Nghiên cứu đánh giá độ êm dịu của hệ thống treo ô tô KIA CERATO lắp ráp tại THACO

TịMăT TăLU NăVĔN NGHIểNăC UăVÀăĐÁNHăGIÁăĐ ăểMăD UăC AăH ăTH NGăTREO ỌăTỌăKIAăCERATOăL PăRÁPăT IăTHACO H căviên:ăLêăNg căĐ căăăăă ChuyênăngƠnh:ăk ăthu tăc ăkhíăđ ngăl c Mưăsố:ă8520116

NGHIểNăC UăĐÁNHăGIÁăĐ ăểMăD U

C AăH ăTH NGăTREOăỌăTỌăKIAăCERATO

L PăRÁPăT IăTHACO

LU NăVĔNăTH CăSĨă

K ăTHU TăC ăKHệăĐ NGăL C

ĐƠăN ng - Nĕmă2018ă

Đ IăH CăĐÀăN NG

TR NGăĐ IăH CăBÁCHăKHOA

LểăNG CăĐ C

NGHIểNăC UăĐÁNHăGIÁăĐ ăểMăD Uă

C AăH ăTH NGăTREOăỌăTỌăKIAăCERATOă

L PăRÁPăT IăTHACO

ChuyênăngƠnh:ăK ăTHU TăC ăKHệăĐ NGăL C

Mưăsố:ă8520116

LU NăVĔNăTH CăSƾ

K ăTHU TăC ăKHệăĐ NGăL C

NG IăH NGăD NăKHOAăH C:

TS.ăPHANăMINHăĐ C

ĐƠăN ngă- Nĕmă2018

L IăCAMăĐOAN

Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi Các số liệu kết

qu nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai công bố trong các công

trình nào khác!

Tácăgi ălu năvĕn

LêăNg căĐ c

TịMăT TăLU NăVĔN NGHIểNăC UăVÀăĐÁNHăGIÁăĐ ăểMăD UăC AăH ăTH NGăTREO

ỌăTỌăKIAăCERATOăL PăRÁPăT IăTHACO

H căviên:ăLêăNg căĐ căăăăă ChuyênăngƠnh:ăk ăthu tăc ăkhíăđ ngăl c

Mưăsố:ă8520116 Khóa: 32 Tr ngăĐ iăh căBáchăkhoaă- ĐHĐN

Tómăt tă- Đ ăêmăd uăchuyểnăđ ngălƠăm tătrongănh ngăthôngăsốărấtăquanătr ngăc aăôătô.ăNóă nhăh ngă

nhiềuăđ năchấtăl ợngăv năchuyểnăhƠngăhóa,ăhƠnhăkhách;ătu iăth ăc aăcácăh ăthốngăc aăôătôăvƠăôătô.ăDoăđó,ă

nâ ngăcaoăđ ăêmăd uăchuyểnăđ ngăc aăôătô,ănhấtălƠăôătôăduăl chănóiăriêng,ăluônălƠănhuăcầuăc aăcácănhƠăs nă xuấtăôătô.ăMụcăđíchăc aănghiênăc uănƠyălƠănghiênăc uăđ ăêmăd uăchuyểnăđ ngăc aăôătôăKIAăCERATOăs nă xuấtăt iăcôngătyăTHACOăvƠăđềăxuấtăph ngăánăc iăthi năđ ăêmăd uăchuyểnăđ ngăc aăôătôăKIAăCERATO Môăhìnhămôăphỏngăđ ăêmăd uăchuyểnăđ ngăc aăôătôătrongăph ngăthẳngăđ ngăđ ợcăxơyăd ngăvƠăđ ợcă ápădụngăvƠoăphầnămềmăMatlabăSimulinkăđểătínhătoánăêmăd uăchuyểnăđ ngăc aăôătôăKIAăCERATOătrênă miềnăth iăgianăvƠămiềnătầnăsố.ăK tăqu ămôăphỏngăv iăôătôăCERATOăhi năt iăchoăthấyăkhiăôătôăchuyểnă

đ ngăv iăv nătốcă60ăkm/h,ăchiềuăcaoămấpămôăc aăđ ngă0,01ămmăvƠăchiềuădƠiăsóngămặtăđ ngălƠă2ămăthìă

th iăgianăd păt tădaoăđ ngăt ngăđốiănhỏă(1,7ăs),ătầnăsốădaoăđ ngăriêngă1,2ăHz,ăgia tốcăbìnhăph ngătrungă

bình (GTBPTB) 0,64 m/s 2 - v ợtăquáăgi iăh năyêuăcầuă0,63ăm/s 2 theo TCVN 1694- 1:2001.ăK tăqu ămôă phỏngăsoăsánhăv iăhaiălo iălốpă205/55R16ăvƠă215/45R17ăchoăthấyăs ădụngălốpă205/55R16ăv iăápăsuấtăh iă lốpă2,2ăKG/cm 2 s ăđ tăđ ợcăđ ăêmăd u cao,ăv iăGTBPTBălƠă0,59ăm/s 2

Cácă th că nghi mă đoă GTBPTBă c aă ôă tôă khiă ch yă trênă đ ngă th ă v iă haiă lo iă lốpă 205/55R16ă vƠă 215/45R17ăchoăthấyăGTBPTB nằmătrongăgi iăh năchoăphépăkhiăápăsuấtăh iălốpănhỏăh nă2,2ăkG/cm 2 ,ăđốiă

v iălốpă205/55R16,ănh ngăkhiăápăsuấtăh iălốpăcaoăh nă2,2ăkG/cm 2 thì GTBPTB nằmăngoƠiăgi iăh năchoă phép.ă Kiểmă traă h ă daoă đ ngă trongă miềnă th iă giană choă thấyă biênă đ ă daoă đ ngă c aă h ă khiă s ă dụngă lốpă 205/55R16ăcũngăluônănhỏăh năsoăv iăkhiăs ădụngălốpă225/45R17,ă GTBPTB 0.6 m/s 2 ,ătầnăsốădaoăđ ngă

riên găfă=ă1,21ăHzălƠăphùăhợpăv iăyêuăcầuăvềăđ ăêmăd uăđốiăv iăôătôăconă(fă=ă1.0ă- 1.5)

Nghiênăc uănƠyăchoăthấyănênăl părápăôătôăKIAăCERATOăv iălốpăcỡă205/55R16ăđểăđ tăđ ăêmăd uăchuyểnă

of vehicles, especially cars in particular, is always the demand of automobile manufacturers The purpose

of this study was to investigate the ride comfort of KIA CERATO car manufactured by THACO and to propose a solution for improving the ride comfort of KIA CERATO car

The vertical motion simulator model was developed and applied to Matlab Simulink software to calculate the ride comfort of KIA CERATO car on time and frequency domain Simulation results with the current CERATO car show that when the car moves at 60 km/h on the road with bumpy height of 0,01 and pavement wave length of 2 m, the extinguishing time oscillation is small (1.7s), frequency of 1.2 Hz and RMS value of the sprung mass acceleration of 0.64 m/s 2 - exceeds the required limit of 0.63 m/s 2

according to TCVN 1694-1:2001 The simulation results, compared between 205/55R16 and 215/45R17 tires, show that using 205/55R16 tires with 2.2Kg/cm 2 tire pressure will achieve better comfort, with a RMS value of the sprung mass acceleration of 0.59 m/s 2

The experiments for CERATO car on a test track with 2 types of tire (205/55R16 and 215/45R17) show that the RMS value of the sprung mass acceleration is within the allowable limits when the tire pressure is less than 2.2 kG/cm 2 as using 205/55R16 tire, but when the tire pressure is higher than 2.2 kG/cm 2 , the RMS value of the sprung mass acceleration is out of bounds Checking the oscillation in time domain shows the oscillation amplitude of the system as using 205/55R16 tires is always smaller than that as using 225/45R17 tires, RMS value of the sprung mass acceleration 0.6 m/s 2 , f = 1.21 Hz, which is in line with the demand for cars (f = 1.0-1.5)

This study suggests that KIA CERATO should be assembled with 205/55R16 tires to achieve the required ride comfort

Key words: Ride comfort; half-car model; Matlab Simulink; tire; RMS value of the sprung mass acceleration

M CăL C

M ăĐ U 1

1.ăLụăDOăCH NăĐ ăTÀI 1

2 M CăĐệCHăNGHIểNăC U 1

3 ăĐ IăT NGăVÀăPH MăVIăNGHIểNăC U 1

4.ăPH NGăPHÁPăNGHIểNăC U: 2

5 ụăNGHĨAăC AăĐ ăTÀI: 2

6.ăăC UăTRÚCăC AăLU NăVĔN: 2

CH NGă1.ăT NGăQUAN 3

1.1 H ăth ngătreoătrênăôătô 3

1.2.ă nhăh ngăc aăh ăth ngătreoăđ năđ ăêmăd uăvƠăanătoƠnăchuy năđ ng 6

1.2.1 C ăch ătácăđ ngăc aăh ăthốngătreoălênăc ăthểăconăng i 6

1.2.2.ă nhăh ngăc aăh ăthốngătreoăđốiăv iăc ăthểăconăng i 7

1.3.ăCácăch ătiêuăđánhăgiá 8

1.3.1.ăTầnăsốădaoăđ ng 8

1.3.2 Giaătốcădaoăđ ng 9

1.3.3.ăH ăsốăêmăd uăchuyểnăđ ng 9

1.3.4.ăCôngăsuấtădaoăđ ng 10

1.3.5.ăGiaătốcăvƠăth iăgianădaoăđ ng 11

1.3.6ăTiêuăchu năquốcăt ăvềădaoăđ ng 12

1.4.ăCácăh ngănghiênăc uăv ăh ăth ngătreo 15

1.5 Cácănghiênăc uăliênăquanăđ năđ ătƠi 19

1.6.ăK tălu năch ng 19

CH NGă2.ăXỂYăD NGăMỌăHỊNHăMỌăPHỎNGăĐ ăểMăD UăCHUY Nă Đ NGăC AăỌăTÔ 20

2.1 Cácăgi ăthi tăxơyăd ngămôăhình 20

2.1.1 Gi ăthuy t 20

2.1.2 Xơyăd ngămôăhìnhădaoăđ ngătrênăôătôătrênămiềnăth iăgian,ămiềnătầnăsố 25

2.2 K tălu năch ng 36

CH NGă3:ăNGHIểNăC UăĐÁNHăGIÁăĐ ăểMăD UăỌăTỌăKIAăCERATO 37

3.1 Gi iăthi uăôătôăKia Cerato l părápăt iăTHACO 37

3.1.1 Thôngăsốăk ăthu tăc aăôătôăKia Cerato 37

3.1.2 Thôngăsốăk ăthu tăh ăthốngătreoăc aăxeăKia Cerato 38

3.2.ăĐánhăgiáăđ ăêmăd u 39

3.2.1.ăK tăqu ăkh oăsátătrongămiềnăth iăgian 39

3.2.2.ăK tăqu ăkh oăsátătrongămiềnătầnăsố 42

3.3.ăK tălu năch ng 43

CH NGă4:ăăNGHIểNăC U T Iă UăH TH NG TREO 44

4.1.ăC ăs ălỦăthuy t 44

4.1.1.ăăBƠiătoánăkh oăsátătốiă uăt ngăquát 44

4.1.2.ăăCácălo iăbƠiătoánăđánhăgiáăđ ătốiă u 44

4.1.3 Tìmănghi măbằngăph ngăphápăsố 48

4.2.ăKh oăsátăcácăy uăt ăk tăc uăc aăh ăth ngătreoăcóă nhăh ngăđ năhƠmăm că tiêu 65 4.2.1.ăSaiăl chăchu năkhiătĕngătốcătrênăđ ngă(đ ăkhôngăêmăd u) 67

4.2.2.ăSaiăl chăchu năkhiătínhăđ năl căkíchăđ ngătừămặtăđ ngă(Đ ăbámăđ ng) 68 4.2.4.ăKh oăsát,ăđánhăgiáăthôngăsốăh ăthốngătreo 69

4.2.5.ăKh oăsátăh ăthốngătreoăv iăthôngăsốă c aăph ngătrìnhăh ăsốăng uă nhiênăb că1 69

4.2.6.ăKh oăsátăh ăthốngătreoăv iăthôngăsốă c aăph ngătrìnhăh ăsốăng uă nhiênăb că1 72

4.2.7.ăKh oăsátăh ăthốngătreoăv iăthôngăsốă c aăph ngătrìnhăh ăsốă ng uănhiên b că1 73

4.2.8.ăKh oăsátăhóaăh ăthốngătreoăv iăthôngăsốă c aăph ngătrìnhăh ă sốăng uănhiênăb că1 74

4.2.9.ăKh oăsátăh ăthốngătreoăv iăthôngăsốă c aăph ngătrìnhăh ăsốăng uă nhiênăb că2 76

4.2.10.ăăKh oăsátăh ăthốngătreoăv iăthôngăsốă c aăph ngătrìnhăh ăsốă ng uănhiênăb că2 77

4.3 Kh oăsát,ăđánhăgiáăđ ăêmăd uăc aăh ăth ngătreoătheoăs ăthayăđ iăc aă ngă

su tăl p 78

4.3.1.ăKh oăsátătrênămiềnăth iăgian 79

4.3.2.ăKh oăsátătrênămiềnătầnăsố 82

4.4 K tălu năch ng 86

CH NGă5:ăTHệăNGHI MăVÀăX ăLụăS ăLI UăTRểNăÔ TÔ CERATO 87

5.1.ăM căđíchăthíănghi măvƠăx ălỦăs ăli u 87

5.2.ăăĐ iăt ngăthíănghi măvƠăđi uăki năthíănghi m 88

5.2.1.ăăĐốiăt ợngăthíănghi m 88

5.2.2 Thôngăs ăk ăthu tăh ăth ngătreoăc aăxeăKia Cerato 88

5.3.ăThi tăb ăvƠăquyătrìnhăthìănghi m 89

5.3.1.ăThi tăb ăvƠăđiềuăki năthíănghi m 89

5.3.2.ăQuyătrìnhăthíănghi m 91

5.4.ăK tăqu ăx ălỦăd ăli u 94

5.4.1.ăX ălýăsốăli uăđoăđ ăc ngălốp 94

5.4.2.ăăX ălýăsốăli uăđoăcácăthôngăsốăyêuăcầuăcụcăđĕngăkiểm 100

5.4.3.ăX ălýăk tăqu ăđoătrênăđ ngăth 104

5.4.4.ăKiểmătraădaoăđ ngăv iăápăsuấtălốpă2.2ăkg/cm2 trên Lốpă215/45R17ăvƠă 205/55R16 110

5.5.ăK tălu năch ng 114

K TăLU N 115

H NGăPHÁTăTRI NăC AăĐ ăTÀI 116

TÀIăLI UăTHAMăKH O 117

DANHăM CăCÁCăKụăHI UăVI TăT T

CÁCăKÝăHI U

fts Đ ăvõngătƿnhă c aăh ăthốngătreoăsau (Cm)

ftt Đ ăvõngătƿnhă c aăh ăthốngătreoătr c (Cm)

Fđ Đ ăvõngăđ ng c aăh ăthốngătreoătr c (Cm)

CS Đ ăc ngăc aăphầnăt ăđƠnăh iătrongăh ăthốngătreo (N/m)

Ct Đ ăc ngăc aălốp (N/m)

Su() M tăđ ăph ănĕngăl ợngăchiềuăcaoămấpămôăc aăđ ngă(m3/chuăkỳ)

Đ ăd chăchuyển,ătốcăđ ăd chăchuyểnăc aăđiểmăliênăk tăv iăkhốiăl ợngă

đ ợcătreo (m, m/s)

Đ ăd chăchuyển,ătốc đ ăd chăchuyểnăc aăđiểmăliênăk tăv iăkhốiăl ợngă

đ ợcătreo (m, m/s)

mS Khốiăl ợngăđ ợcătreo (Kg)

mU Khốiăl ợngăkhôngăđ ợcătreo (Kg)

Zs D chăchuyểnăc aăkhốiăl ợngăđ ợcătreo (M)

Zu D chăchuyểnăc aăkhốiăl ợngăkhôngăđ ợcătreo (M)

Ks Đ ăc ngăc aăphầnăt ăđƠnăh i (N/m)

Ku Đ ăc ngăc aălốp (N/m)

bs H ăsốăc năc aăgi măchấn

bu H ăsốăc năgi măchấnăc aălốp

Q, ξ Mấpămôăbiênăd ngămặtăđ ng

Saiăl chăchu nă(Đ ăkhôngăêmăd u) Saiăl chăchu nă(Đ ăbámăđ ng) Saiăl chăchu nă(Đ ăbámăđ ng)

CÁC CH ăVI TăT T

PSD Ph ngătrìnhăh ăsốăng uănhiênă(PowerăSpectralăDensity)ăăă

1S- PSD Ph ngătrìnhăh ăsốăng uănhiênăb că1

2S- PSD Ph ngătrìnhăh ăsốăng uănhiênăb că2

RMS Giáătr ătrungăbìnhăbìnhăph ngă(Rootămean square)

WBV Daoăđ ngătoƠnăthơnă(Wholeăậ Body Vibration)

VDV Giáătr ăM căđ ăRungăđ ngă(VibrationăDoseăValue)

2.1 Giá từ các h số hƠmăt ngăquanăc a m t số lo iăđ ng 23

T ngăquanăgi aăápăsuấtăh iălốpăv iăgiaătốcăbìnhăph ngătrungăbìnhă ăcácăchiềuăcaoămấpămôămặtăđ ngăkhác nhau 105 5.5

T ngăquanăgi aăápăsuấtăh iălốpăv iăgiaătốcăbìnhăph ngătrungăbìnhă ăchiềuădƠiăsóngămấpămôămặtăđ ngăkhácănhauă 106 5.6

T ngăquanăgi aăápăsuấtăh iălốpăv iăgiaătốcăbìnhăph ngătrungăbìnhă ăcácăv nătốcăchuyểnăđ ngăkhácănhauăc aăxe 107 5.7

T ngăquanăgi aăápăsuấtăh iălốpăv iăgiaătốcăbìnhăph ngătrungăbìnhă ăcácăchiềuăcaoămấpămôămặtăđ ngăkhácănhauă 108 5.8

T ngăquanăgi aăápăsuấtăh iălốpăv iăgiaătốcăbìnhăph ngătrungăbìnhă ăchiềuădƠiăsóngămấpămôămặtăđ ngăkhácănhau 109

DANHăM CăCÁCăHỊNH

S ăhi uă

Môăhìnhăc ăkhíăđ năgi năđ i di năchoăc ăthể ng iăđ ng trên

1.8 Gi i h n c a gia tốc thẳngăđ ng cho phép theo kho ng th i gian 12

1.11 Vùng khuy n cáo s c khỏe khi ti p xúc v iădaoăđ ng 14

1.13 S ăđ t ngătácăgi aăôătô,ăng iăđiều khiểnăvƠămôiătr ng 16

2.2 Môăhìnhădaoăđ ng ¼ ô tô v i h thống treo b đ ng 25

2.6

Môăhìnhăđ ng l c h c khốiăl ợngăkhôngăđ ợc treo m t b c t

2.8 Môăhìnhădaoăđ ng ¼ ô tô v i h thốngătreoăđ n 30 2.9 S ăđ gi i phóng liên k tămôăhìnhădaoăđ ng ¼ ô tô 31

2.17 S ăđ Simulink mô phỏngăđ ng l c h c c a h thốngătreoăđ n 35

3.2 S ăđ mô phỏngăđ ng l c h cămôăhìnhădaoăđ ng ¼ ôtô 38

S ăhi uă

3.15 Đ th đặcătínhăbiênăđ tần số chuyển d ch cầuătr c

42

4.3 Minh ho ph ngăphápătuy n tính hoá

S ăhi uă

4.19

Tốiă uăhóaăParetoăthể hi n các thông số không th nguyên về đ không êm d u ( ),ăđ bámăđ ng ( ), không gian làm vi c ( ) c a h thống treo

75

4.20

Tốiă uăhóaăParetoăthể hi n trong hình 4.20 c a các thông số không th nguyên về đ không êm d u ( ),ăđ bámăđ ng ( ), không gian làm vi c ( ) c a h thống treo

S ăhi uă

4.33 Đ th biểu di n chuyển d ch cầuătr c khi áp suất lốpăthayăđ i 81 4.34 Đ th biểu di n chuyển d ch cầu sau khi áp suất lốpăthayăđ i 82 4.35 Đ th biểu di n chuyển d ch thân xe khi áp suất lốp thayăđ i 82 4.36 Đ th biểu di n gia tốc thân xe khi áp suất lốpăthayăđ i 83 4.37 Đ th biểu di n góc l c thân xe khi áp suất lốpăthayăđ i 83 4.38 Đ th biểu di n chuyển d ch cầuătr c khi áp suất lốpăthayăđ i 83

4.40 Đ th biểu di n gia tốc thân xe khi áp suất lốpăthayăđ i 84 4.41 Đ th biểu di n chuyển d ch thân xe khi áp suất lốpăthayăđ i 84 4.42 Đ th biểu di n goc l c thân xe khi áp suất lốpăthayăđ i 84 4.43 Đ th d ch chuyển cầuătr căthayăđ i theo áp suất lốp 84 4.44 Đ th d ch chuyển cầuăsauăthayăđ i theo ng suất lốp 85

S ăhi uă

nhăh ng c a áp suấtăh iălốpăđ n gia tốcăbìnhăph ngătrungă

5.22

nhăh ng c a áp suấtăh iălốpăđ n gia tốcăbìnhăph ngătrungă

nhăh ng c a áp suấtăh iălốpăđ n gia tốcăbìnhăph ngătrungă

M ăĐ U

1 LụăDOăCH N Đ ăTÀI

Ngày nay, côngănghi păôtôăđangăphátătriểnărấtănhanhăđểăđápă ngănhuăcầuăng iăs ădụng.ăNh ngăđòiăhỏiăđặtăraăchoăchi căôtôăduăl chăhi năđ iălƠăph iăđápă ngănhiềuăyêuăcầuă trongă đóă cóă tínhă êmă d u,ă đ ă ană toƠn.ă Chínhă vìă l ă đóă mƠă cácă h ă thốngă trênă ôtôăkhôngăngừngăđ ợcăquanătơmănghiênăc uătốiă uăk tăcấuăvƠătínhătoánătốiă uăthôngăsốăđ ă

c ngăvƠăh ăsốăc năgi măchấnăhoặcănghiênăc uăđiềuăkhiểnădaoăđ ngătíchăc c,ăbámătíchă

c c Tínhătoánăl aăch năthôngăsốăchoăh ăthốngătreoăcóăvaiătròăquy tăđ nhăđ năchấtă

l ợngădaoăđ ngăc aăh ăthốngătreoăthi tăk

Bênăc nhăđóăVi tăNamălƠăn căđangătrênăđ ngăh iănh păkinhăt ăth ăgi i,ănhấtălƠălƿnhăv căs năxuấtăô ftô trongăn c, vìăv yăđòiăhỏiăcácăcôngătyăs năxuấtăôătôătrongăn că

ph i tínhătoánăthi tăk ăcácăchiăti t,ăcụmăchiăti tăhayăt ngăthƠnhăphụcăvụăchoăvi cănơngăcaoăt ăl ăn iăđ aăhóaăvƠăphùăhợpăv iăđiềuăki năgiaoăthôngăVi tăNam là cấpăthi tăđểăngƠnhăcôngănghi păôătôătrongăn căcóăthểăt năt iăvƠăphátătriển Đặtăbi tătrongăđóăcóăcôngătyăc ăphầnăôătôăTr ngăH iălƠăm tătrongănh ngăcôngătyătiênăphongătrongăvấnăđềănày

Trênăc ăs ăđó,ătrongăkhuônăkh ălu năvĕnăth căs ,ăh căviênăl aăch năđềătƠiăắNghiên

c uăđánhăgiáăđ ăêmăd uăc aăh ăth ngătreoăôătôăKia Cerato l părápăt iăThaco”

3 ăĐ IăT NG VÀ PH M VI NGHIÊN C U

Đối tượng nghiên cứu:

Ô tô Kia Cerato l părápăt iăThaco vƠăh ăthốngăthôngăsốăk tăcấuăliênăquanăđ nătínhăchuyểnăđ ngăêmăd uăc aăôătô

Ph m vi nghiên cứu:

Nghiênă c u cácă thôngă sốă ph nă ánhă đ ă êmă d uă theoă ph ngă d c,ă v iă gi ă thuy tă

quanăh ăgi aăđ ăêmăd u v iăh ăthốngătreo lƠătuy nătính

- Nghiênăc uăs ă nhăh ngăc aăthôngăsốăđ ăc ngălốpăđ năđ ăêmăd uăc aăôătô

4 ăPH NGăPHÁPăNGHIểNăC U:

V iămụcătiêuăđềătƠiătôiăđưăs ădụngăph ngăphápănguyênăc uăt ngăhợpăbaoăg m:

- Nghiênăc uălýăthuy t:ăXơyăd ngămôăhìnhăvƠămôăphỏng,ăkh oăsátăđánhăgiá

- Th cănghi m:ăĐoăđ căxácăđ nhăcácăthôngăsốăchoămôăhình,ăđoăđ căcácăchỉătiêuădaoăđ ngăđánhăgiáăđ ăêmăd uăchuyểnăđ ngăc aăôătô

5 ụăNGHĨAăC AăĐ ăTÀI:

Đ aăraăcácăk t qu kh oăsátăđánhăgiáăđ nhăl ợng m t số chỉ tiêuăđánhăgiáăđ êm d u

c a ô tô KıaăCeratoăl p ráp t i Thaco

6 C UăTRÚCăC AăLU NăVĔN:

Vi cănghiênăc uăđ ăêmăd u c aăôtôă ăVi tăNamăhi nănayăđ ợcărấtănhiềuătácăgi ăquanătơm,ălƠăc ăs ăchoăvi căthi tăk ăcácăh ăthốngănhằmănơngăcao đ ăêmăd uă chuyểnă

đ ngăc aăôătô đểăđ măb oăanătoƠnăchoăng iăthamăgiaăgiao thông

Ch ngă1:ăT ngăquan

Tìmăhiểuăcấuăt oăc aăh ăthốngătreoătrênăôătô,ă nhăh ngăc aăh ăthốngătreoăđ năđ ă

êmăd uăvƠăanătoƠnăchuyểnăđ ngăvƠăcácăchỉătiêuăđánhăgiá

Ch ngă2:ăXơyăd ngămôăhìnhămôăphỏngăđ ăêmăd uăchuyểnăđ ngăc aăôătô

Nghiênăc uăcácăgi ăthuy tăvƠăxơyăd ngămôăhìnhămôăphỏngădaoăđ ngăôătôătrênămiềnă

th iăgianăvƠămiềnătầnăsố

Ch ngă3:ăNghiênăc uăđánhăgiáăđ ăêmăd uăKia Cerato

Gi iăthi uăvềăôătôăKiaăCerato,ădùngămôăhìnhămôăphỏngăđểăđánhăgiáăđ ăêmăd uăc aăôătôăkhiăchuyểnăđ ngătrênămiênăth iăgianăvƠămiềnătầnăsố

Ch ngă4:ăTốiă uăh ăthốngătreo

S ădụngăcácăbƠiătoánătốiă uăđểătìmăraăcácăbi năkhiăthi tăk ătốiă uăh ăthốngătreo và cuốiăcùngăch năđ ợcăb ăthôngăsốăk tăcấuătốtănhấtăchoăh ăthốngătreoăc aăô tô kh oăsát

Ch ngă5: Thí nghi măvƠăx ălýăsốăli uătrênăôătôăKia Cerato

Thôngăquaăthíănghi măđểăđánhăgiáăđ ăchínhăxácăgi aămôăhìnhănghiênăc uălýăthuy tăsoăv iăth căt vƠăch n đ ợc thôngăsốătốiă uăđ ăêmăd u c aăh ăthốngătreo c aăôătô kh oă

sát

CH NG 1.ăT NGăQUAN

1.1 H ăth ngătreoătrênăôătô

NgƠyănay,ăsongăsongăv iăs ăphátătriểnăc aăngƠnhăcôngănghi păôtô.ăH ăthốngătreoătrênăxeăngƠyăcƠngăphátătriểnăvƠăcóănhiềuălo iăthíchăhợpăv iăm iăđ aăhình,ăgiúpăxeăv năhƠnhătrongăđiềuăki nătốtănhất.ăTùyătheoătừngăhưng,ăh ăthốngătreoăphátătriểnănhiềuătínhănĕngăkhácănhau.ăTuyănhiên,ătấtăc ăđềuăcóăchungănh ngăb ăph năchínhăsau:ă

H ădaoăđ ngăc aăôătôăkhiăchuyểnăđ ngălƠăh ădaoăđ ngănhiềuăb căt ădoărấtăph că

t p

Đểăcóăthểătìmăraăđ ợcăquyălu tăvƠănguyênănhơnăch ăy uăgơyădaoăđ ng,ătaăxétădaoă

đ ngănƠyătrongăcácămặtăphẳngăto ăđ ănh ănh ngădaoăđ ngăriêngăbi t.ăKhiănghiênăc uătínhăêmăd uăchuyểnăđ ng,ăquaănhiềuăthíănghi măng iătaănh năthấyăsoăv iădaoăđ ngătrongămặtăphẳngăXZăthìădaoăđ ngăthƠnhăphầnătrongămặtăphẳngăXYăvƠăZYălƠăkhôngăđángăkểăvƠăcóăthểăbỏăqua.ă

Hình 1.2- Mô hình sự dao động của ô tô

Hình 1.2 - Mô hình sự dao động của ô tô

S ăkhôngăcơnăbằngăc aăliênăhợpămáyăgơyăraădaoăđ ngăcaoătần cóăbiênăđ ăbé,ăvìăv yătácădụngăc aădaoăđ ngănƠyăkhôngăđángăkể.ăDoăđóăng iătaăchỉăkh oăsátătínhăêmăd uă

chuyểnăđ ngăc aăôătôătheoăs ămấpămôăc aămặtăđ ngăvƠăcácăthƠnhăphầnăc aăk tăcấuă

h ădaoăđ ng

Trongăs ăđ ădaoăđ ng,ăng iătaăxemăk tăcấuăh ădaoăđ ngăôătô g mă4ăphần:

ThƠnhăph năđƠnăh i:ă

Ch cănĕngăchínhălƠăchuyểnăđ iăcácădaoăđ ngăt căth iăthƠnhătầnăsố,ăg măm tăhayă

m tăsốăphầnăt ăđƠnăh iăvƠăchúngăcóăthểăđ ợcăchiaăthƠnhălo iăphầnăt ăđƠnăh iăbằngăkimălo iăhayălo iăphầnăt ăđƠnăh iăphiăkimălo i.ăPhần t ăđƠnăh iăkimălo iăth ngălƠănhípă(dùngă ăh ăthốngătreoăphụăthu căvƠăđ căl p),ălòăxoăxo năốcăvƠăthanhăxo nă(h ăthốngătreoăđ căl p) Phầnăt ăđƠnăh iăphiăkimălo i,ăg măcóăcácălo iăđƠnăh iăbằngăcaoăsu,ălo iăđƠnăh iăkhíăép,ălo iăth yăl c.ăLợiădụngă uăth ăc aătừngălo iăng iătaăth ngăs ădụngăk tăhợpăg măhaiăhayănhiềuăphầnăt ăđƠnăh iăv iănhau

Khiătínhăđ năđ ăêmăd uăchuyểnăđ ngă(cácădaoăđ ng)ătầnăsốădaoăđ ngăriêngăcầnăthi tănăph iăcóăđ ăvõngătƿnhăhi uădụngăftăquy tăđ nh.ăQuanăh ăgi aăftăvƠănătheoăcôngă

th cătínhătầnăsốădaoăđ ngăriêngăc aăh ăthốngătreoăăăă

Nh ă v yă cóă thểă xácă đ nhă đ ă võngă tƿnhă theoă tầnă sốă daoă đ ngă riêngă nă c aă h ăthống.ăNóiăchungăftăchoăôtôăduăl chăkhôngănênănhỏăh nă150300ămm,ăđốiăv iăxeăbuýtăftăkhôngăbéăh nă100200ămm.ă ngăv iăđ ăvõngănƠyăc ăhaiălo iăxeătrênăcóătầnăsốădaoă

đ ngăriêngănă=ă6085ălần/phút.ăTầnăsốănƠyăphùăhợpăv iătầnăsốăđiăb ăc aăconăng i TheoătƠiăli uăthi tăk ăôtô,ăđểăđ măb oăđ ăêmăd uăchuyểnăđ ngăthìătỉăsốăđ ăvõngătƿnhă

fts c aăh ăthốngătreoăsauăvƠăđ ăvõngătƿnhăftt c a h ăthốngătreoătr căph iănằmătrongă

Đ ăvõngăđ ngăfđăc aăh ăthốngătreo:

- Ọtôăduăl ch:ăfđă= (0.8 ÷0.9)ft; Ôtô buýt: fđă= (0.7 ÷0.8)ft;ăăỌtôăt i:ăfđă=1.0ft

Hình 1.4- Quan hệ tần số dao động riêng n phần được treo

với độ võng tĩnh hiệu dụng f

B ăph năgi măch n: L căc nătrongăh ăthốngătreoătr căti pă nhăh ngăđ năvi că

d păt tăcácădaoăđ ngăc aăvỏăcầu,ăcácădaoăđ ngănƠyăphátăsinhăkhiăôtôăch yătrênăđ ngăkhôngăbằngăphẳng.ăL căc năchínhălƠăl cămaăsát trongăphầnăt ăđƠnăh i,ănh ămaăsátă

gi aăcácăláănhíp,ăb călót,ăchốtănhíp,ămaăsátătrongăcácăkh păd năh ng,ămaăsátătrongăv tă

li uăc aălốpăvƠăcácăchiăti tăbằngăcaoăsuătrongăh ăthốngătreo Đểăh ăthốngătreoăvừaămềmă

l iăvừaăd păt tănhanhădaoăđ ng,ăcầnăgi mămaăsátăc ăđ nătốiăthiểu,ăđểăchoăgi măchấnă

th yăl căđóngăvaiătròăchínhătrongăvi căd păt tăcácădaoăđ ng.ă

B ăph năd năh ng: B ăph năd năh ngăc aăh ăthốngătreoăcóămụcăđíchăxácăđ nhă

tínhăchấtăchuyểnăđ ngăc aăbánhăxeăđốiăv iăkhungăxe

B ăph năđi uăkhi n: Đểăthỏaămưnăcácăchỉătiêuăđ ăêmăd uăchuyểnăđ ngăvƠăđ ăană

toƠnăchuyểnăđ ngătrênătấtăcácăcácălo iăđ ngăkhácănhauăthìăcácăđặcătính,ăthôngăsốălƠmă

vi căcầnăph iăđ ợcăthayăđ iătrongăqúaătrìnhăôtôăchuyểnăđ ng.ăVi căthayăđ iănƠyădoăb ă

ph năđiềuăkhiểnăđ mănhi m.ăTùyătheoăcôngăngh ăđ ợcăs ădụngăvƠăgiáăthƠnhăm iălo iăôătô,ăb ăph năđiềuăkhiểnăđ ợcăchiaăthƠnhănhiềuălo iăkhácănhau.ăH ăthốngătreoătrênăcácăxeăhi năđ iăngƠyănay,ăth ngăs ădụngăcácăh ăthốngătreoătíchăc căvƠăbánătíchăc c Quanăđiểmăthi tăk ăôătôăvềăqu ăđ oăchuyểnăđ ng cũngăcóănh ngăb căphátătriểnăliênătục.ăTrongăcácăxeăthi tăk ăđầuătiên,ăcácăquanăđiểmăch ăy uăt pătrungăđápă ngăcácătiêuăchu năvềă năđ nh,ăđ măb oăđ ngăl căh c,ăđ măb oăanătoƠnă ăphùăhợpăv iătiêuă

chu năvềăđ ngăb ăB căphátătriểnăti pătheo,ăcácăthi tăk ăt pătrungăch ăy uăđ măb oă

anătoƠnăchuyểnăđ ngăthôngăquaăvi căc iăti nă năđ nhăqu ăđ oăchuyểnăđ ngă ănhiềuăd iă

tốcăđ ăkhácănhauăthíchănghiăv iătìnhătr ngăđ ng.ăĐốiăv iăthi tăk ătrênăôătôăhi năđ i,ă

tínhăanătoƠnăvƠăti nănghiăđ ợcăđặtălênăhƠngăđầuăchínhăvìăv yăqu ăđ oăchuyểnăđ ngăc aă

ôătôăđ ợcăkh oăsátăm tăcáchăchặtăch ătrongănhiềuătìnhăhuốngăkh năcấpăvƠătìnhătr ngă

đ ngăthayăđ i.ă

Hình 1.5- Mô hình tổng quan phương chuyển động trên các trục

1.2.ă nhăh ngăc aăh ăth ngătreoăđ năđ ăêmăd uăvƠăanătoƠnăchuy năđ ng

1.2.1 Cơ chế tác động của hệ thống treo lên cơ thể con người

ỌătôăvƠăcácăph ngăti năv năt iănóiăchung,ăkhiăchuyểnăđ ngăs ăsinhăraăcácădaoă

đ ng.ăCácădaoăđ ngănƠyătácăđ ngătr căti pălênăconăng iăs ădụng,ănh ngădaoăđ ngă

nƠyăd iăd ngăsóngăc ăh căđ ợcătruyềnătr căti pălênăconăng iălƠmăchoăc ăc ăthểă

hoặcătừngăb ăph năc aăc ăthểădaoăđ ngătheo.ăKh oăsátăcácătầnăsốătácăđ ngălênăcácă

vùngăc ăthểăcóăcácăgi iăh năkhácănhauătrênăc ăthểăconăng iă(Hìnhă1.6) Tuy nhiên

đ ợcăphépăl uăthôngătrênăđ ng,ătầnăsốădaoăđ ngăc aăôătôăph iăđ măb oăs căkhỏeăđểă

choăng iăs ădụngătheoăquiăđ nh

Hình 1.6 - Mô hình cơ khí đơn gi n đ i diện cho cơ thể người đứng

trên mặt phẳng dao động theo chiều dọc

Cácăthíănghi măđưăch ngătỏăconăng iăcóăthểăxemănh ăm tăh ăthốngăc ăh căđƠnă

h i cóătầnăsốădaoăđ ngăriêngătừă3ă÷ă30ăHzăvƠăcóăkh ănĕngăhấpăthụănh ngădaoăđ ngăcóătầnăsốăđ nă8.000ăHz.ăKhiăch uăl căkíchăthíchăcácăb ăph năc aăc ăthểăng iăs ăth că

hi năcácăchuyểnăđ ngăt ngăđốiăv iănhau.ăKhiăng iătrênăôătô,ăphầnămôngătr căti păti păxúcăv iăgh ăng i,ăcácăphầnăcònăl iăc aăc ăthểă(tay,ăchơn,ăl ng,ăbụng,ăng c,ăc ,ăđầuă…)ănốiăv iămôngăbằngăcácăb ăph nănh ăc ,ăgơn,ădơyăchằng…

Daoăđ ngăc aăôtôăbaoăg măm tăd iătầnăsốăr ng,ănênăcóăthểăphơnăraădaoăđ ngăc aăkhốiăl ợngăđ ợcătreoă ătầnăsốăthấpăvƠădaoăđ ngăc aăkhốiăl ợngăkhôngăđ ợcătreoă ătầnăsốăcaoă(rungăđ ng)

1.2.2 nh hưởng của hệ thống treo đối với cơ thể con người

Daoăđ ngămặcădùăcóăc ngăđ ătrungăbình,ănh ngăth iăgianătácăđ ngăkéoădƠiăcũngănhăh ngănghiêmătr ngăđ năc ăthểăn uătầnăsốădaoăđ ngăkhông phùăhợp.ăNhiềuăthíănghi măđưăchoăthấyădaoăđ ngăv iătầnăsốătừă3ă÷ă5ăHzăs ăgơyăraăcácăph nă ngă ăc ăquanătiềnăđình,ănh ngărốiălo năliênăquanăđ năs ăl uăthôngămáu,ăgơyăchoáng.ăDaoăđ ngătừă3ă

÷ă5ăHzăđ nă11ăHzăgơyărốiălo nă ăđ ngătaiătrong,ă nhăh ngăđ năd ădƠy,ăgan,ăru t.ăDaoăđ ngăv iătầnăsốă11ă÷ă45ăHzălƠmăgi măth ăl c,ăgơyăbu nănôn.ăCóănhiềuăthíănghi măvềă nhăh ngăc aădaoăđ ngăđ năs căkhỏe.ăB ngă1.1ăd iădơyăchoăbi tăm căđ ă nhă

0.125 ~ 0.25 Gơyă bu nă nôn,ă choángă váng,ă cóă thểă nhă h ngă đ nă kh ă nĕngă

điềuăkhiểnăanătoƠnăc aăng iălái

3 ~ 5 Gây ra các ph n ng tiềnăđình,ănh ng rối lo n liên quanăđ n s

l uăthôngămáu,ăgơyăchoáng.ă

5 ~ 11 Gây rối lo n đ ng tai trong, nhăh ngăđ n d dày, ru t

11 ~ 15 Gi m th l c, gây bu n nôn

15 ~ 18 Gây ra c m xúc khó ch u trong th i gian ng n

15 ~ 1500 Gây ra t n h iăđ n s c khỏe khi ch uătácăđ ng trong th i gian

dài

M tăsốădaoăđ ngăcóăthểăkhôngălƠmănguyăh iăđ năs căkhỏeăconăng iănh ngăv năcóăthểălƠmăgi măkh ănĕngănh yăbén,ăgi măkh ănĕngăthuăth păvƠăx ălýăthôngătin.ăĐiềuănƠyărấtănguyăhiểmăchoăcácăláiăxeădiăchuyểnătrênăđ ngădƠiăvìălƠmăgi măkh ănĕngănhanhă

nh y,ăch năl căthôngătinăđ ngăxá,ăd năđ năx ălýăch măcácătìnhăhuốngătrênăđ ngăvƠătĕngăkh ănĕngăgơyătaiăn năgiaoăthông

1.3.ăCácăch ătiêuăđánhăgiá

Đ ăêmăd uăchuyểnăđ ngăc aăôătôălƠăt păhợpăcácătínhăchấtăđ măb oăh năch ăcácătácă

đ ngăc aădaoăđ ng cóă nhăh ngăxấuăt iăconăng i,ăhƠngăhóaăvƠăcácăk tăcấuăc aăôătô

C ăs ăđánhăgiáăđ ăêmăd uăchuyểnăđ ngăôătôăsoăsánhăv iătácăđ ngădaoăđ ngălênăconă

ng iăkhiăđiăb

Conăng iăkhiăthamăgiaăvƠoăgiaoăthôngăcũngălƠăm tăh ădaoăđ ng,ăắđiăl i”ălƠăho tă

đ ngăth ngăxuyênăc aăconăng iăđưătr ăthƠnhăm tăthóiăquen.ăKhiăconăng iăđiăl iă

t ngăđ ngăv iăh ăth căhi nădaoăđ ng,ătùyăthu căvƠoăhìnhădáng,ătr ngăl ợngăriêng,ăthóiăquenătừngăng iămƠăsốălầnăb cătrongăm tăphútăth ngătrongăkho ngă60ă~ă90ă

b c,ăt ngă ngăv iătầnăsốădaoăđ ngăkho ngă1ă~ă1,5Hz.ăV yănênătừăthóiăquenăđóăconă

ng iăch uădaoăđ ngăhợpălýătrongăkho ngătầnăsốăvừaănêuătrên.ă

Cácăchỉătiêuăđánhăgiáăđ ăêmăd uăchuyểnăđ ngăôătô:ăPhụăthu căvƠoăcácăđặcătínhănhơnăch ngăh c,ăđặcăđiểmătơmălýăc aăm iăng i,ăs ăphátătriển kinhăt ,ăkhoaăh căk ăthu t,ătrìnhăđ ăs năxuấtăôătô,ă…ăDoăđóăcácăchỉătiêuăc aătừngăn călƠăkhácănhau.ă

1.3.1 Tần số dao động

Trongătr ngăhợpădaoăđ ngăt ădoăkhôngăcóăc n,ătầnăsốădaoăđ ngăriêngăc aăkhốiă

l ợngăđ ợcătreoătrênă1ătrụcăcóăthểăxácăđ nhăgầnăđúng biểuăth că(2.1)ăvƠătầnăsốădaoă

đ ngăriêngăc aăkhốiăl ợngăkhôngăđ ợcătreoătrênă1ătrụcăđ ợcăxácăđ nhătheoăbiểuăth că(2.2):

(2.1)

- mU :Khốiăl ợngăkhôngăđ ợc treo

- Tầnăsốădaoăđ ngăc aăôătôănằmătrongăgi iăh năsau:

 Đốiăv iăxeăconă:ăΩ0=ă1ă÷ă1.5ăHză(60ă÷ă90ălần/phút)

 Đốiăv iăôătôăt iă:ăΩ0=ă1.6ă÷ă2ăHză(100ă÷ă120ălần/phút)

1.3.2 Ảia tốc dao động

Giaătốcădaoăđ ng,ălƠăthôngăsốăquanătr ngăđánhăgiáăđ ăêmăd uăchuyểnăđ ng.ăGiáătr ăgiaătốcăgi iăh nătheoăcácăph ngăOXă(ph ngăd căxe),ăOYă(ph ngăngangăxe),ăOZă(ph ngăthẳngăđ ng)ăđ ợcăxácăđ nhăbằngăth cănghi mănh ăsau:

Hình 1.7- Mô hình dao động ô tô

1.3.3 ảệ số êm dịu chuyển động

H ăsốăêmăd uăchuyểnăđ ngăKăphụăthu căvƠoătầnăsốădaoăđ ng,ăgiaătốcădaoăđ ng,ăv nătốcădaoăđ ng,ăph ngădaoăđ ngăvƠăth iăgianătácădụngăc aănóăđ năconăng i.ăN uăKălƠăhằngăsốăthìăc măgiácăkhiădaoăđ ngăs ăkhôngăthayăđ i.ăH ăsốăKăđ ợcăxácăđ nhătheoăcôngăth c:

(2.2)

- : Giá tr trung bình c a gia tốcădaoăđ ng (m/s2)

(RMS ậ root mean square ậ giá tr trungăbìnhăbìnhăph ng)

 Trongăđó:ă

- T :Th i gian tác dụng

N uăconăng iăch uădaoăđ ngăngangă ăt ăth ănằmăthìăh ăsốăKy gi măđiăm tăn a.ă

H ăsốăKăcƠngănhỏăthìăconăng iăcƠngăd ăch uăđ ngădaoăđ ngăvƠăđ ăêmăd uăcƠngăcao

[K]ă=ă0.1ăăăăăăă:ăt ngă ngăv iăng ỡngăkíchăthích

[K]ă=ă10ă~ă25:ăkhiăng iălơuătrênăxe

[K] = 25ă~ă36:ăkhiăđiăng n

Trongăth căt ăđốiăv iăôătô,ăd ngăđiểnăhìnhădaoăđ ngălƠăng uănhiên,ăkhiăđóănh ăphơnătíchăph ădaoăđ ng,ăgiáătr ăh ăsốăKăđ ợcăxácăđ nhătheoăcôngăth c:

Ki :H ăsốăêmăd uăc aăthƠnhăphầnătầnăsốăth ăi

n :SốăthƠnhăphầnătầnăsốăc aăhƠmăng uănhiên

1.3.4 Công suất dao động

ChỉătiêuănƠyăđ ợcăd aătrênăgi ăthi t,ăc măgiácăc aăconăng iăkhiăch uădaoăđ ngăphụăthu căvƠoăcôngăsuấtădaoăđ ngătruyềnăchoăconăng i.ăCôngăsuấtătrungăbìnhătruyềnă

đ năconăng iăđ ợcăxácăđ nhătheoăcôngăth c:

(1.4)

(1.5)

P(t) :ăL cătácăđ ngălênăconăng iăkhiădaoăđ ng

V(t) :ăv nătốcădaoăđ ng

- Theoăth cănghi m,ătr ăsốăchoăphépă[NC]ănh ăsau:

[NC] = 0.2 ÷ 0.3 (W) :ăT ngă ngăv iăc măgiácătho iămái

[NC] = 6 ÷ 10 (W) :ăGi iăh năchoăphépăđốiăv iăôătôăcóătínhăc ăđ ngăcao

- Côngăsuấtătrênăkhóăs ădụngănênăcóăthểăs ădụngăbiểuăth căsau:

- : Giá tr bìnhăph ngătrungăbìnhăgiaătốcătheoăph ngăd c

- :Giá tr bìnhăph ngătrungăbìnhăgiaătốcătheoăph ngăngang

Cácă nghiênă c uă chỉă ra,ă nh ngă tácă đ ngă phụă truyềnă quaă chơnă khôngă l nă nh ă

nh ngătácăđ ngătruyềnăquaăgh ăng iăvìătrongăt ăth ăđ ngătácăđ ngăc aădaoăđ ngăb ă

y uăđiăb iăcácăkh păx ngăc aăchơn.ăCácădaoăđ ngăconăng iăch uătrongăt ăth ăng iă

s ălƠmăt năth ngăc tăsống

1.3.5 Ảia tốc và thời gian dao động

ChỉătiêuănƠyăch ăy uăchoăng iăláiăxeăvƠăhƠnhăkháchăng iălơuătrênăxe.ăKhiăng iătrênăôătôătrongăkho ngăth iăgianădƠi,ădaoăđ ngăs ălƠmăc ăthểăconăng iăm tămỏi

Cácăgiáătr ăc aăbìnhăph ngăgiaătốcătrungăbìnhătácăđ ngăt oăraăc măgiác:ă

 D ch u : 0.1 m/s2

 Gây m t mỏi: 0.315 m/s2

 Gây nhăh ng xấuăđ n s c khỏe: 0.63 m/s2

(1.7)

1.3.6 Tiêu chuẩn quốc tế về dao động

Daoăđ ngătoƠnăthơnă(Wholeăậ Body Vibration ậ WBV):ălƠădaoăđ ngătruyềnăđ nă

c ăthểăng iăkhiăh ăđangăti păxúcăv iăbềămặtădaoăđ ng.ă

1.3.6.1 Tiêu chuẩn ISO 2631 (1985)

Cácăh ngăd năđầuătiênăvềăđánhăgiáă nhăh ngădaoăđ ngătoƠnăthơnă(WBV)ăđ ợcă

đ aăraănĕmă1974ă(ISOă2631).ăSauănhiềuălầnăs aăđ i,ăb ăsung,ătiêuăchu năđ ợcăphátăhƠnhă chínhă th că nĕmă 1985 lƠă Tiêuă chu nă ISOă 2631ă (1985),ă đánhă giáă tínhă êmă d uăchuyểnăđ ngăc aăôătôătheoăgiaătốcăthẳngăđ ng.ă

Tiêuăchu năđ aăraăcácăgi iăh năchoăphépăc aăgiaătốcătrungăbìnhăbìnhă ph ngătheoăph ngăthẳngăđ ng:ăăăăăăăăă

Nh năxét:ă

 Th iăgianătácădụngăcƠngălơu,ăng ỡngăch uăđ ngăcƠngăthấp

 Tầnăsốădaoăđ ngăcóă nhăh ngăl nănhấtătrongăvùngă4ă~ă8ăHz

 Tầnăsốădaoăđ ngăcóăng ỡngăch uăđ ngăcaoătrong vùng 1 ~ 2 Hz

Hình 1.8 - Ảiới h n của gia tốc thẳng đứng cho phép theo kho ng thời gian

Tácădụngăliênăquanăđ năm căđ ăsuyăgi măthƠnhăth oădoămỏiătheoăISOă2631ă(1985)

Hình 1.9 - Ảiới h n của gia tốc theo phương ngang cho phép theo kho ng thời gian

(1.8)

Tiêuăchu năÚcăASă2670.1ăậ 1990ăđ ngănhấtăv iătiêuăchu năISOă2631/1ăậ 1985

Hình 1.10 - Ảiới h n của gia tốc theo phương ngang cho phép theo kho ng thời gian tác dụng (AS 2670(1990))

Xácăl păgi iăh năchoă3ăy uătốăsau:

 Gi iăh năch uărung

 Gi iăh năvềăsuyăgi măm căđ ăthƠnhăth oădoămỏi

 Gi iăh năti nănghi

1.3.6.4ăTiêuăchu năISOă2631ăậ 1:1997

Tiêuăchu năISOă2631-1ă:1997ălƠăb căc iăti năc aătiêuăchu năISOă2631:1985

 Tiêu chu n m i bỏ qua khái ni m gi i h n về suy gi m m căđ thành

 S dụng chỉ số VDV c a tiêu chu n Anh BS 6841 Khu v c khuy n cáo

là khu v c có tr số VDVăđ t 8.5 m/s2, khu v c có kh nĕngănguyăh iăđ n s c khỏe là khu v căVDVăđ t 17 m/s2

Hình 1.11- Vùng khuyến cáo sức khỏe khi tiếp xúc với dao động (ISO 2631-1:1997)

B ng 1.2– Ph n ứng cơ thể với những mức dao động khác nhau

(PhụălụcăCă- ISO 2631-1:1997) Nhỏăh nă0.315ăm/s2 Khôngăcóăc măgiácăkhóăch u

Từă0.315ă~ă0.63ăm/s2 Cóăc măgiácăchútăítăvềăs ăkhôngătho iămái

Từă0.5ă~ă1ăm/s2 Cóăc măgiácărõăr tăvềăs ăkhôngătho iămái

Từă0.8ă~ă1.6ăm/s2 Khôngătho iămái

Từă1.25ă~ă2.5ăm/s2 Rấtăkhôngătho iămái

L năh nă2ăm/s2 C căkỳăkhôngătho iămái

1.3.6.7 Tiêu chuẩn TCVN 6964 - 1:2001

TCVN 6964-1:2001ăhoƠnătoƠnăt ngăđ ngăv iăISOă2631-1:1997

Mụcăđích:ăXácăđ nhăph ngăphápăđánhăgiáărungăđ ngătoƠnăthơnăliênăquanăđ n:

 S căkhỏeăvƠăđ ătiênănghiăc aăng iăch uărungăđ ng

 Kh ănĕngăc mănh nărungăđ ng

 S ăgơyăchóngămặtăbu nănônădoărungăđ ng

Ph ngăphápăđánhăgiáăc ăb năd aăvƠoăgiáătr ăgiaătốcăr.m.săhayăcònăg iălƠăgiáătr ăgiaătốcătrungăbìnhăbìnhăph ngă(r.m.s).ăTr ngăsốăgiaătốcăr.m.sătínhăbằngăm/s2 đốiăv iărungăđ ngăt nhăti năvƠărad/s2 đốiăv iărungăđ ngăquay.ă

Gia tốcăr.m.săđ ợc tính theo công th c:   2

1 0

Trongăđó:ăT:ăKho ngăth iăgianăch uărungăđ ngă(s)

aw(t):ăGiaătốcărungăđ ngăt nhăti năhoặcăquay,ălƠăhƠmăsốătheoăth iă

gian,ătínhăbằng m/s2 hay rad/s2 Đánhăgiáărungăđ ngăđ ợcăd aăvƠoăđ ăth ăsau:ăcácăđ ngăg chă- g chăchỉăraăcácăvùngăcầnăchúăýăv iămụcăđíchăchỉăd năđốiăv iăs căkhỏe.ă

Hình 1.12- Vùng chỉ dẫn sức khoẻ theo ISO 2631 và TCVN 6964

Nhi măvụăc aăbƠiătoánădaoăđ ngălƠăxácăđ nhătầnăsốădaoăđ ngăriêngăcóăgi măchấnăvƠătr ngăsốăgiaătốcăr.m.sătrênăôătôăđ ợcăkh oăsát

1.4.ăCácăh ngănghiênăc uăv ăh ăth ngătreo

Hi nănayăcóănhiềuăh ngăphátătriểnăcôngăngh ătrênăôătô,ătrongăđóăh ăthốngătreoă

đ ợcăquanătơmănhiềuătrongăth iăgianăgầnăđơyănhằmăkiểmăsoátăqu ăđ oăchuyểnăđ ngă

c aăôtô.ăQu ăđ oăchuyểnăđ ngăôtôăđ ợcăthểăhi năquaăbaăcụmătừăchínhăkh ănĕngăđ ngă

h că(Performance),ăđiềuăkhiểnăkiểmăsoátătr ngătháiă(Handling),ăvƠătr ngătháiătrên xe (Ride).ăKh ănĕngăđ ngăh căđ ợcăhiểuăthôngăquaăkh ănĕngăgiaătốcăc aăxe,ăkh ănĕngăkéo,ăkh ă nĕngăv ợtăquaăv tăc năvƠătìnhătr ngăgi mă tốc.ăChấtăl ợngăvi căkiểmăsoátă

(1.10)

tr ngătháiăđ ợcăthểăhi năchínhătrongăvi că năđ nhătr ngătháiăcơnăbằngăxeătr cănh ngătácăđ ngăbênăngoƠiăng uănhiên.ăTr ngătháiătrênăxeălƠătìnhătr ngăthayăđ iăvềăkhôngăgiană

tr ngătháiăc aăhƠnhăkháchăhayăs ădụngătheoăv iănh ngă nhăh ngăng uănhiênătừămặtă

đ ng.ăKhiăkh oăsátăđ măb oăh ngăchuyểnăđ ngăc aăôătôăthìăph iăxemăxétăđ năc ăbaătìnhătr ngătrênăvƠămốiăquanăh ăgi aăchúng.ăCóăthểăthấyăs ăt ngătácăgi aăxeăvƠămôiă

tr ngăchuyểnăđ ngă(Hìnhă1.13)

Hình 1.13 - Sơ đồ tương tác giữa ô tô, người điều khiển và môi trường

Khiăkh oăsátăđ măb oăh ngăchuyểnăđ ngăôătôăhayăbấtăkìătr ngătháiăkhácăm tăcáchăđầyă

đ ăthìătaăđềuăph iăquanătơmăđ năđ ngăl căh căc aăxe.ăĐ ngăl căh căxeăđ ợcăphơnă

thƠnhăbaănhánhăchính:ăĐ ngăl căh cătheoăph ngăd c,ăđ ngăl căh cătheoăph ng,ăă

đ ngăl căh cătheoăph ngăthẳng.ăăNghiênăc uăvềădaoăđ ngăc aăôătôăkhiăchuyểnăđ ngălƠă

gi iăquy t mốiăquanăh ăĐ ngăậ Xe ậ Ng i.ă

Cóă3ăh ngănghiênăc uăchính:

 Nghiênăc uăbềămặtăđ ng:ăNhằmăxácăđ nhăquiălu tăkíchăthíchădaoăđ ngăôtôă

th căhi năbằngăc ăth cănghi măvƠălýăthuy tănhằmămụcăđíchăxácăđ nhăquyălu tăkíchăthíchădaoăđ ngăôătô.ăBằngăcácăph ngăpháp đoăghiăbiênăd ngăđ ngăkhácănhau,ăti năhƠnhăx ălýăcácăk tăqu ănh năđ ợc.ăDaoăđ ngăc aăôătôăkhiăchuyểnăđ ngălƠădaoăđ ngă

c ỡngă b că v iă ngu nă kíchă thíchă lƠă mấpă môă c aă mặtă đ ng.ă Mấpă môă mặtă đ ngă

th ngăkhôngăcóăquyălu tă(mấpămôămặtăđ ngăng uănhiên),ăđểămôăt ătoánăh căbiênă

d ngăđ ngădùngăcácăđặcătr ngăthốngăkêăg m:ăKỳăv ngătoánăh c,ăph ngăsaiăvƠăm tă

đ ă ph ă nĕngă l ợngă (Poweră Spectrală Densityă ậ PSD)ă c aă chiềuă caoă mấpă môă mặtă

đ ng.ăTrênăth ăgi iăcóănhiềuăcôngătrìnhănghiênăc uăvềăvi cămôăt ătoánăh căđ ămấpă

mô bềămặtăđ ng

 Nghiênăc uădaoăđ ngăôătô:ăNhằmămụcăđíchăc iăthi năđ ăêmăd uăchuyểnăđ ng,ăchấtăl ợngăkéo,ătínhăkinhăt ,ătínhăd năh ng,ăđ ă năđ nhăchuyểnăđ ng,ăđ ăbềnăvƠăđ ătinăc y.ăNghiênăc uămốiăquanăh ăgi aădaoăđ ngăc aăôătôăv iăcácăchỉătiêuăchấtăl ợngăkhai thác.ăNghiênăc uălýăthuy tădaoăđ ngăôătôăth ngăđ ợcăti năhƠnhănh ă(Thayăth ăôătôăbằngăh ădaoăđ ngăt ngăđ ng;ăThi tăl păph ngătrìnhădaoăđ ngăc aăh ătrênăc ăs ă

s ădụngăcácăph ngăphápăc ăh căgi iătíchăhoặcăs ădụngăph ngătrìnhăLagrange;ăCácă

ph ngătrình nƠyăđ ợcăgi iăbằngăph ngăphápătíchăphơnăsốătrênămáyătính.;ăPhơnătíchăcácăthôngăsốăđầuăvƠoăc aăh ătrênăc ăs ăcácăgi ăthi tăvềătínhăchấtăphiătuy năhoặcătuy nătínhăc aăcácăphầnăt ,ăhƠmăkíchăthíchălƠăhƠmăđiềuăhòaăhoặcăng uănhiên ).ăM tătrongă

nh ngăbƠiătoán c ăb năkhiănghiênăc uădaoăđ ngăôătôălƠălƠmărõă nhăh ngăcácăthôngăsốă

c aăh ăđ nădaoăđ ng.ăNghiênăc uălýăthuy tăk tăhợpăv iăth cănghi m,ăcóăthểăđ aăbƠiătoánăphơnătíchăvềăbƠiătoánătốiă uăcácăthôngăsốăc aăh ăthống

 Nghiênăc uăc măgiácăvƠăs căch uăđ ngăc aăconăng i:ăH ngănghiênăc uănƠyărấtăkhóăth căhi n.ăKhiăđiăôătô,ăconăng iăs ăc măthấyăm tămỏiăvềăthểăxác,ăcĕngăthẳngăvềăthầnăkinh.ăNghiênăc uăs căch uăđ ngăc aăconăng iălƠăđ aăraăcácăchỉătiêuăđánhăgiáăvềăs căch uăđ ngăc aăconăng iătheoătừngănhómăng i,ătừngăl aătu i.ăNgoƠiăraăph iănghiênăc uăs ăph nă ngăc aăcácăb ăph n,ăc ăquanătrênăc ăthểăconăng iăliênăquanăđ nă

vi căđiềuăkhiểnăxe.ăHi nănayăđangăt pătrungăvƠoăhaiăh ngănghiênăc uăconăng iălƠă

ng iăđiềuăkhiểnăôătôă(Láiăxe)ăvƠăng iăch uădaoăđ ngă(HƠnhăkhách).ăVi cănghiênăc uă

c ăhaiăh ngătrênăcầnăđ ợcăhoƠnăthi năvìădaoăđ ngăôătôălƠmăconăng iăm tămỏiăd nă

đ năph nă ngămấtălinhăho tăvƠăđiềuăkhiểnămấtăchínhăxác,ăgơyătaiăn năgiaoăthông

Hình 1.14 - Sơ đồ các hướng nghiên cứu về dao động của ô tô

c uă lýăthuy t:

- Đặcă tínhăthốngăkê;

Rungăđ ng,ăti ngă n:

- Ngu năphátăti ngă n,ărungă

đ ng

Thi tăk ăh ăthốngătreo:

- Thi tă k ă phầnă t ă đƠnă h i,ă

B nhă nghềă nghi pă c aă láiă

xe,ă kh ă nĕngă chuyênă ch ă

1.5.ăCácănghiênăc uăliênăquanăđ năđ ătƠi

NgƠnhăcôngănghi păôătôăVi tăNamăđangătrongăquáătrìnhăhìnhăthƠnhăvƠăphátătriểnădầnătr ăthƠnhăngƠnhăcôngănghi pămũiănh năhƠngăđầuăc aăđấtăn c.ăTừănh ngăth căt đó,ăcũngăđưăcóăm tăsốăđềătƠiăthu căchuyênăngƠnhăôătôăđềăc păđ năvấnăđềădaoăđ ngăc aăôătôănh :ă

- Bùi QuốcăVƿnhă(2011).ăNghiên cứu đánh giá độ êm dịu của ô tô khách 29 chỗ

ngồi s n xuất t i Việt Nam.ăĐ i h căBáchăKhoa.ăĐƠăNẵng - 2011

- Nguy n H u Th o (2012) Mô phỏng kh o sát dao động ô tô vận t i hành khách

bằng Malab – Simulink c a tác gi ăĐ i h căBáchăKhoa.ăĐƠăNẵng - 2012

- Özgür BAYRAKDAR, Random Vibration of a Road Vehicle, İZMİR,ă2010

1.6 K tălu năch ng

Trongăch ngănƠy,ătácăgi ăđưătìmăhiểuăt ngăquanăh ăthốngătreoăvƠăcácăy uătốă nhă

h ngăc aăh ăthốngătreoăđ năđ ăêmăd uăc aăôătô

Cácătiêuăchu năđánhăgiáăđ ăêmăd uăch ăy uăd aăvƠoătầnăsốăvƠăgiaătốcădaoăđ ng,ăđ ă

th ăh ngăd năvùngă nhăh ngăđ năs căkhỏeăconăng iăvƠăs ăph nă ngăc aăc ăthểăđốiă

v iăcácăm c đ ădaoăđ ngăkhácănhauăcĕnăc ăvƠoătiêuăchu năTCVNă6964ă- 1:2001 Tầnăsốăchoăphép:ă1-1.5 hz

Giaătốcăgi iăh năchoăphépănhỏăh nă0.63ăm/s2

Doăđó,ătrongăquáătrìnhătínhătoán môăphỏngă ăcácăch ngăti pătheoăs ăh ngăvƠoăhaiăchỉătiêuănƠy

CH NG 2.ăXỂYăD NGăMỌ HỊNHăMỌăPHỎNGăĐ ăểMăD UăCHUY Nă

Đ NGăC AăỌăTỌ

2.1 Cácăgi ăthi tăxơyăd ngămôăhình

2.1.1. Ải thuyết

ỌătôălƠăm tăh ăc ăh c,ăgầmănhiềuănhiềuăkhốiăl ợngănh :ăThơnăvỏ,ătrục,ăbánhăxe,ă

đ ngăc ,ăh ăthốngătruyềnăl c, ,ăgi aăchúngăcóămốiăquanăh ăph căt păthôngăquaăphầnă

t ăđƠnăh iăvƠăgi măchấn.ăKhốiăl ợngăôătôăđ ợcăchiaăthƠnhăkhốiăl ợngăđ ợcătreoăvƠăkhốiăl ợngăkhôngăđ ợcătreo.ăSốăb căt ădoăc aăm iăkhốiăl ợngălƠăsốăt aăđ ăđ ăđểăxácă

đ nhăv ătrí,ă ătừngăth iăđiểmătrongăkhôngăgian

Môăhìnhădaoăđ ngăôătôăxơyăd ngăph iăthỏaămưnăyêuăcầu:ăsátăv iăth căt ,ăđ năgi n,ăthu năti nătrongătínhătoánăvƠăk tăqu ăthuăđ ợcăchínhăxácănhất

Khiăxơyăd ngămôăhìnhădaoăđ ngăôătôăcầnăm tăsốăgi ăthi t.ăNh ngăgi ăthi tălƠmăchoăquáătrìnhănghiênăc u,ătínhătoánăđ năgi năh n,ăsongăkhôngălƠmămấtăđiătínhăt ngăquát

c aăbƠiătoánăvƠăđ măb oăđ ăchínhăxácăcầnăthi t.ăCácăgi ăthi tăc ăb năkhiăxơyăd ngămôăhìnhănh ăsau:

+ăPhầnăkhốiăl ợngăđ ợcătreoăvƠăkhôngăđ ợcătreoăđ ợcăcoiănh ăc ngătuy tăđối.ă +ăKhốiăl ợngăđ ợcătreoăcóăm tăb căt ădoălƠăd chăchuyểnăthẳngăđ ng.ă

+ăBỏăquaăngu năkíchăthíchădaoăđ ngătrênăxe.ăCoiămấpămôăc aămặtăđ ngălƠăngu năkíchăthíchăgiaoăđ ngăduyănhất

+ăCoiăđặcătínhăgi măchấnăc aălốpăxeălƠătuy nătính

+ăCoiămấpămôămặtăđ ngă ăd iăcácăbánhăxeăbênătráiăvƠăbênăph iătrênăcùngăm tătrụcălƠănh ănhau

Tuỳă mụcă đíchă nghiênă c u,ă cóă thểă xơyă d ngă môă hìnhă daoă đ ngă ôă tôă trongă mặtăphẳngăd c,ămặtăphẳngăngang,ăhoặcătrongăkhôngăgian.ăTrongămặtăphẳngăd c,ădaoăđ ngăthẳngăđ ngăvƠăquayăc aăkhốiăl ợngăđ ợcătreoă nhăh ngăđ năđ ăêmăd uăchuyểnăđ ng.ăTrongămặtăphẳngăngang,ădaoăđ ngăc aăchúngă nhăh ngăđ nătínhăd năh ngăvƠătínhănăđ nhăchuyểnăđ ngăc aăôătô.ăCácăk tăqu ănghiênăc uăchoăthấy,ăôătôăcóăphơnăbốăkhốiă

l ợngăđốiăx ngăquaămặtăphẳngăd căthìădaoăđ ngătrongăcácămặtăphẳngăd c,ămặtăphẳngăngangăđ căl păv iănhau

Môăhìnhădaoăđ ngăô tôăđ ợcăxơyăd ngăph iătho ămưnăyêuăcầu:ăsátăv iăth căt ,ăđ nă

gi n,ăthu năti nătrongătínhătoánăvƠăk tăqu ăthuăđ ợcăchínhăxácănhất

Nghiênăc uădaoăđ ngăôătôăth ngăđ ợcăti năhƠnhănh ăsau:

- Thay th ô tô bằng h daoăđ ngăt ngăđ ngă(Môăhìnhăv t lý) phù hợp quan điểm và mụcăđíchănghiênăc u

- Thi t l păph ngătrìnhăchuyểnăđ ng (Mô hình toán h c) c a h

- Kh o sát mô hình toán h c trên miền th i gian và miền tần số.ăXácăđ nh các thông số ắRa”,ăkhiăthayăđ i các thông số ắVƠo”ăvƠăcácăthôngăsố k t

- Thí nghi m kiểm ch ngăđ chính xác c aăph ngăphápătính

H ădaoăđ ng c aăôătôăkhiăchuyểnăđ ngălƠăh ădaoăđ ngănhiềuăb căt ădoărấtăph că

t p Đểăcóăthểătìmăraăđ ợcăquyălu tăvƠănguyênănhơnăch ăy uăgơyădaoăđ ng,ătaăxétădaoă

đ ngănƠyătrongăcácămặtăphẳngăto ăđ ănh ănh ngădaoăđ ngăriêngăbi t.ăKhiănghiênăc uătínhăêmăd uăchuyểnăđ ng,ăquaănhiềuăthíănghi măng iătaănh năthấyăsoăv iădaoăđ ngătrongămặtăphẳngăXZăthìădaoăđ ngăthƠnhăphầnătrongămặtăphẳngăXYăvƠăZYălƠăkhôngăđángăkểăvƠăcóăthểăbỏăqua.ăS ăkhôngăcơnăbằngăc aăliênăhợpămáyăgơyăraădaoăđ ngăcaoătầnăcóăbiênăđ ăbé,ăvìăv yătácădụngăc aădaoăđ ngănƠyăkhôngăđángăkể.ăDoăđóăng iătaăchỉăkh oăsátătínhăêmăd uăchuyểnăđ ngăc aăôătôătheoăs ămấpămôăc aămặtăđ ngăvƠăcácăthƠnhăphầnăc aăk tăcấuăh ădaoăđ ng Mụcăđíchălu năvĕnănhằmăxơyăd ngăhƠmămụcătiêuă

và xácăđ nhăcácăthôngăsốăh ăthốngătreoătheoăh ngăbiênăd ngăđ ng.ăDoăđóăchỉăcầnăxơyăd ngămôăhìnhădaoăđ ngăữăôătô

.ăKhiăxơyăd ngămôăhìnhădaoăđ ngăôătôăcầnăm tăsốăgi ăthi t,ănh ngăgi ăthi tănƠyălƠmăchoăquáătrìnhănghiênăc u,ătínhătoánăđ năgi năh năsongăkhông lƠmămấtăđiătínhăt ngăquátăc aăbƠiătoán,ăđ măb oăđ ăchínhăxácăcầnăthi t.ăCácăgi ăthi tăc ăb năkhiăxơyăd ngămôăhìnhănh ăsau:

- Khốiăl ợng ô tô phân bố đối x ng qua mặt phẳng d c

- Khốiăl ợngăđ ợc treo trên trụcătr c và trên trụcăsauădaoăđ ngăđ c l p v i nhau

- Phần khốiăl ợngăkhôngăđ ợcătreoăđ ợc g i là c ng tuy tăđối có khốiăl ợng

t ngă ng cầu th I, (I =l,2) là mui, mu2

- H thốngătreoăvƠăbánhăxeăcóăđ ngăđặcătínhăđƠnăh iăvƠăđặc tính c n nh t là tuy n tính

- Bỏ qua các ngu năkíchăthíchădaoăđ ng trên xe, coi mấp mô c a mặtăđ ng là ngu năkíchăthíchădaoăđ ng duy nhất Mấp mô mặtăđ ng hai bên v tăbánhăxeălƠănh ănhau Mặtăđ ngăđ ợc coi c ng tuy tăđối

- Ti p xúc gi a bánh xe và mặtăđ ng là ti păxúcăđiểm

Ngu năkíchăthíchădaoăđ ng

Biênăd ngămặtăđ ngălƠăđ ăsaiăl chătheoăph ngăthẳngăđ ngăc aăbềămặtăđ ngăsoă

v iămặtăchu n.ăBiênăd ngămặtăđ ngă nhăh ngăđ nătínhăchấtăkhaiăthácăc aăph ngă

ti nă(tínhăti nănghi,ătínhăanătoƠn ),ălƠăngu năkíchăthíchădaoăđ ngăch ă y uăkhiăôătôăchuyểnăđ ng TheoăI.A.SENKOăbiênăd ngămặtăđ ngăcóăthểăphơnăthƠnhăbaănhómăch ă

Ph ngăphápăth ănhất:ăS ădụngăcácăđặcătínhăthốngăkêăc aăchiềuăcaoămấpămôău(x).ă

B iăvìăchiềuăcaoămấpămôăbiênăd ngăđ ngălƠăm tăhƠmăng uănhiênătheoăchiềuădƠiăđo nă

đ ngă(x)ăt călƠătungăđ ă ăth iăđiểmăbấtăkỳăs ălƠăcácăđ iăl ợngăng uănhiên

Ph ngăphápăth ăhai:ăThayăth ăbiênăd ngăth căt ăc aăđ ngăgi aăcácămốcăđoăđ c,ăhoặcăcácăđiểmăđ ợcăch nătrênăbiênăd ngăbằngăcácăhƠmăxấpăxỉăhoặcăn iăsuy

Môăt ămấpămôăbiênăd ngăđ ngăbằngăhƠmăng uănhiênătheoăchiềuădƠiăđ ngăcóăthểăxemăchúngănh ălƠăm tăt păhợpăc aăcácăthểăhi năng uănhiênăchiềuăcaoămấpămôăbi nă

d ngăđ ngătheoăchiềuăd căđ ngău(i,x)ăv iăiălƠăth ăt ălầnăđo