điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ . Mô phỏng đặc tính trên matlab

Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng ph ơng pháp tần số: Phơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách biến đổi tần nguồn áp, cho phép mở rộng phạm vi sử dụng động cơ KĐB trong nhiều ng

đồ án môn hoc Tổng hợp hệ điện cơ

Lời nói đầu Trong những năm gần đây có sự ra đời và ngày càng hoàn thiện của các bộ biến đổi điện tử công suất, với kích thớc gon nhẹ, độ tác động nhanh cao, dễ dàng ghép nối với các thiết bị vi sử lý các hệ thuyền động ngày nay thờng

sử dụng nguyên tắc sử dụng véc tơ cho các động cơ xoay chiều Phần lớn các

điều khiển này thơng dùng kĩ thuật số với chơng trình phần mền linh hoạt, dễ dàng thay đổi cấu trúc tham số hoặc luật điều khiển Vì vậy tăng độ chính xác

và tác động nhanh cho hệ truyền động

2 Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng ph ơng pháp tần số:

Phơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách biến đổi tần nguồn áp, cho phép mở rộng phạm vi sử dụng động cơ KĐB trong nhiều ngành công nghiệp

Nó cho phép mở rộng dải điều chỉnh và nâng cao tính chất động học của hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều nói chung và động cơ KĐB nói riêng Trớc hết chúng ta ứng dụng cho các thiết bị cần thay đổi tốc độ nhiều

động cơ cùng một lúc nh các truyền động của nhóm máy dệt, băng tải, bánh lăn phơng pháp này còn đợc ứng dụng cho cả các thiết bị đơn lẻ nhất là những cơ cấu có yêu cầu tốc tốc độ cao nh máy ly tâm , máy mài Đặc biệt là hệ thống

điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách biến đổi nguồn cung cấp sử dụng cho

động cơ KĐB rôto lồng sóc sẽ có kết cấu đơn giản vững chắc giá thành hạ có thể làm việc trong nhiều môi trờng

Nhợc điểm cơ bản của hệ thống này là mạch điều khiển rất phức tạp

Đối với hệ thống này động cơ không nhận điện từ lới chung mà từ một bộ biến tần Bộ biến tần này có khả năng biến đổi tần số và điện áp ra một cách độc lập với nhau Trong phần này đề cập đến hai nội dung : Nguyên lý điều chỉnh tốc

độ động cơ KĐB bằng cách biến đổi tần số và các loại biến tần dùng trong hệ truyền động biến tần - động cơ KĐB

a Nguyên lý điều chỉnh tần số:

Nguyên lý điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng cách biến đổi tần số fi của điện

áp stato đợc rút ra từ biểu thức xác định động cơ KĐB

ωs = 2.π.fs

Vậy sức điện động của dây quấn stato của động cơ tỷ lệ với tần số ra và từ thông Es = C.φ.fs

Mặt khác nếu bỏ qua độ sụt áp trên tổng trở dây quấn stato tức coi

fs C Es Us

X s Rs Is

Us= + ≈ ⇒ ≈ = φ

Vậy đồng thời với việc điều chỉnh tần số ta phải điều chỉnh cả điện áp nguồn cung cấp Từ công thức trên ta thấy khi điều chỉnh tần số mà giữ nguyên điện áp nguồn Us không đổi thì từ thông động cơ sẽ biến thiên

*Khi ƒs giảm từ thông φ của động cơ lớn lên làm cho mạch từ bão hoà và dòng

điện từ hoá lớn lên Do các chỉ tiêu năng lợng xấu đi và đôi khi nhiều động cơ còn phát năng lợng quá mức cho phép

*Khi ƒs tăng từ thông φ của động cơ giảm xuống và nếu mômen phụ tải không

đổi thì theo biểu thức M = k.φ.I.n.cosφ ta thấy dòng điện rôto Ir phải tăng lên.Vậy trong trờng hợp này dây quấn động cơ chịu quá tải còn lõi thép thì phải non tải Ngoài ra cũng vì lý do trên mômen cho phép và khả năng quá tải của

động cơ giảm xuống

Vì vậy để tận dụng khả năng động cơ một cách tốt nhất là khi điều chỉnh tốc độ bằng phơng pháp biến đổi tần số ngời ta còn phải điều chỉnh cả điện áp và dòng

điện theo hàm của tần số và phụ tải

Việc điều chỉnh này chỉ theo hàm của tần số có đặc máy sản xuất có thể đợc thực hiện trong hệ kín Khi đó nhờ các mạch hồi tiếp điện áp ứng với một tần cho trớc nào đó sẽ biến đổi theo phụ tải

Yêu cầu chính đối với đặc tính của truyền động điều chỉnh tần số đảm bảo độ cứng đặc tính cơ và khả năng quá tải trong toàn bộ dải điều chỉnh tần số và phụ tải ngoài ra còn có thể có vài yêu cầu về điều chỉnh tối u trong chế độ tĩnh

b Các loại biến tần :

gồm hai loại: Biến tần trực tiếp

Biến tần gián tiếp

I.Biến tần trực tiếp:

Điện áp vào BT có điện áp U1 và tần số f1 chỉ qua một mạch van là ra ngay tải với tần số f2,U2

Đặc điểm:

Hiệu suất biến đổi năng lợng cao do chỉ có một lần biến đổi điện năng Thực hiện hãm tái sinh năng lợng mà không cần mạch điện phụ

Hệ số công suất thấp,tần số đIều chỉnh bị giới hạn trên bởi tần số nguồn cung cấp.Thờng dùng cho hệ truyền động công suất lớn,tốc độ làm việc thấp

II.Biến tần gián tiếp:

α Biến tần nguồn áp:

Đặc điểm là điện áp ra trên tải đợc định hình sẵn còn dạng dòng điện tải lại ít phụ thuộc vào tính chất tải Việc điều chỉnh tần số điện áp ra trên tải đợc thực

BT

U 2 ,f 2

U 1 ,f 1

L

C

hiện dễ dàng bằng điều khiển qui luật mở van của phần nghịch lu Phơng pháp

điều khiển này thay đổi dễ dàng tần số mà không phụ thuộc vào lới

αBiến tần nguồn dòng :

Sơ đồ đơn giản, làm việc tin cậy, đã từng đợc sử dụng rộng rãi để điều khiển tốc độ động cơ xoay chiều 3 pha, rôto lồng sóc Sơ đồ gồm một cầu chỉnh

lu và một cầu biến tần, mỗi tiristor đợc nối tiếp thêm một một điôt gọi là điôt chặn

MTKb 512.8380/220V 50Hz TĐ 25%

Pđm = 37 kW

dm

th

M

M

= 3,6

dm

kd

M

M

=3,3

Uđm=380 V;nđm = 720v/p

Istdm = 104 A ; Rs=0,08 ;Xs=0,17 ;Rr=0,19 ;Xr=0,16

J = 1,32 kgm2

V

U U

U U

A

I I I

I

s d

d s

s d d

s

370 cos

6 3 cos

6 3

7 , 116 6

6

1 1

1

1 1

=

=

⇒

=

=

=

⇒

=

π

ϕ ϕ

π

π π

* Dòng chảy qua các van T1 → T6 và D1→ D6 chính bằng dòng chảy qua các pha của stato động cơ I = 91A

* Điện áp ngợc mở van phải chịu = Ud = 370 V

* Chọn hệ số dự trữ về dòng và áp k = 2







=

ì

=

=

ì

=

V V

U

A I

c

c

740 370

2

182 91

2

Dùng để chọn cả T và D

⇒ Chọn Diôt loại B - 200 có các thông số sau:

LoạI Itb(A) Uim(V) ∆U(V) Tốc độ quạt(m/s)

L

⇒ Chọn Tiristor loại TL - 250 có các thông số sau:

Loại I(A) Uim(V) ∆U(V) Toff(às) Ig(V) Ug(V) du/dt(V/às)

* Tụ chuyển mạch C1 - C6 đợc tính theo công thức

2

m n

m max

m

1 m

I f

U 202 , 0 L f U

f I 91 , 0 666

,

0

C

















− +

=

Trong đó:

- fn: tần số định mức = 50Hz

- fmax: tần số cực đại = 100Hz

- Im: dòng từ hoá I 91 1 (cos ) 2 63 , 5 A

- In: dòng định mức = 91A

- L: điện cảm một pha (rôto+stato) = 2x7,3.10-3H

- Um: biên độ cực đại điện áp dây = 380V

2 3 3

50 5 , 63

380 202 , 0 10 6 , 14 100 380

50 5 , 63 91 , 0 666

,

0











− +

=

Chọn C = 200àF

* Quận kháng L

d

d d

I

U L

∆

ì

=

3 134 , 0

ω

π

Trong đó ∆Id=(0,05 - 0,1) Id

) ( 028 , 0 7 , 116 05 , 0 314

5 , 370 3 134 , 0

H

ì

ì

ì

ì

=

⇒

π

* Theo tính toán phần trên ta có:

Id = 116,7 (A); Ud = 370 (V)

* Khi lấy điện áp cung cấp từ trớc ~380V ⇒ có thể không cần sử dụng MBA

6 3 cos cos

6 3

2

=

U

U U

d

π α

α π

⇒α=65,30

- Dòng trung bình chảy qua T1-T0

) A ( 9 , 38 3

7 , 116 3

I

- Điện áp ngợc đặt lên mỗi van:

) V ( 8 , 930 U

6

Ung = 2 =

- Chọn KI=2; KU=1,6

IC=2x38,9=78,9≈80 (A)

UC=1,6x930,8≈1500 (V)

⇒ Chọn Tiristor Loại T-250 có các thông số sau:

Loại I(A) Uim(V) ∆U(V) Toff(às) Ig(V) Ug(V) du/dt(V/às)

3 Tính toán các tham số cần thiết cho tổng hợp.

I sq

r

s r

R

ω ω

UN=220V PN=37kW n=720v/p

IN=91A f=50Hz cosϕ=0,78

1 Tính dòng kích từ danh định.

) ( 1 , 68 72 , 0 1 91 2 cos

1

2.Tính dòng danh định tạo mômen quay I sqN

) ( 2 , 109

3 Hằng số thời gian roto T r ở chế độ danh định.

s I

I T

sdN rN

sqN

1 , 68 9 , 87

7 , 113

=

ì

=

=

ω

s rad

n

f N

rN 87 , 9 /

60

3









 −

= π

ω

4 Tính điện kháng phức tiêu tán toàn phần Xσ ở chế độ danh định.

N

N sqN

sdN

I 3

U I

I cos sin











ϕ

− ϕ

=

σ





















−

91 3

220 2

, 109

1 , 68 72 , 0 62 , 0

5.Tính điện kháng phức X h

Ω

=

−

=

−

1 , 68 3

220 2 3

2

σ

X I

U

X

sdN

N

h

) ( 022 , 0 3 / 314

7 , 2

X

s

h m m

s

ω ω

6 Tính hệ số tiêu tán tổng σ và T s

s

I sd

L m

U s

s R

L T

I f

X I R

R

H f

X L X X

s

s s

sqN N

n sdN rN r s

N

n s

n

09125 , 0 08 , 0

0073 , 0

) ( 08 , 0 2

, 109 314

296 , 2 1 , 68 9 , 87 2

) ( 0073 , 0 2

149 , 0 296 , 2

342 , 0

=

=

=

Ω

=

ì

ì

ì

=

=

≈

=

=

=

=

=

π ω π

7.Điện cảm tản stato động cơ

) ( 00054 , 0 314

17 , 0

H

X

L

e

s

ϖ

σ

4 Tính các thiết bị đo:

a, Máy phát tốc:

Máy phát tốc là thiết bị đo tốc độ trong hệ truyền động Mạch nguyên lý

đo tốc độ bằng máy phát tốc một chiều

Khi từ thông máy phát tốc không đổi điện áp đầu ra máy phát tốc

Khi có bộ lọc đầu ra thì hàm truyền máy phát tốc

Kω hệ số tỷ lệ Kω = Uω/ω Uω = 10V

τfω là hằng số thời gian của bộ lọc và <5ms

Chọn τfω = 0,001s = 1ms

Hàm truyền máy phát tốc:

b.Phản hồi dòng:

ω

= ω

ω K

U

P j

K

P P

P

1326 , 0 4 , 75

10 /

4 , 75 60

2

≈

=

→

=

ωdm ndm rad s K

( )

P p

F

1326 , 0

+

=

R

W

Sử dụng mạch phản hồi dòng một chiều có cấu tạo đợc trình bày trên hình vẽ

Nguyên lý hoạt động:Dòng Id sau mạch chỉnh lu đợc cho qua đIện trở Rsun sẽ tạo ra một đIện áp vi sai có độ lớn trong khoảng từ 0-75mV.ĐIện áp vi sai này đợc đa vào đầu vào của khuyếch đạI thuật toán để khuyếch đạI tạo ra

đIện áp ra tỉ lệ với dòng Id.

Chọn đIện áp vào vi sai bằng 75mV

điện áp ra sau khuyếch đại thuật toán bằng 10V

=>hệ số khuyếch đại của OA bằng:

Chọn R1=1kΩ => R2=133kΩ

Chơng V: Tổng hợp hệ điều khiển

_ +

r2 r1

75mV

10v

r sun

id

1

2 133 075 0

10

R

R Uv

Ur

I Luật điều chỉnh từ thông không đổi.

Is/Isđm

w sth

O

w s

Từ các quan hệ tính mômen có thể kết luận rằng nếu giữ từ thông máyΨ

hoặc từ thông stator Ψ s không đổi thì mômen sẽ không phụ thuộc vào tần số và mômen tới hạn sẽ không đổi trong toàn bộ dải điều chỉnh Nếu coi RS = 0 thì:

const U

U

dm 0

sdm 0

S

ω

= ω

= Ψ

Tuy nhiên ở vùng tần số làm việc thấp khi mà sụt áp trên điện trở stator

có thể so sánh đợc sụt áp trên điện cảm mạch stator khi đồng thời từ thông cũng giảm đi và do đó mômen tới hạn cũng giảm đi

Có thể thiết lập đợc chiến lợc điều chỉnh để giữ biên độ từ thông rotor không đổi: Ψr = const ở phần mô tả động cơ không đồng bộ, hoặc dựa vào sơ

đồ thay thế ta có thể tính đợc từ thông rotor và phơng trình cân bằng mạch rotor

ở dạng các thành phần vector trên các trục toạ độ ox và oy:















Ψ ω + Ψ +

=

Ψ ω + Ψ +

=

+

= Ψ

+

= Ψ

δ δ

rx s ry ry r

ry s rx rx r

ry r sy m ry

rx r sx m rx

p i.

R 0

p i.

R 0

i.

L i L

i.

L i L

Nếu giữ đợc biên độ vector từ thông Ψr = constthì p Ψ r =0 và

, 0 p

p Ψrx = Ψry = và ta có phơng trình cân bằng mạc rotor:













Ψ ω

−

− Ψ

=

Ψ ω +

− Ψ

=

rx s sy m ry r

ry s sx m ix r

) i L (

T

1 0

) i L (

T

1 0

trong đó:

r

r r

R

L

δ =

Tách các số hạng dòng điện sang một vế, sau đó bình phơng 2 vế của từng phơng trình và cộng hai phơng trình với nhau, đồng thời để ý rằng:









Ψ

= Ψ+

Ψ

=

+

2 p

2 ry

2 rx

2 1

2 sy

2

sx i I i

Ta có thể rút ra biểu thức cuối cùng:

2 s r m

rdm

s 1 ( T ) L

Vậy khi giữ biên độ từ thông rotor không đổi thì vector từ thông rotor luôn vuông pha với vector dòng điện rotor và do đó momen điện từ của động cơ hoàn toàn tỷ lệ với biên độ dòng điện rotor

Điều chỉnh từ thông là trờng hợp giữ từ thông luôn không đổi và bằng giá trị từ thông định mức, nh vậy có thể khai thác hết công suất mạch từ của động cơ KĐB

* Trong thiết kế môn học này chọn phơng pháp điều khiển tần số thông qua từ thông động cơ cụ thể là điều chỉnh từ thông không đổi qua quan hệ dòng chính

lu Id và tần số trợt f2

- Bản chất của phơng pháp này là thông qua việc duy trì quan hệ giữa dòng điện stato I1 và tần số trợt f2 sao cho từ thông của máy điện đợc giữ không đổi

• Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển tần số động cơ KĐB qua quan hệ I1 (f2)

- Sơ đồ cấu trúc điều khiển gồm hai kênh điều khiển:

* Kênh điều khiển biên độ bao gồm hai mạch vòng điều chỉnh: mạch vòng điều chỉnh tốc độ và mạch vòng điều chỉnh dòng điện Tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển tốc độ Rω là tín hiệu đặt của mạch vòng điều chỉnh dòng điện Tín hiệu ra của bộ điều chỉnh dòng điện là tín hiệu điều khiển biên độ a dòng Id

* Kênh điều khiển tần số thực hiện quan hệ:

m 2

f = ± +

Trongđó fm: tần số quay ωr

f2: tần số trợt

Tín hiệu tỉ lệ với dòng điện lấy ra từ đầu ra bộ điều chỉnh tốc độ Rω đợc đa qua khâu đạo hàm phi tuyến I d = f( )f 2 → f 2

Ta có quan hệ:

2 2

2 2 2 2 2 1

f 1

* f 1

I

ϕ σ +

ϕ +

2 1

2 m 2

2 dm 1 2

L L

L 1 R

L

−

= σ

ω

= ϕ

- Để đơn giản trong việc tổng hợp các bộ điều chỉnh dòng điện Ri và tốc độ Rω

ta giả thiết rằng:

Kênh điều chỉnh tần số do phần cứng đảm nhiệm sẽ đợc đề cập đến ở

ch-ơng 5 Vì vậy ta sẽ tiến hành tổng hợp bộ điều chỉnh dòng điện Ri và bộ điều chỉnh tốc độ Rω theo kênh 1

Căn cứ vào biểu thức tính toán mômen và dòng điện ta có thể thành lập

đợc sơ đồ cấu trúc của hệ thống:

) ( F T

1 L

s

2 r m

rdm

S = Ψ + ω = ω

2 S s M M 2 r

2 s

2 s s r

2

m K F ( ) I

T 1

I.

R

L 2

3

ω +

ω

=

II Sơ đồ cấu trúc của mạch vòng dòng điện

- Để tiện cho việc tính toán, thiết kế đợc bộ điều chỉnh dòng điện R1, ngời ta dùng sơ đồ đơn giản sau:

Trong đó Ld, Rd: điện cảm, điện trở cuộn kháng lọc

L1t, R1: điện cảm tản, điện trở 1 pha stato

L2t, R2: điện cảm tản, điện trở 1 pha roto quy đổi về stato

Irđ

Ud

Uđk CL+ĐK

Ri

Ld Rd 2L1t 2R1 2L2t 2R2/ S0

Id

Iđo

s: hệ số trợt

* Ta có hàm truyền đạt bộ chính lu

CL

CL dk

d dk

K U

U W

+

=

= + Ud: điện áp đầu ra CL

Udk: điện ạp điều khiển chính lu

KCL, TCL: hệ số điều khiển và hằng số t

- Việc tổng hợp chính xác mạch vòng dòng điện rất phức tạp vì thành phần điện trở của mạch vòng dòng điện phụ thuộc vào S => Một cách gần đúng ta bỏ qua các thành phần điện trở và điện kháng tán

Ta đợc:

t1 d

d

L 2 L L

R 2 R R

+

=

+

=

∑

∑

Ta có:

d

d

pT1

R/1 pLR

U I

∑

∑

∑

∑ + = +

∑

∑

∑ =

R

L T

=> Sơ đồ cấu trúc dạng khai triển mạch vòng dòng điện

III Thành lập sơ đồ cấu trúc mạch vòng tốc độ

* Mômen điện từ ở chế độ tĩnh có dạng

2 r

2 s

2 s s

2

2 m

T 1

I R

L ' p 2

3 M

ω +

ω

= ωs: tốc độ truyền của động cơ

Tr: hằng số thời gian mạch roto

=> Sơ đồ cấu trúc dạng khai triển các mạch vòng dòng điện, tốc độ

12

IS2

+

-MC

IS -Uω

Uiđ

Id

ωS

Uωđ

Ri

Rω

∑

+

1

R / K

CL

CL

π

3 2

FM

X

X

r

2 m R

L 2

3

Jp 1

ω

1 K

Kdo

Uud

Uuđk

Uir

Uiđ+

∑

∑

1

R / 1

-Uiđo

Uid i

R

CL

CL

pT 1

K +

Kđo

Trong đó:

2 s s M M 2 r

2 s

2 s s r

2

T 1

I R

L 2

3

ω +

ω

=

- Khâu phi tuyến Id(f2) hay Id(ws) có thể đợc tuyến tính hoá thành khâu khuếch

đại đơn giản

sdm

sdm F

I K

ω

=

- Tuyến tính hoá biểu thức tính mômen động cơ (tại điểm định mức)

s s

s s

I I

M M

∂

∂ + ω

∆ ω

∂

∂

=

∆ tại (Mđm, wsđm, I1đm) ta có

B T 1

I 2 R

Lm 2

3 I

M

A ) T 1

(

T 1

I R

Lm 2

3 M

2 r

2 sdm

sdm sdm r

2

s

2 2 r

2 sdm

2 r

2 sdm 2

sdm r

2

s

= ω

+

ω

=

∂

∂

= ω

+

ω

−

=

ω

∂

∂

* Sơ đồ cấu trúc dạng khai triển các mạch vòng dòng điện và tốc độ sau khi đã tuyến tính hoá (bỏ qua hệ số thời gian điện từ)

13

-+

∆ IS

Id

MC

∆ωS

Uωđt

ω

Kdo

RI

Rω

(1+pT )(1+pTΣ)

R / K

CL

I CL

π

3 2

B

Fi

A

ω

+

ω

pT

1

K

1

_ +

r2 r1

75mV

10v

r sun

id

IV Tính toán các tham số trong sơ đồ tuyến tính hoá.

1 Hệ số máy biến dòng điện (đo dòng một chiều)

08569 , 0 7 , 116

10 =

=

=

ddm

i do

I

U K

5 , 37 10

5 , 370

=

=

=

cCL

CL U

Ud K

2 Máy phát tốc

p pT

K p

F tt

01 , 0 1

1326 , 0 1

)

(

+

= +

=

ω ω

3 Khâu khuếch đại tuyến tính Fi

sdm

sdm F

I

K i

ω

= Isdm: dòng điện định mức Idđm = 117 A (khi Is = đm = 91A)

s / rad 4 , 75 55 , 9

720 55

,

9

n

s / rad 7 , 104 3

f 2

S e

e dm

e sdm

=

=

=

ω

= π

=

ω

ω

= ω

− ω

=

ω

12 , 3 3 , 29 91

/ 3 , 29 4 , 75 7 , 104

=

=

⇒

=

−

=

⇒

i

F

sdm

K

s rad

ω

4 Khâu chỉnh lu

CL

CL CL

pT 1

K W

+

CL

CL

=

=

d

pT 1

R / 1

I

Σ

Σ +

δ Σ

Σ

+

=

+

=

1 d

1 d L 2 L L

R 2 R R

1 1

0,18175

.

d

CL T

CL

L T

R

R K

W

σ

Σ

Σ

∑

∑

∑

∑

∑

5 Tính các hệ số A, B

- Chọn điểm tuyến tính hoá là điểm định mức, ta có:

01822 , 0 1 , 29 1

1 , 29 91 2 19

, 0

022 , 0 2

3 1

2 2

3

*

86 , 13 01822

, 0 1 , 29 1

01822 , 0 1 , 29 1 91 19 , 0

022 , 0 2

3

1

1 2

3

*

2 2

2 2

2 2

2 2 2

2 2

2 2

2 2 2

2 2 2

2

= +

= +

=

= +

−

ì

=

+

−

=

r sdm

sdm sdm r

m

r sdm

r sdm sdm

r m

T

I R

L B

A

T

T J

R

L A

ω ω

ω ω

6 Tính T quy đổi hệ thống

2

qd 1 , 8 kgm

V Tổng hợp mạch vòng dòng điện

- Ta có sơ đồ tổng hợp bộ điều chỉnh dòng điện Rr:

Với . 1 20 , 887

2

=

= CL do

R K

K

=> Hàm truyền của đối tợng điều chỉnh:

( ) ( ) ( )( ) 1 18175,0.1005,0.

44,0

11 pp pTpT

K

W

CL

i

ir

* áp dụng tiêu chuẩn môdun tối u với hàm truyền:

2 2 2 s

Ki

p T 2 p T 2

1

1 )

p

(

W

+ +

=

=> Hàm truyền đạt bộ điều chỉnh dòng điện Ri là khâu tỉ lệ tích phân (PI):

Uud

Uuđk

Uir

Uid

-Ri

) pT 1 )(

pT 1 (

K CL

i

Σ + +