhà thiết kế có thể tìm

kiếm, chỉnh sửa, và dữ liệu ngăn CAD trong khi duy trì một lịch sửthiết kế chính xác SolidWorks Enterprise PDM là một công cụ PDMcho phép người dùng SolidWorks hoạt động theo nhóm tại các cơ sởriêng biệt khác nhau để làm việc trên các thiết kế đồng thời Với

SolidWorks Doanh nghiệp PDM, các nhà thiết kế có thể tìm kiếm,

chỉnh sửa, và dữ liệu ngăn CAD trong khi duy trì một lịch sử thiết kếchính xác Doanh nghiệp PDM duy trì một đường mòn kiểm toán,

tương thích với một loạt các gói CAE (Autodesk, Siemens, PTC,

Catia, vv) để duy trì quan hệ interfile, và sẽ quản lý các phiên bản củabất kỳ tài liệu lưu trong khu vực lưu trữ chung PDM doanh nghiệpcũng sử dụng một sơ đồ quy trình làm việc để tự động thông báo chothành viên trong nhóm khi một dự án di chuyển từ một giai đoạn đến,cũng như ý kiến theo dõi tiếp theo PDM doanh nghiệp có khả nănggiao tiếp với các hệ thống MRP / ERP và có thể được sử dụng trựctuyến để giao tiếp với khách hàng và chuỗi cung ứng

 Công cụ thiết kế đặc biệt: SolidWorks Routing, SolidWorks

Electrical, olidWorks Plastics là một công cụ xác nhận thiết kế khuôn

mẫu đã được xây dựng thành một môi trường mô hình rắn Nó cho

phép các nhà thiết kế khuôn để nhanh chóng và dễ dàng xác minh xem một phần đúc nhựa có thể được lấp đầy SolidWorks MoldBase là một danh mục các hội đồng cơ sở khuôn tiêu chuẩn và các thành phần Các góiphần mềm cho phép các nhà thiết kế để tạo ra một cơ sở khuôn lắp ráp hoàn chỉnh Print3D là một tính năng in 3D cho phép người dùng chuyển đổi mô hình CAD 3D của họ vào một tập tin STL Và sau đó có nó được gửi đến các nhà sản xuất đặc biệt cho báo giá Các tập tin STL Có thể được sử dụng để tạo ra một liên kết ngay lập tức trích dẫn bằng cách sử dụng công nghệ Quickquote

Solidworks với tính mở và tính tương thích của mình, Solidworks cho phép nhiều phần mềm ứng dụng khác chạy trực tiếp trên môi trường của

nó, Solidworks cũng kết xuất ra các tập tin dữ liệu định dạng chuẩn để người sử dụng cóthể khai thác trong môi trường các phần mềm

khác.Những nhà sản xuất, họ không những sử dụng máy CNC mà còn sử dụngnó với các phần mềm CAD/CAM như Pro-Engineer, Cimatron,

MasterCam… lànhững phần mềm khá nổi tiếng đang được sử dụng ở nước

ta Những phần mềm nhưCimatron, MasterCam có tính năng CAM rất tốt nhưng lại có tính năng thiết kế 3Dkhông mạn như Pro-Engineer

Nhưng theo phản ánh của các kỹ sư thì giao diện của Pro-Engineer

làmchậm quá trình thiết kế và thậm chí làm rối các nhà thiết kế vì sự xuất hiện quá nhiềucửa sổ Chính vì vậy các nhà sản xuất trên thế giới đang dầnchuyển qua phần mềmSolidworks ( Edited by congtd )

2 Tính toán thiết kế hệ thống cơ khí.

Thông Số Yêu Cầu Robot.

Yêu cầu: Di chuyển linh hoạt và chính xác theo quỹ đạo được thiết kế sẵn, hoặc chế độ điều khiển bằng tay

2.1 Thiết kế phần đế và nắp robot omi :

Với nhiệm vụ vừa là phần đế, nắp giống nhau đồng thời là bộ khung thân của robot, các linh kiện đều được bắt vít vào đế Phần đế phải đảm bảo độ bền chịu tải trọng của toàn bộ thân robot 4 bánh Do vậy chúng em đã chọn vật liệu thép tấm không gỉ (Inox), có sẻ các rảnh để dễ dàng tùy

chỉnh bắt vít các linh kiện và đồng thời giảm trọng lượng của đế mà vẫn đảm bảo độ bền Phần bích để bắt động cơ vào khung được thiết kế dạng chữ U gắn liền với đế bằng bulong- đai ốc để tạo sự liền mạch và chắc chắn

- Vật liệu: thép không gỉ (độ dày 1.5mm)

- Khối lượng: 0.3 kg (đo trên phần mềm Solidworks)

- Phương pháp gia công: gia công máy cắt plasma CNC

Phần nắp có nhiệm vụ bảo vệ các bộ phận bên trong robot, được thiết kế giống như phần đế với các rãnh có thể linh động lắp ghép với các module (Giá chứa phôi, tay máy robot…)

Hình 3.3: Gá động cơ

2.4 Lựa chọn bánh xe omni :

Bánh xe omni là một loại bánh xe đặc biệt, gồm một bánh xe lớn và các bánh xe nhỏ có trục theo phương tiếp tuyến với bánh lớn và vuông góc vớitrục bánh Nhờ đó bánh xe có thể di chuyển theo phương song song với trục bánh xe Ưu điểm của bánh xe Omni là sự kết hợp chuyển động của mỗi bánh xe sẽ tạo nên chuyển động đa hướng mà không cần có cơ cấu quay của robot Từ ưu điểm đó, đã có rất nhiều loại hình dạng bánh xe Omni ra đời, mỗi loại phù hợp với những điều kiện hoạt động khác nhau

Hình 3.3 Bánh Omni 58mm.

Bánh đa hướng Omni Wheel 58mm được sử dụng cho các thiết kế Robot chuyên nghiệp, cần độ linh hoạt, chuyển hướng nhanh, bánh có cấu tạo bằng nhựa ABS và cao su cao cấp với chất lượng và độ bền cao

Thông số kỹ thuật:

- Đường kính bánh xe: 58mm.

- Đường kính trục: 13mm.

- Chất liệu: Nhựa ABS + Cao su.

- Wheel Roller Material: TPR.

- Trọng tải: 3Kg

- Trọng lượng: 60g.

2.5 Khớp nối bánh xe với động cơ :

- Nhiệm vụ kết nối bánh xe với trục động cơ.

- Vật liệu: Hợp kim nhôm.

- Đường kính lỗ trục: 6mm.

- Bu lông: M4x15mm.

- Khớp nối được thiết kế đi kèm với bánh Omni 58mm.