Ứng dụng logic mờ điều khiển nhiệt độ lò nung tuynel

Hiểu ñược tầm quan trọng của việc ñiều chỉnh lưu lượng gió, ñiều khiển nhiệt ñộ lò nung Tuynel, cụ thể là Xí nghiệp gạch Tuynel Lai Nghi nên tôi chọn ñề tài “ Ứng dụng Logic mờ ñiều khiể

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRẦN LÊ VINH

ỨNG DỤNG LOGIC MỜ ĐIỀU KHIỂN

NHIỆT ĐỘ LÒ NUNG TUYNEL

Chuyên ngành : Tự ñộng hóa

Mã số: 60.52.60

TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

Đà Nẵng - Năm 2012

Công trình ñược hoàn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

Người hướng dẫn khoa học: TS PHAN VĂN HIỀN

Phản biện 1: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH

Phản biện 2: PGS.TS ĐOÀN QUANG VINH

Luận văn ñược bảo vệ trước Hội ñồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ kỹ thuật họp tại Đại học Đà Nẵng vào ngày 09 tháng 06 năm 2012

* Có thể tìm hiều luận văn tại:

- Trung tâm Thông tin - Học liệu, Đại học Đà Nẵng

- Trung tâm Học liệu, Đại học Đà Nẵng

MỞ ĐẦU

1 Tính cấp thiết của ñề tài

Hiện nay các nhà máy xí nghiệp sản xuất gạch Tuynel ở Việt

Nam tiến hành lắp ñặt và cải tạo mới, mạnh dạn ñưa vào những thiết

bị, công nghệ tiên tiến, bên cạnh ñó còn nhiều nhà máy xí nghiệp có

ứng dụng công nghệ nhưng chưa ñồng bộ còn thủ công Do ñó ñể

ñiều khiển nhiệt ñộ của lò nung (là khâu quan trọng nhất trong sản

xuất gạch) còn hạn chế nên sản phẩm làm ra chưa ñạt ñược chất

lượng cao như mong muốn

Bên cạnh ñó vấn ñề tiết kiệm ñiện năng trong quá trình sử dụng

công nghệ cũng là vấn ñề cần quan tâm khi nước ta hiện nay ñang

thiếu ñiện và các nhà máy xí nghiệp cần áp dụng ñúng thiết bị, công

nghệ vào quá trình ñiều khiển ñể giảm lượng tiêu thụ ñiện và giảm

ñược chi phí khi sử dụng ñiện

Hiểu ñược tầm quan trọng của việc ñiều chỉnh lưu lượng gió,

ñiều khiển nhiệt ñộ lò nung Tuynel, cụ thể là Xí nghiệp gạch Tuynel

Lai Nghi nên tôi chọn ñề tài “ Ứng dụng Logic mờ ñiều khiển nhiệt

ñộ lò nung Tuynel” ñể làm ñề tài nghiên cứu

2 Mục ñích nghiên cứu

Lò nung là khâu quan trọng ñể quyết ñịnh chất lượng sản

phẩm nhưng ñó là vùng khó kiểm soát ñược nhiệt ñộ nung nên sản

phẩm làm ra chất lượng chưa cao Hiện tại ñiều khiển nhiệt ñộ dựa

trên cơ sở người vận hành so sánh nhiệt ñộ thực tế và nhiệt ñộ ñặt ñể

ñiều chỉnh van chắn thay ñổi lưu lượng gió ñể thay ñổi nhiệt ñộ,

giảm kích thước puli truyền ñộng/ñộng cơ nhưng lượng tiêu thụ ñiện giảm vẫn không ñáng kể Với phương pháp ñiều khiển này vừa mang tính thủ công và chất lượng hệ thống không ổn ñịnh phụ thuộc vào yếu tố con người Vậy ñiều khiển nhiệt ñộ tự ñộng và tiết kiệm ñiện

là theo yêu cầu ñặt ra là rất cấp thiết cần ñược quan tâm nghiên cứu

Để ñiều khiển nhiệt ñộ lò nung với các phương pháp ñiều khiển kinh ñiển thì phải biết chính xác các thông số và kiểu của ñối tượng cần ñiều khiển

Để khắc phục nhược ñiểm trên thì ñiều khiển mờ là một giải pháp, logic mờ ñóng vai trò quan trọng trong các hệ thống ñiều khiển hiện ñại, vì nó ñáp ứng tốt các chỉ tiêu kỹ thuật, tính bền vững và ổn ñịnh cao, dễ thay ñổi và lập trình

3 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu

Đối tượng nghiên cứu là lò nung (vùng nung)

Phạm vi nghiên cứu là ứng dụng logic khiển mờ ñể ñiều khiển nhiệt ñộ lò nung Tuynel

4 Phương pháp nghiên cứu

Sử dụng phương pháp mô hình hóa hệ thống, luận văn sử dụng phần mềm Matlap & Simulink, xây dựng mô hình hóa và mô phỏng

hệ thống ñiều khiển nhiệt ñộ lò nung, ñây là công cụ ñắc lực trợ giúp trong việc nghiên cứu

5 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của ñề tài

Ý nghĩa khoa học của ñề tài là nâng cấp và hoàn thiện phương pháp ñiều khiển nhiệt ñộ lò nung theo tốc ñộ ñộng cơ (lưu lượng gió)

Trên cơ sở nghiên cứu khả năng triển khai ứng dụng lý thuyết

ñiều khiển vào thực tế cho hệ ñiều khiển lò nung (vùng nung) Tuynel

Lai Nghi

6 Cấu trúc của luận văn

Luận văn ñược chia làm 4 chương:

Chương 1: Tổng quan về xí nghiệp gạch Tuynel Lai Nghi

Chương 2: Phương pháp ñiều chỉnh nhiệt ñộ lò nung Tuynel

Chương 3: Tổng hợp bộ ñiều chỉnh tốc ñộ và ñiều khiển nhiệt

ñộ lò nung Tuynel

Chương 4: Ứng dụng logic mờ ñiều khiển nhiệt ñộ lò nung

Tuynel

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ XÍ NGHIỆP GẠCH TUYNEL LAI NGHI

1.1 Tổng quan về Xí Nghiệp gạch Tuynel

1.1.2.1 Khái niệm 1.1.2.2 Quá trình hình thành ñất sét

1.1.2.3 Thành phần và tính chất hóa học của nhiên liệu

1.2 Sơ ñồ công nghệ lò nung Tuynel

Hình 1.1 Sơ ñồ công nghệ lò nung Tuynel Lai Nghi

1.2.1 Nguyên lý hoạt ñộng lò sấy 1.2.2 Nguyên lý hoạt ñộng lò nung 1.2.3 Các thông số, thiết bị ñiều khiển lò sấy và lò nung 1.2.4 Các yếu tố ñầu vào

1.2.4.1 Nhiên liệu

1.2.4.2 Gió

1.2.5 Các yếu tố ñầu ra

1.2.5.1 Khí thải

1.2.5.2 Gạch

1.2.6 Các yếu tố nhiễu loạn

1.2.6.1 Chất lượng của bột liệu

1.2.6.2 Chất lượng nhiên liệu ñầu vào

1.3 Các cân bằng xảy ra trong lò nung

1.3.1 Cân bằng giữa lượng nhiên liệu cấp và lượng gió

1.3.2 Cân bằng giữa nhiên liệu vào với nhiệt tỏa ra và nhiệt thu

hồi

1.3.3 Cân bằng giữa gió ra và gió vào

1.4 Sự phân bổ nhiệt, thời gian và kỹ thuật tra than

1.4.1 Sự phân bổ nhiệt nung của lò nung

1.4.2 Lượng than nung gạch, nhiệt ñộ và thời gian mổi lần nung

1.4.3 Kỹ thuật tra than

1.4.4 Đánh giá chất lượng bằng trực quan và mục ñích của việc

kiểm tra chất lượng than bằng trực quan

1.5 Sơ ñồ khối hệ thống ñiều khiển nhiệt ñộ lò nung

1.5.1 Sơ ñồ cấu tạo ñiều khiển nhiệt ñộ lò nung

1.5.2 Nguyên lý làm việc

1.6 Kết luận chương 1

Chương một ñã khái quát chung về Xí nghiệp gạch Tuynel

Lai Nghi, quy trình công nghệ sản xuất gạch Trong ñó lò nung là nơi

ñể nung gạch và trong quá trình nung không làm mất ñi tính chất hóa

học cũng như tính chất cơ lý vốn có của gạch Do vậy việc giữ nhiệt

ñộ lò nung (vùng nung) ổn ñịnh là vấn ñề mà luận văn quan tâm nghiên cứu và giải quyết

Theo sơ ñồ khối hệ thống ñiều khiển nhiệt ñộ lò nung như trên sử dụng van ñiều khiển lưu lượng và áp suất thông qua tốc ñộ quạt của ñộng cơ KĐBBP 11 kW Ưu ñiểm của mô hình này là kinh phí lắp ñặt hế thống rẽ nhưng nhược ñiểm là tổn thất ñiện nhiều do ñộng cơ chạy liên tục với tốc ñộ không ñổi và nhiệt ñộ ít ổn ñịnh do ñiều chỉnh lưu lượng gió bằng thủ công (ñiều chỉnh van)

CHƯƠNG 2: PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH NHIỆT ĐỘ LÒ NUNG TUYNEL

2.1 Sơ ñồ cấu tạo ñiều khiển nhiệt ñộ lò nung

Hình 2.1 Sơ ñồ ñiều khiển nhiệt ñộ lò nung

2.2 Biến tần và quạt công nghiệp

2.2.1 Giải pháp biến tần tiết kiệm năng lượng cho hệ thống quạt công nghiệp

Hình 2.2 So sánh hệ thống truyền ñộng quạt gió

- Khi áp dụng công nghệ biến tần vào hệ thống này thì khi

thay ñổi lưu lượng gió ñộng cơ thay ñổi tốc ñộ lượng ñiện năng thay

ñổi theo tỉ lệ bậc ba của tần số (Nếu thay ñổi 20% tốc ñộ thì ñiện

năng tiêu thụ giảm 30 - 40 % lượng ñiện năng)

Hình 2.3 So sánh hệ thống quạt gió khi sử dụng van và không van

2.2.2 So sánh, phân tích về tính thông minh và tiết kiệm ñiện

năng hai hệ truyền ñộng quạt gió

2.2.3 Biểu ñồ thay ñổi năng lượng tiêu thụ của hai hệ thống theo

lưu lượng gió

Hình 2.4 Biểu ñồ thay ñổi năng lượng tiêu thụ công suất của 2 hệ

thống

2.2.4 Phân tích về ưu nhược ñiểm của hai hệ thống truyền ñộng

cũ và mới 2.2.5 Quạt ly tâm lò nung

2.2.5.1 Các ñặc tính của hệ thống và ñồ thị quạt

Hình 2.5 Đồ thị hiệu suất của quạt 2.2.5.2 Các ñịnh luật về quạt

2.3 Các mối quan hệ giữa tốc ñộ, áp suất, lưu lượng, công suất

và nhiệt ñộ của lò nung

2.3.1 Công thức ñịnh luật của quạt

2 1

2

1

N

N Q

Q

= (2.1)

2

2 1

2

1













=

N

N P P

(2.2)

3

2 1 2

1













=

N

N A

A

(2.3)

Trong ñó:

N: tốc ñộ (v/p) Q: lưu lượng (m3/h) P: áp suất (mmH2O, pa) A: công suất (kW)

2.3.2 Sự tương ñồng giữa ñịnh luật quạt và ñặc tính ñường ống

2.4 Phương pháp ñiều khiển nhiệt ñộ lò nung

2.4.1 Sơ ñồ khối hệ thống ño lường

2.4.2 Cấu tạo cảm biến cặp nhiệt ñiện (Thermocouples)

2.4.3 Nguyên lý hoạt ñộng

2.5 Kết luận chương 2

Chương 2 luận văn trình bày phương pháp ñiều chỉnh nhiệt

ñộ thông qua tốc ñộ ñộng cơ (tốc ñộ quạt) bằng cách dùng biến tần

thay thế cho van ñể ñiều khiển lưu lượng và áp suất cho lò nung

(vùng nung)

So sánh ưu nhược ñiểm khi dùng biến tần thay thế cho van,

về ñiện thì tiết kiệm ñược ñiện năng hơn, ít tốn kinh phí khi sử dụng

ñiện và ñồng thời ổn ñịnh nhiệt ñộ lò một cách tự ñộng hóa

CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ VÀ

ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ LÒ NUNG TUYNEL

3.1 Mô tả toán học ñộng cơ xoay chiều ba pha (ĐCXCBP) dưới

dạng vector không gian

3.1.1 Vector không gian và hệ tọa ñộ từ thông 3.1.2 Hệ phương trình cơ bản của ñộng cơ 3.1.3 Mô hình trạng thái của ñộng cơ trên hệ toạ ñộ từ thông rotor (tọa ñộ dq)

3.2 Sơ ñồ cấu trúc sử dụng ĐCKĐBBP ñiều khiển vector

3.2.1 Sơ ñồ cấu trúc kênh ñiều chỉnh từ thông

Ta viết lại các phương trình biểu diễn dòng ñiện tác ñộng lên kênh ñiều khiển từ thông dưới dạng sau:













−

=

+

− +

−

=

rd r sd r

m rd

sd rd

r

m sq e s sd s sd e

T

i T

L dt d

u dt

d L

L i L i

R dt

di L

ψ ψ

ψ ω

1

(3.17)

Trong ñó:

r

m r s e

L

L L L L

2

−

= là ñiện cảm tương ñương của ñộng cơ

3.2.2 Cấu trúc ñộng học ñối tượng

Xét phương trình:

r

m sd e s sq s sq

L

L i L i

R dt

di

Với ñại lượng ñiều khiển vào là usq, ñại lượng ñầu ra là isd ta

có cấu trúc của kênh ñiều chỉnh mô men là khâu quán tính có hàm số truyền là:

e s

e L R s

L W

/

/ 1 +

Hình 3.6 Sơ ñồ cấu trúc hệ sử dụng ĐCKĐBBP

Khi biết ñầy ñủ các tham số của ñối tượng ta sẽ tổng hợp

ñược các bộ ñiều khiển RT, Rω

Hình 3.7 Sơ ñồ cấu trúc ñiều khiển nhiệt ñộ sử dụng ĐCKĐBBP

ñiều khiển vector

3.2.3 Thông số và tính toán ñộng cơ KĐBBP ñiều khiển vector

* Động cơ không ñồng bộ AД 11A - 100L4Y3 như sau:

- Công suất ñịnh mức của ñộng cơ: P ñm = 11 kW;

- Dòng ñiện ñịnh mức: I ñm = 20A ;

- Điện áp nguồn ñịnh mức: Uñm = 380V ;

- Mô men quán tính ñộng cơ: Jdc = 0,285 kGm2 ;

- Tốc ñộ ñịnh mức nñm = 1440 V/p ;

- Hỗ cảm giữa stato và rotor: Lm = 0.3985 H

- Điện cảm tản phía stator: Lσs = 0,0093 H

- Điện cảm tản (quy ñổi) phía rotor: Lσr = 0.0105 H

* Tính toán các thông số ñộng cơ:

- Điện cảm stato: Ls = Lσs+ Lm = 0.4078 H;

- Điện cảm roto: Lr = Lσr + Lm = 0.4090 H ;

- Tốc ñộ ñịnh mức: 150,8

60

2

=

ñm

n

π

72 , 150

11000 =

=

=

ñm

ñm ñm

P M

I sd.ñm = 2.I ñm 1−cosϕñm = 2.20 1−0,8=11,6619 A

Isq.ñm= 2 Iñm2 − Isd2.ñm = 2 202− 11 , 66192 = 25 , 7682 A

- Điện cảm tương ñương của ñộng cơ:

4090 , 0

03985 , 0 409 , 0 4078 ,

2

=

−

=

−

=

r

m r s e

L

L L L

- Hằng số thời gian stato: = =0,687

s

s s R

L

- Hằng số thời gian roto: = =0,898

r

r r R

L T

455 , 0

3985 , 0 2 2

3 2

r

m p M

L

L Z

- Mô men quán tính quy ñổi về phía trục ñộng cơ:

285 , 0 004 , 0 281 ,

= +

=J ñc J atqd

J

3.2.4 Biến tần ñiều chế vector không gian

3.3 Xây dựng hàm truyền lò nung Tuynel

3.3.1 Vùng sấy và vùng làm nguội

3.3.2 Điều khiển nhiệt ñộ cho vùng nung chính

Đối tượng lò nung chính ñược sử dụng tại nhà máy gạch

Tuynel Lai Nghi là ñối tượng mà hàm truyền có dạng :

s e s T

K s

+

=

) 1 ( ) (

ln

ln

ln

Trong ñó: Kln: Hệ số khuếch ñại lò nung; Tln: Thời gian

quán tính của lò; τ : Thời gian trễ ;

3.4 Tổng hợp bộ ñiều khiển mạch vòng ñiều chỉnh nhiệt ñộ và

tốc ñộ ñộng cơ

3.4.1 Tổng hợp bộ ñiều khiển tốc ñộ ñộng cơ

Hình 3.16 Sơ ñồ cấu trúc hệ sử dụng Biến tần – ĐCKĐBBP

- Hàm truyền ñộng cơ:

36 , 30

2 , 51 /

/ 1 ) (

+

=

s

L s

W

e s

e dc

=>

1 0329 , 0 686 , 1 1

36 , 30 1 36 , 30 2 , 51 1

) (

+

= +

= +

=

S S

s T

K s W

dc

dc dc

- Hàm truyền ñạt bộ chỉnh lưu biến tần có dạng

1 0017 0

38 1

) (

+

= +

=

s s

T

K s W

cl

cl cl

- Vậy ta có hàm truyền tổng hợp chỉnh lưu biến tần và ñộng cơ:

+ +

=

=

s T s T

K K W

W W

cl dc

cl dc cl

dc M

Trong ñó: K = Kñ.Kcl = 64,084; T∑.s=T cl+T ñ =0,0347

Do ñó:

1 0347 0

0843 , 64

+

=

s

W M

- Vậy ñối tượng ñiều khiển là khâu quán tính bậc 2:

) =T s T s+ T s+

K S

cl dc

s

Với: K = Kdc Klc KM

T = 0,258 ; Tdc = 0,033 ; Tcl = 0,0017

Vì Tdc và Tcl rất nhỏ so với T, dùng phương pháp tổng các hằng số nhỏ ñể chuyển mô hình về dạng xấp xỉ:

) =T s TΣs+

K

S s

Với: TΣ = Tcl + Tdc = 0,033 + 0,0017 = 0.0347

K = Kdc Klc KM = 1,686.38.13,445 = 861,384

- Áp dụng phương pháp tối ưu ñối xứng, chọn bộ ñiều khiển tốc ñộ PI có hàm truyền như sau:













+

=

S I T Kp s R

.

1 1 )

(

ω

+ Chọn a =4:

TI = a.TΣ = 4.0,0347 = 0,1388

004767

0 4 0347 , 0 384 , 861

285 , 0

=

T K

T Kp

0343 0 1388 , 0

004767 ,

0

=

=

=

I I

T

Kp

K

- Hàm truyền ñạt của hệ thống kín mạch vòng tốc ñộ

Hình 3.17 Sơ ñồ khối hệ thống ñiều khiển tín hiệu

) 1 (

).

1 (

) 1 (

1

1 ) 1 (

1

1 1 ) 1 (

.

)

(

.

.

+ +

+

+

=







 + +

+











 + +

=

Σ Σ

Σ

s T Kp K s T s T s T

s T Kp K s

T

Kp s T s

T

K

s T

Kp s T

s

T

K s

W

I I

I

I

I

ω

=>

) 1 (

)

1 (

) 1 (

) (

+ +

+

+

=

Σ s T s K T s T

s T

s T K s

W

I s I

I s

ω

3.4.2 Tổng hợp bộ ñiều khiển nhiệt ñộ lò nung Tuynel

Ta có cấu trúc ñiều khiển nhiệt ñộ lò nung Tuynel

Hình 3.18 Sơ ñồ tổng hợp mạch vòng nhiệt ñộ

Wω(s) Wln(s)

t

RT(s)

Ut

CBN

R(s) S(s)

- Hàm truyền mạch vòng tốc ñộ

) 1 (

)

1 (

) 1 (

) (

+ +

+

+

=

T s T

s T K s

W

I s I

I s

ω

- Hàm truyền nhiệt ñộ lò nung là khâu quán tính bậc 1

s T

K s

+

=

) 1 ( ) (

ln

ln ln

Do ñó ta có:

s

I s I

I s

s T

K s

T K s T s T s T

s T K s

+

=

) 1 (

) 1 (

)

1 (

) 1 (

) (

ln ln

Với: TΣ1 = TΣ + TI =>

) 1 )(

1 (

)

(

ln 1

ln

+ +

=

T s T

K K s

NDL

- Theo nguyên lý tối ưu ñối xứng, chọn bộ ñiều khiển nhiệt

ñộ PID có hàm truyền sau:

s T

s T s T Kp s R

I

B A

T

) 1 )(

1 ( )

Trong ñó:

K = 6,225; T = 0,285 ; T1 = Tln = 90 ; TΣ1 =0,1041

+ Chọn a =2 : TI = T+ T1 = 0,285 + 90 = 90,285

284 , 0 285 , 90

90 285 , 0 1

=

=

=

I D T

T T T

31 , 0 2 1041 , 0 225 , 6

285 , 0

~

1

=

=

=

T K

T p

K

31098 , 0 90

285 , 90 31 , 0

~ 1

=

=

=

T

T p K

00344 , 0 285 , 90

31098 , 0

=

=

=

I I

T

Kp

K

0883 , 0 284 , 0 31098 , 0

d Kp T

K

3.5 Tổng hợp mô hình ñộng học mô phỏng ñiều khiển nhiệt ñộ

dùng bộ PID

3.5.1 Mô hình mô phỏng

Hình 3.19 Sơ ñồ mô hình mô phỏng nhiệt ñộ lò nung dùng bộ ñiều

khiển PID

3.5.2 Kết quả mô phỏng khi dùng PID

a) Kết quả mô phỏng nhiệt ñộ ñặt 8620C khi K =1,59

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

600

650

700

750

800

850

900

Thoi gian (s)

nhiet do dat nhiet do thuc

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 0

50 100 150 200 250 300

Thoi gian (s)

Hình 3.20 Thời gian ñáp ứng nhiệt ñộ Hình 3.21 Sai lệch nhiệt ñộ

b) Kết quả mô phỏng nhiệt ñộ ñặt 9000C khi K =1,83

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 600

650 700 750 800 850 900

Thoi gian (s)

nhiet do dat nhiet do thuc

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

0 50 100 150 200 250 300

Thoi gian (s)

Hình 3.22 Thời gian ñáp ứng nhiệt ñộ Hình 3.23 Sai lệch nhiệt ñộ

3.5.3 Đánh giá kết quả mô phỏng

Từ kết quả mô phỏng của mô hình ñộng học khi sử dụng bộ ñiều khiển PID ñể ñiều khiển nhiệt ñộ lò nung (vùng nung), nhiệt ñộ thực tế bám sát nhiệt ñộ ñặt Tuy nhiên thời gian ñáp ứng nhiệt ñộ còn chậm nên chưa ñảm bảo ñược yêu cầu công nghệ lò nung Tuynel

3.6 Kết luận chương 3

Chương 3 luận văn ñã trình bày cơ sở lý thuyết ñể xây dựng các

bộ ñiều khiển tốc ñộ cho ñộng cơ bằng phương pháp kinh ñiển Trên

cơ sở ñó, ta ñiều khiển nhiệt ñộ lò nung (vùng nung) theo tốc ñộ ñộng cơ dùng bộ PID Kết quả mô phỏng có những hạn chế là thời gian ñáp ứng nhiệt ñộ lò nung còn chậm Để khắc phục vấn ñề này thì ñiều khiển mờ là một giải pháp cần nghiên cứu trong chương 4

CHƯƠNG 4: ỨNG DỤNG LOGIC MỜ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT

ĐỘ LÒ NUNG TUYNEL 4.1 Giới thiệu về lý thuyết ñiều khiển mờ

4.1.1 Định nghĩa tập mờ 4.1.2 Một vài dạng hàm liên thuộc thường ñược sử dụng