ĐIỀU KHIỂN ROBOT ĐỂ XẾP SẢN PHẨM VÀO HÔP

1.Mô tả hệ thốngHệthốngbaogồm: một Robot có một cánh tay làm nhiện vụ gắp hộp, gắp sản phẩm, có 3 băng truyền: băng truyền hộp chưa có sản phẩm và được hoạt động bởi động cơ1, băng truyền sản phẩm được hoạt động bởi động cơ 2 và băng truyền hộp đã đầy sản phẩm hoạt động nhờ động cơ 3. Sensor 1được đặt ở băng truyền hộp có nhiệm vụ phát hiện hộp ( I1.1=1 khicóhộp, I1.1=0 khikhôngcóhộp), sensor 2 đặt ở băng truyền sản phẩm có nhiệm vụ phất hiện sản phẩm, sensor 3 đặt ở băng truyền hộp đã đầy sản phẩm.

ĐIỀU KHIỂN ROBOT

ĐỂ SẮP XẾP SẢN PHẨM VÀO HỘP

1. Mô tả hệ thống

Hệthốngbaogồm: một Robot có một cánh tay làm nhiện vụ gắp hộp, gắp sản phẩm, có 3 băng truyền: băng truyền hộp chưa có sản phẩm và được hoạt động bởi động cơ1, băng truyền sản phẩm được hoạt động bởi động cơ 2 và băng truyền hộp đã đầy sản phẩm hoạt động nhờ động cơ 3 Sensor 1được đặt ở băng truyền hộp có nhiệm vụ phát hiện hộp ( I1.1=1 khicóhộp, I1.1=0

khikhôngcóhộp), sensor 2 đặt ở băng truyền sản phẩm có nhiệm vụ phất hiện sản phẩm, sensor 3 đặt ở băng truyền hộp đã đầy sản phẩm

Mô tả hoạt động của hệ thống:

- Hệ thống được điều khiển bởi tín hiệu I0.1, khi I0.1 =1 thì hệ thống hoạt động và ngượclại khi I0.1 = 0 thì hệ thống cũng ngừng hoạt động.Tín hiệu I0.2 là tín hiệu reset, khi I0.2 = 1 thì hệ thống tiếp tục hoạt

động.Băng tải hộp và băng tải sản phẩm hoạt động nhờ động cơ 1 (Q1.1)

và động cơ 2 (Q1.2) Hai động cơ này hoạt động khi có sườn lên của I0.1 hoặc khi I1.0 =1 và có sườn xuống của sensor1( I1.1) và sensor2 (I1.2) Động cơ 1 (Q1.1)và động cơ 2(Q1.2) dừng lại khi có sườn lên của

sensor1 (I1.1) và sensor2 ( I1.2)

- Robot lấy hộp không có sản phẩm từ băng tải hộp đặt vào vị trí để xếp sản phẩm nhờ Q2.1=1 khi có sườn lên của sensor1 (I1.1) và sensor3 (I1.3) bằng 0 và động cơ băng tải hộp có đầy sản phẩm (Q1.3) bằng 0 Dừng việc lấy hộp lại khi sensor3 (I1.3) =1

lấysảnphẩmxếpvàohộpkhi sensor2 (I1.2)bằng 1và sensor3 (I1.3) bằng 1vàcósườnxuốngcủatínhiệu Q2.1 Dừngviệclấysảnphẩmkhi CV

củabộđếmsảnphẩm (C1) bằng 10 sau 5s Khibộđếmsảnphẩmbằng 10 thìcũngreset C1

sẽhoạtđộngvàhoạtđộngsau 5s thìdừng

Đồngthờibậtbộđếmhộpđãcósảnphẩm (C2 và C3)

2. Giản đồ thời gian

Khicósườnlêncủa I0.1 thìhệthốngbắtđầuhoạtđộng, khiđóđộngcơ 1 và 2 hoạtđộng (Q1.1 và Q1.2 =1) đểđưahộpvàsảnphẩmđếnchỗ robot Khi sensor 1(pháthiệnhộp) và sensor 2 (pháthiệnsảnphẩm ) bậtlên 1 thì 2 độngcơdừnglại Tiếptheo robot lấyhộpvàđặtvàovịtríđặthộpkhi Q2.1 =1, saukhiđặthộpvàovịtríthì robot lấysảnphẩmđểvàohộpkhi Q2.2=1 Sauk hi đãlấyxong 100 sảnphẩmđểvàohộthìhộpđầysảnphẩmsẽdduocjđưarangoài Sauđó robot

hộpđãđầysảnphẩmthìhệthốngdừnglại

3. Code chươngtrìnhđiềukhiển PLC

// dinhnghia

// I0.1: start

// I0.3: Counter1 reset input

// I1.1: sensor1 input

// I1.2: sensor2 input

// I1.3: sensor3 input

// Q1.1: motor1 output

// Q1.2: motor2 output

// Q1.3: motor3 output

// Q2.1: robot output control ( gap hop )

// Q2.2: robot output control (gap san pham)

// Q3.1: Counter1 output

network1: //q1.1 và q1.2 hoat dong khi co suonlencua I0.1 hoac I0.1=1

va co suonxuongcua I1.1 và i1.2

A I0.1

FP M0.1 //phathiensuonduongcua I0.1

A I1.1

FN M1.1 // phathiensuonxuongcua I1.1

A I0.1

)

S Q1.1 // set Q1.1 len 1

A I0.1

FP M0.1

O(

A I1.2

FN I1.2 // phathiensuonxuongcua I1.2

A I0.1

)

S Q1.2 // set Q1.2 len 1

network2: // Q1.1 và q1.2 dung hoat dong khi co suonlencua I1.1 và I1.2

A I1.1

FP M1.1 // phathiensuonlen I1.1

R Q1.1 // reset Q1.1 ve 0

A I1.2

FP M1.2// phathiensuonlen I1.2

R Q1.2 // reset Q1.2 ve 0

network3: // lay hop tu bang tai vao vi tri dat hop khi co suonlencua i1.1

va i1.3 =0 va Q1.3=0 va Q1.3=0

A I1.1

FP M1.1 // phathiensuonlen I1.1

AN I1.3 //

AN Q1.3

S Q2.1 // set Q2.1 len 1

network4: // ketthucviec lay hop khi co suonlencua I1.3

A I1.3

FP M1.3 // phathiensuonlen I1.3

R Q2.1 // reset Q1.3 ve 0

network5: // bat bodem C1va xep san phamvao hop: khi co suonxuongcua Q2.1 va I1.3=1 va I1.2 =1 va CV cua C1<100

A I1.2 // tin hieukich I1.2

CU C1 // su dung bo den lencua C1

LC C1

L #100

>= I

JC batQ3.1

A Q2.1

PN M2.1

A I1.2

A I1.3

S Q2.2 //set Q2.2 len 1

batQ3.1:

S Q3.1

network6: // dung gap san phamvao hop khiduoc 100 san phamvadua hop co san phamrangoai

A Q3.1

L S5T#5s //nap gt 5s vao PV

SD T10 //su dung timer T10 hoat dong theosuonglenkhongnho

A T10

FP M1.0 //phathiensuonlencua T10

R Q2.2 // reset Q2.2 ve 0

S Q1.3 //set Q1.3

network7: // taoxung reset C1

A I1.3

FN M1.3 // phathiensuonxuongcua I1.3

S I0.3 // set I0.3 len 1

A I1.3

FP M1.3 // phathiensuonlencau I1.3

R I0.3 // reset I0.3 ve 0

network8: // reset C1

A I0.3

R C1

network9: // saukhi dong co 3 chayduoc 5s thi dung lai

A Q3.1

L S5T #10s // nap gt 10s vao PV

SD T20 // su dung timer T20 hoat dong theosuonglenkhongnho

A T20

FP M2.0 // phathiensuonlencua T20

R Q1.3 // reset Q2.3 ve 0

network10: // dung he thong khiduoc 1000 hop da day san pham

A I0.1

L #500

S C2

A I1.3

CD C2

LC C2

L #0

>= I

JC dem_tiep

dem_tiep:

A I0.1

L #500

S C3

A I1.3

CD C3

LC C3

L #0

>= I

JC dunghethong

R Q3.3

s Q3.3

network11: // dung he thong

A Q3.3

R Q1.1

R Q1.2

R Q1.3

R Q2.1

R Q2.2

network12: // he thong hoat dong khi nut reset =1

A I0.2

FP M0.2

R Q3.3

A I0.2

R C2

A I0.2

R C3