Bài giảng Mô phỏng thiết kế hệ thống tự động: Chương 2 Khảo sát tính ổn định của hệ thống cung cấp cho người học những kiến thức như: Khái niệm về ổn định; Phương trình đặc trưng; Tiêu chuẩn ổn định đại số; Phương pháp quỹ đạo nghiệm số; Tiêu chuẩn ổn định tần số;...
Trang 11/2/2012 1/92
MÔ PHỎNG THIẾT KẾ
HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI
Khoa Cơ Khí-Bộ môn Kỹ thuật máy
-&&O&& -CHƯƠNG II
KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG
Trang 2Hệ thống
y(t) r(t)
Trang 31/2/2012 3/92
Thí dụ minh họa khái niệm về ổn định
Trang 41/2/2012 4/92
Cực và Zero
Trang 51/2/2012 5/92
Giản đồ Cực - Zero
Giản đồ Cực – Zero là đồ thị biểu diễn vị trí các cực và các zero trong mặt phẳng phức.
Trang 61/2/2012 6/92
Điều kiện ổn định
Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc vào vị trí các cực
Hệ thống có tất cả các cực có phần thực âm (tất cả các cực nằm bên trái mặt phẳng phức): hệ thống ổn định.
Hệ thống có cực có phần thực bằng 0 (nằm trên trục ảo), các cực còn lại có phần thực âm : hệ thống ở biên giới ổn định
Hệ thống có ít nhất một cực có phần thực dương (có ít nhất một cực nằm bên phải mặt phẳng phức): hệ thống không ổn định
Trang 71/2/2012 7/92
Phương trình đặc trưng (PTĐT)
Trang 81/2/2012 8/92
Tiêu chuẩn ổn định đại số
Trang 91/2/2012 9/92
Tiêu chuẩn Routh
Trang 101/2/2012 10/92
Tiêu chuẩn Routh
Trang 111/2/2012 11/92
Tiêu chuẩn Routh
Phát biểu tiêu chuẩn
Điều kiện cần và đủ để hệ ổn định là tất cả các phần tử ở cột 1 của bảng Routh đều dương
Hệ quả:
Số lần đổi dấu của các phần tử ở cột 1 của bảng Routh bằng số nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức của phương trình đặc trưng
Trang 121/2/2012 12/92
Tiêu chuẩn Routh
Trang 131/2/2012 13/92
Tiêu chuẩn Routh
Trang 151/2/2012 15/92
Tiêu chuẩn Routh
Trang 161/2/2012 16/92
Tiêu chuẩn Routh
Trang 171/2/2012 17/92
Tiêu chuẩn Routh
Trang 181/2/2012 18/92
Tiêu chuẩn Routh
Trang 191/2/2012 19/92
Tiêu chuẩn Routh
Trang 201/2/2012 20/92
Tiêu chuẩn Routh
Trang 211/2/2012 21/92
Tiêu chuẩn Routh
Trang 221/2/2012 22/92
Tiêu chuẩn Hurwitz
Trang 231/2/2012 23/92
Tiêu chuẩn Hurwitz
Trang 241/2/2012 24/92
Tiêu chuẩn Hurwitz
Trang 251/2/2012 25/92
Tiêu chuẩn Hurwitz
Trang 261/2/2012 26/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 271/2/2012 27/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 281/2/2012 28/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 291/2/2012 29/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 301/2/2012 30/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 311/2/2012 31/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 321/2/2012 32/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 331/2/2012 33/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 341/2/2012 34/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 351/2/2012 35/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 371/2/2012 37/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 381/2/2012 38/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 391/2/2012 39/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 401/2/2012 40/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 411/2/2012 41/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 421/2/2012 42/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 431/2/2012 43/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 441/2/2012 44/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 451/2/2012 45/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 471/2/2012 47/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 481/2/2012 48/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 491/2/2012 49/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 501/2/2012 50/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 511/2/2012 51/92
Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)
Trang 521/2/2012 52/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 531/2/2012 53/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 541/2/2012 54/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 551/2/2012 55/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 561/2/2012 56/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 571/2/2012 57/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 581/2/2012 58/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 591/2/2012 59/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyquist
Trang 601/2/2012 60/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 611/2/2012 Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyquist 61/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 621/2/2012 62/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 631/2/2012 63/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyquist
Trang 641/2/2012 64/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 651/2/2012 Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyquist 65/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 661/2/2012 66/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 671/2/2012 Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyquist 67/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 681/2/2012 68/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 691/2/2012 Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyquist 69/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 701/2/2012 70/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 711/2/2012 71/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyquist
Trang 721/2/2012 72/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 731/2/2012 73/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 741/2/2012 74/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 751/2/2012 75/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 761/2/2012 76/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 771/2/2012 77/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 781/2/2012 78/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 791/2/2012 79/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 801/2/2012 80/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 811/2/2012 81/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 821/2/2012 82/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 831/2/2012 83/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 841/2/2012 84/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 851/2/2012 85/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 861/2/2012 86/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 871/2/2012 87/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 881/2/2012 88/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 891/2/2012 89/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 901/2/2012 90/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 911/2/2012 91/92
Tiêu chuẩn ổn định tần số
Trang 921/2/2012 92/92
Chú ý