Mục tiêu nghiên cứu của đề tài là đưa ra quy trình vận hành cánh tay robot gắp gạch gồm các bước: Kiểm tra tình trạng thiết bị trước khi vận hành; đóng điện; điều khiển vận hành cánh tay Robot; dừng hoạt động cánh tay robot. Đưa ra các bước kiểm tra và bảo dưỡng định kỳ cánh tay robot gồm: Các thiết bị cần phải kiểm tra bảo dưỡng; chu kỳ thời gian để tiến hành kiểm tra và bảo dưỡng.
TỔNG QUAN
Tổng quan về robot công nghiệp
Thuật ngữ robot xuất hiện vào năm 1920 trong một tác phẩm văn học của nhà văn Tiệp Khắc tên là Karel Capek
Thuật ngữ Robot công nghiệp (IR) lần đầu tiên được giới thiệu tại Mỹ bởi công ty AMF (American Machine and Foundry Company), khi họ quảng bá thiết bị Versatran có khả năng thực hiện một số thao tác giống như tay người Hiện nay, trên toàn thế giới có hơn 600 công ty sản xuất IR, trong đó có khoảng 400 công ty từ Nhật Bản, 130 công ty từ Tây Âu, 70 công ty từ Mỹ và một số công ty từ Nga Đặc biệt, 6 trong số 10 công ty sản xuất robot lớn nhất thế giới đều đến từ Nhật Bản.
1.1.2 Cấu trúc chung của robot công nghiệp
Một robot công nghiệp được cấu thành bởi các hệ thống sau:
Tay máy (Manipulator) là một cơ cấu cơ khí bao gồm các khâu và khớp, cho phép tạo ra những chuyển động cơ bản Cổ tay của tay máy mang lại sự khéo léo và linh hoạt, trong khi bàn tay (End Effector) thực hiện các thao tác cần thiết trên đối tượng.
Cơ cấu chấp hành là bộ phận tạo chuyển động cho các khâu của tay máy, sử dụng nguồn động lực từ các loại động cơ như điện, thủy lực, khí nén hoặc sự kết hợp giữa chúng.
Hệ thống cảm biến bao gồm các cảm biến và thiết bị chuyển đổi tín hiệu cần thiết Robot cần hệ thống cảm biến nội bộ để nhận biết trạng thái của các cơ cấu bên trong, cùng với cảm biến bên ngoài để nhận diện tình trạng của môi trường xung quanh.
-Hệ thống điều khiển (Controller) hiện nay thường là máy tính để giám sát và điều khiển hoạt động của robot
1.1.3 Phân loại robot công nghiệp
Lấy hai hình thức chuyển động nguyên thuỷ làm chuẩn:
-Chuyển động thẳng theo các hướng X, Y, Z trong không gian ba chiều thông thường tạo nên những khối hình có góc cạnh, gọi là Prismatic (P)
-Chuyển động quay quanh các trục X, Y, Z kí hiệu (R)
Với ba bậc tự do, robot sẽ hoạt động trong trường hợp công tác tuỳ thuộc tổ hợp P và R ví dụ:
+PPP trường công tác là hộp chữ nhật hoặc lập phương
+RPP trường công tác là khối trụ
+RRP trường công tác là khối cầu b Phân loại theo hệ thống chuyển động
Các dạng phổ biến là:
Hệ truyền động điện thường sử dụng động cơ điện một chiều (DC) hoặc động cơ bước, mang lại khả năng điều khiển dễ dàng và cấu trúc gọn gàng.
Hệ truyền động thủy lực có khả năng đạt công suất cao, phù hợp với các điều kiện làm việc nặng Tuy nhiên, hệ thống này thường có cấu trúc cồng kềnh và độ phi tuyến lớn, gây khó khăn trong việc điều khiển.
Hệ truyền động khí nén có cấu trúc gọn nhẹ và không cần dẫn ngược, nhưng lại phụ thuộc vào trung tâm tạo ra khí nén Hệ thống này hoạt động với công suất trung bình và nhỏ, độ chính xác thấp, thường phù hợp cho các robot thực hiện các thao tác đơn giản theo chương trình định sẵn như "nhấc lên – đặt xuống" (Pick and Place hoặc PTP: Point To Point).
Các loại robot được phân loại dựa trên ứng dụng của chúng, bao gồm robot công nghiệp, robot nghiên cứu khoa học, robot trong lĩnh vực kỹ thuật vũ trụ và robot quân sự Bên cạnh đó, còn có phân loại theo cách thức và đặc trưng của phương pháp điều khiển.
Có 2 kiểu điều khiển robot: điều khiển hở và điều khiển kín
Điều khiển hở sử dụng truyền động bước, bao gồm động cơ điện, thủy lực hoặc khí nén, với quãng đường hoặc góc dịch chuyển tỷ lệ thuận với số xung điều khiển Mặc dù phương pháp này đơn giản, nhưng độ chính xác đạt được không cao.
Điều khiển kín, hay còn gọi là điều khiển kiểu servo, sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí nhằm nâng cao độ chính xác trong quá trình điều khiển Có hai phương pháp điều khiển servo chính: điều khiển điểm – điểm và điều khiển theo đường (contour).
Robot đã trở thành một phần không thể thiếu trong nhiều lĩnh vực sản xuất và đời sống con người Đặc biệt, trong những điều kiện làm việc khắc nghiệt, robot công nghiệp đóng vai trò quan trọng, được áp dụng rộng rãi trong nhiều ngành công nghiệp khác nhau.
-Trong gia công cơ khí: thường sử dụng trong các máy hàn tự động, máy khoan, dây truyền lắp ráp
-Trong dây truyền sản xuất: tham gia vào một số dây truyền sản xuất như gia công phun sơn, gắp sản phẩm, đóng gói bao bì…
-Trong vận tải thường để bốc xếp hàng hoá
-Một số ứng dụng quan trọng của robot công nghiệp:
+Phục vụ máy CNC và các hệ thống tự động linh hoạt
+Lắp ráp, đóng gói, chế tạo máy
+Đảm nhận thực hiện cấp phôi phục vụ nguyên công trong các dây truyền sản xuất tự động
Hình 1.1 Ứng dụng robot tự động trong sản xuất ô tô
Hình 1.2 Ứng dụng robot phẫu thuật trong y tế
Tổng quan robot gắp và xếp gạch tuy nel tự động
Hệ thống cắt xếp gạch tuy nen tự động kết hợp cơ khí, khí nén và máy tính, giúp tự động hóa quá trình di chuyển gạch từ đầu đùn lên xe goong.
Các thành phần cơ bản của hệ thống:
-Hệ thống gồm 3 phần chính: series máy cắt, series hệ thống tổ hợp và robot gắp gạch
Dòng sản phẩm máy cắt bao gồm máy cắt thanh, băng tải gia tốc và máy cắt viên Hệ thống thiết bị này sử dụng động cơ Servo và được điều khiển bằng PLC, mang lại hiệu suất cao, tiêu hao năng lượng thấp, dễ bảo trì và đặc biệt không làm biến dạng gạch lỗ trống khi cắt Máy cắt thanh và cắt viên đều sử dụng xi lanh khí móc cố định hai đầu, giúp giảm thiểu khả năng đứt dây trong quá trình cắt gạch mộc.
Hình 1.3 Hệ thống máy cắt gạch tuy nel
Sau khi cắt thanh và cắt viên, gạch mộc thừa sẽ được đưa vào băng tải hồi liệu để tái chế, giúp hạn chế hao phí nguyên liệu Những viên gạch đã cắt sau đó sẽ được chuyển đến bộ phận tổ hợp, nơi chúng sẽ được tách và gắp lên goong theo khối xếp đã được lập trình sẵn.
1.2.2 Series hệ thống tổ hợp
Series hệ thống tổ hợp bao gồm băng tải servo kết hợp cùng robot
Hệ thống băng tải được cấu thành từ các linh kiện như băng tải, hộp giảm tốc và động cơ servo, được thiết kế để di chuyển và sắp xếp gạch mộc một cách tự động Nó đồng bộ với hệ thống robot nhằm thực hiện việc xếp gạch tự động, phù hợp cho việc đùn nhiều thanh và đạt được sản lượng lớn, đồng thời tạo ra khối xếp rộng.
Gạch mộc sẽ được vận chuyển bằng băng tải đến bàn tách, nơi chúng được chia thành các khối xếp theo tính toán trước, hoàn thiện quy trình tạo hình cho gạch mộc.
Hệ thống này được thiết kế để đáp ứng nhu cầu sản xuất đa dạng của các loại gạch, với mức độ tự động hóa cao và tốc độ phân nhóm nhanh chóng Việc vận hành đơn giản và bảo trì dễ dàng giúp giảm cường độ lao động cho con người, đồng thời nâng cao hiệu quả sản xuất.
1- Bàn giãn (nơi chứa gạch); 2- Băng tải; 3- Thanh đẩy
Hình 1.4 Hệ thống tổ hợp 1.2.3 Robot gắp xếp gạch mộc
Robot gắp xếp gạch tự động bao gồm các bộ phận chính như khung thân, tay gắp, bảng mã, tủ điều khiển tự động và hệ thống khí nén Thiết bị này có khả năng gắp gạch mộc và đặt chúng vào vị trí đã được lập trình sẵn trên xe goong Tay gắp linh hoạt, có thể xoay tới 90 độ, giúp đảm bảo quy trình xếp chồng gạch theo cả chiều dọc và chiều ngang.
Hình 1.5 Robot gắp và xếp gạch tự động
Tủ điều khiển điện tự động của robot gắp gạch là thiết bị PLC nhập khẩu thông minh, linh hoạt và hiệu suất cao Với màn hình cảm ứng, thiết bị cung cấp giao diện trực quan, giúp dễ dàng điều chỉnh các thông số theo nhu cầu khách hàng Ngoài ra, robot gắp gạch còn sử dụng bàn điều khiển từ xa, tăng tính linh hoạt trong quá trình sản xuất.
1- Tay cầm điều khiển; 2- Giắc cắm nối với bàn điều khiển; 3- Núm xoay để tắt hoặc bật
Hình 1.6 Tủ điều khiển DX200
Hệ thống này linh hoạt và phù hợp với nhiều loại tổ hợp gạch nung có tải trọng khác nhau trên toàn cầu Chỉ cần điều chỉnh một vài tham số, robot có thể tạo ra các khối xếp và quy cách gắp xếp gạch mộc đa dạng Với thao tác đơn giản, bảo trì dễ dàng và khả năng vận hành thông minh, hệ thống đáp ứng hầu hết các loại gạch đặc và gạch lỗ hiện có trên thị trường.
1.2.4 Vai trò của robot xếp gạch tự động
Việc áp dụng robot gắp xếp gạch tự động để thay thế công nhân đang trở thành xu hướng tất yếu trong ngành sản xuất gạch nung hiện nay Các nhà máy xây dựng không chỉ tính toán thiết kế robot xếp gạch tự động ngay từ giai đoạn đầu mà còn nhiều đơn vị sản xuất gạch đang tiến hành cải tạo và áp dụng công nghệ này.
Khi áp dụng robot trong quy trình sản xuất gạch, thời gian cho mỗi lần xếp chỉ mất từ 10 đến 15 giây Nhờ đó, mỗi giờ, robot có thể gắp và xếp một số lượng lớn gạch, nâng cao hiệu suất sản xuất.
240 – 360 lần và robot gắp gắp xếp gạch có thể xếp được tới 100 viên cho mỗi lần tùy thuộc vào trọng lượng cũng như kích thước của viên gạch
Số lượng người vận hành máy chỉ cần từ 1 đến 3, giúp thay thế sức lao động trong việc gắp và xếp gạch vào goong Điều này không chỉ nâng cao chất lượng sản phẩm mà còn giảm thời gian sản xuất, từ đó hạ giá thành sản phẩm và giảm chi phí nhân công.
1.2.5 Ưu và nhược điểm của robot gắp xếp gạch tự động a Ưu điểm
Việc sử dụng robot gắp xếp gạch giúp tăng tốc độ sắp xếp đáng kể, mang lại sự gọn gàng với độ chênh lệch chỉ dưới 1mm và giảm thiểu khả năng bị đổ xuống mức cực thấp.
Máy xếp gạch có tốc độ ổn định cao, cho phép làm việc liên tục trong thời gian dài mà không gặp sự cố, đồng thời đảm bảo số lượng gạch cần xếp.
Sử dụng robot gắp xếp gạch giúp giảm số lượng công nhân cần thiết từ 8-10 xuống chỉ còn 3-6, mang lại hiệu quả lao động cao hơn Việc giảm thiểu nhân công không chỉ tiết kiệm chi phí mà còn cải thiện doanh thu đáng kể cho các doanh nghiệp.
MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU, NỘI DUNG NGHIÊN CỨU, PHƯƠNG PHÁP NGIÊN CỨU
Lý do chọn đề tài
Trong thời kỳ hội nhập và phát triển khoa học kỹ thuật hiện đại, ngành kỹ thuật cơ điện tử đóng vai trò quan trọng trong sự tiến bộ này Ngành này kết hợp giữa kỹ thuật cơ khí, điện tử và máy tính, nhằm phát triển tư duy hệ thống trong thiết kế sản phẩm, tạo ra những sản phẩm mới với tính năng vượt trội, điển hình là robot Sinh viên ngành kỹ thuật cơ điện tử được trang bị kiến thức về hệ thống sản xuất tích hợp máy tính, hệ thống khí nén – thủy lực, điều khiển nhúng, đo lường và điều khiển thông minh, cùng với các môn học chuyên ngành như lập trình PLC, kỹ thuật cảm biến và vi điều khiển.
Để nâng cao khả năng thiết kế sản phẩm và cải thiện tính ứng dụng của hệ thống tự động, đồng thời bổ sung kiến thức cơ bản về lập trình PLC, tôi đã chọn đề tài "Xây dựng quy trình vận hành và bảo dưỡng robot gắp gạch tuy nen tự động".
Mục tiêu nghiên cứu
Quy trình vận hành cánh tay robot gắp gạch bao gồm các bước quan trọng sau: đầu tiên, kiểm tra tình trạng thiết bị để đảm bảo an toàn; sau đó, tiến hành đóng điện; tiếp theo, điều khiển cánh tay robot hoạt động; cuối cùng, dừng hoạt động của cánh tay robot khi hoàn thành nhiệm vụ.
Để đảm bảo hiệu suất tối ưu của cánh tay robot, cần thực hiện các bước kiểm tra và bảo dưỡng định kỳ Điều này bao gồm việc xác định các thiết bị cần kiểm tra và bảo trì, cũng như thiết lập chu kỳ thời gian thích hợp để tiến hành kiểm tra Việc tuân thủ quy trình này không chỉ giúp phát hiện sớm các vấn đề mà còn kéo dài tuổi thọ của thiết bị.
Đối tượng nghiên cứu
Những bộ phận của cánh tay robot gắp gạch tự động tại công ty Cổ phần gạch tuy nel Đại Hưng:
-Hệ thống thiết bị gồm cảm biến, hệ thống thủy lực, hệ thống khí nén, hệ thống thiết bị điện, được trang bị trên cánh tay Robot.
Phương pháp nghiên cứu
Sưu tầm, thu thập các tài liệu của robot gắp gạch MPL800 để làm cơ sở cho việc xây dựng công nghệ sử dụng hệ thống điều khiển
Qua quá trình thực nghiệm, chúng tôi đã nghiên cứu hoạt động của robot gắp gạch MPL800 tại nhà máy gạch tuy nen Đại Hưng, từ đó xác định được quy trình vận hành hiệu quả cho robot này.
CƠ SỞ KIẾN THỨC ROBOT GẮP GẠCH YASKAWA
Thông số kỹ thuật của Robot Yaskawa Motoman MPL800
3.1.1 Thông số của Robot - Robot Specifications
Bảng 3.1 Thông số của Robot MPL 800
Số trục điều khiển-Axes 4
Khả năng mang tải -Payload 800kg
Tầm với chiều cao-H-Reach 3159.00mm
Sai số lặp lại-Repeatability ±0.5000mm
Khối lượng robot-Robot Mass 2550.00kg
Kết cấu robot-Structure Khớp nối
Kiểu lắp đặt-Mounting Lắp trên sàn- Floor
3.1.2 Thông số về tốc độ - Robot Motion Speed
Bảng 3.2 Thông số tốc độ của Robot MPL 800
3.1.3 Thông số về góc quay – Robot Motion Range
Bảng 3.3 Thông số về góc quay của Robot MPL800
Robot gắp gạch Yaskawa được chia thành 3 hệ thống chính đó là: Hệ thống điều khiển; Hệ thống chấp hành; Hệ thống cung cấp năng lượng (điện, khí nén).
Hệ thống điều khiển
Hệ thống điều khiển được đặt trong cabin điều khiển
Hệ thống điều khiển robot gắp gạch gồm:
-Tủ điều khiển DX200 có bàn điều khiển bằng tay và đầu nối nối trực tiếp tới bàn điều khiển
Bàn điều khiển được trang bị các nút ấn điều khiển và hệ thống đèn báo chế độ, bên trong bao gồm các thiết bị quan trọng như hệ thống bộ điều khiển PLC, nguồn điện cung cấp, hệ thống rơ le trung gian, trở xả và biến tần.
3.2.1 Tủ điện điều khiển DX200
1- Tay cầm điều khiển Robot thủ công; 2- Công tắc đóng mở; 3- Đầu nối với bàn điều khiển Hình 3.1 Tủ điện điều khiển DX200
Bộ điều khiển DX200 mới được phát triển dựa trên nền tảng của DX100, cho phép điều khiển lên đến tám robot với 72 trục, tích hợp khả năng điều khiển tế bào PLC và cải thiện tốc độ xử lý Với công nghệ động cơ Sigma V của Yaskawa, DX200 tối ưu hóa đặc tính tăng tốc và giảm thời gian chu kỳ, tiết kiệm năng lượng từ 38-70% so với thế hệ trước Chức năng giảm tải tĩnh giúp giảm 10% mô-men xoắn của động cơ khi robot ở vị trí tĩnh, trong khi tiết kiệm năng lượng lên tới 25% trong thời gian nhàn rỗi Đơn vị An toàn Chức năng nâng cao cung cấp giám sát vị trí công cụ và kiểm soát khu vực đáng tin cậy, đảm bảo giám sát ổn định và giới hạn tốc độ.
1- Màn hình hiển thị; 2- Bàn điều khiển trung tâm; 3- Bàn điều khiển bên phải; 4- Bàn điều khiển bên trái
1-Cho hệ thống chạy tự động; 2- Chọn chế độ hoạt động; 3- Dừng hệ thống khẩn cấp; 4- Hệ thống đang ở công đoạn nào sẽ dừng ngay tại công đoạn đó; 5-
Hệ thống trở về điểm khởi đầu; 6- Chuông cảnh báo hệ thống khi gặp sự cố
Hình 3.3 Góc bàn điều khiển chính giữa
Đèn báo điện 3 pha (7, 8, 9) là thiết bị quan trọng trong hệ thống, giúp theo dõi tình trạng hoạt động Để đảm bảo quy trình sản xuất hiệu quả, cần dừng ở hệ thống đùn gạch (10) và điều khiển hệ thống điều tốc băng chuyền từ máy cắt thanh sang máy cắt viên (11) Việc điều khiển máy cắt gạch (13) cũng rất cần thiết, cùng với việc tăng tốc băng chuyền của máy cắt gạch (14) để nâng cao năng suất sản xuất.
Hình 3.4 Góc điều khiển bên trái
Hệ thống đùn gạch bao gồm các chức năng quan trọng như tắt bật băng đai (19,20,21), chặn gạch ở hàng dưới hoặc trên (22), và hồi vật liệu dư thừa hoặc hỏng về lò sản xuất phôi (23) Gòng, nơi chứa gạch, có khả năng điều khiển (24, 26, 27, 29, 30) với mỗi gòng chứa 4 khối xếp, mỗi khối gồm 15 hàng gạch Bàn giãn là nơi chứa gạch để robot có thể gắp và xếp lên gòng, trong khi robot có thể hoạt động tự động hoặc điều chỉnh bằng tay cầm DX200 (26).
Hình 3.5 Góc điều khiển bên phải
1- Trở xả; 2- PLC điều khiển ; 3, 4- Rơle thời gian
Hình 3.6 Hệ thống điện của bàn điều khiển
1- Hiển thị chế độ hoạt động; 2- Báo lỗi; 3- Hiển thị khối xếp
Hệ thống chấp hành
Hệ thống chấp hành gồm cánh tay robot Yaskawa MPL800 4 trục gắn trên bệ đỡ, với tay gắp sử dụng khí nén để gắp và xếp gạch lên gòng Robot có phạm vi tiếp cận dọc 3.024mm và tầm với ngang 3.159mm, cho phép tạo ra tải trọng cao bằng rơ-mooc 120 inch trên pallet tiêu chuẩn 48 inch x 40 inch Trục T với mô men quán tính giúp xử lý tải không đối xứng hiệu quả mà không ảnh hưởng đến tốc độ hoặc hiệu suất.
1- Tay gắp; 2- Cánh tay Robot gắp gạch Hình 3.8 Robot Robot gắp gạch
Trang bị điện, khí nén, hệ thống cung cấp năng lượng của Robot gắp gạch
Trang bị điện cho Robot gắp gạch MPL800 gồm có:
- 2 động cơ được trang bị trên cánh tay Robot, 1 động cơ được trang bị trên tay gắp
Động cơ servo là nguồn cung cấp lực chuyển động thiết yếu cho robot gắp gạch MPL 800 Cụ thể, động cơ này đảm nhận nhiệm vụ cung cấp lực cho trục gắp của robot, giúp tay gắp hoạt động hiệu quả trong quá trình gắp gạch.
Động cơ servo là thành phần quan trọng trong hệ thống điều khiển chuyển động của máy móc, cung cấp lực chuyển động cần thiết cho thiết bị Trong cánh tay Robot Yakawa MPL800, động cơ servo AC được sử dụng, có cấu tạo là động cơ đồng bộ 3 pha với nam châm vĩnh cửu Để đảm bảo quá trình điều khiển chính xác, động cơ servo được tích hợp encoder độ phân giải cao Mỗi hãng sản xuất động cơ sẽ tích hợp driver riêng cho động cơ của mình, và tùy thuộc vào ứng dụng, momen và các chế độ hoạt động cần được cài đặt theo thông số cụ thể của ứng dụng và tải.
Động cơ xoay chiều servo có cấu tạo đặc biệt, khiến việc sửa chữa và quấn lại trở nên khó khăn Nếu quấn lại không đúng thông số của nhà sản xuất, động cơ sẽ không hoạt động hiệu quả do thiếu tính tương thích Ngoài ra, mỗi loại động cơ servo thường chỉ tương thích với driver của hãng sản xuất tương ứng, điều này là cần thiết để đảm bảo khả năng điều khiển chính xác.
Cấu tạo chung của 1 động cơ servo gồm: Rotor và Stator Động cơ servo AC:
Hình 3.10 Động cơ servo xoay chiều
Hình 3.11 Thông số động cơ servo xoay chiều được sử dụng trên Robot
Hình 3.12 Hình ảnh động cơ thực tế 3.4.1.2 Aptomat
1-Công tắc bật tắt Hình 3.13 Aptomat 3P LS ABN203c/225
Bảng 3.4 Thông số kĩ thuật của aptomat
Dòng định mức 225A Điện áp cách điện 750V
3.4.1.3 Biến áp lioa 15KVA 3 pha
Hình 3.14 Biến áp lioa 15KVA 3 pha
-Output: 200V/3F(tiêu chuẩn Nhật) và 220V/3F (tiêu chuẩn Mỹ)
-Đối với input và output khác được sản xuất theo yêu cầu của khách hàng -Tần số: 49 ~ 62Hz
-Vỏ máy sơn tĩnh điện, có đủ đồng hồ (V) và (A)
-Chân máy được gắn bánh xe tiện di chuyển
-Bảo vệ quá tải, ngắn mạch bằng Aptomat
Biến áp cách ly đảm bảo hệ số an toàn cao
Méo điện áp do nhiễu sóng hài trong dòng điện là nguyên nhân chính gây ra nhiều sự cố điện Sử dụng biến áp cách ly giúp triệt tiêu hiệu quả các sóng hài, ngăn chặn ảnh hưởng tiêu cực đến hệ thống điện.
Sử dụng hệ thống UPS với bộ chỉnh lưu 12 xung giúp loại bỏ nhiễu sóng hài đầu vào và giảm thiểu méo hài dòng điện trở lại hệ thống điện, đảm bảo mức méo hài dưới 5% khi UPS hoạt động ở 100% tải.
Tiêu trừ các xung sét
Hiện tượng nhiễu và xung sét trong hệ thống điện là điều không thể tránh khỏi do các yếu tố như sét đánh, thao tác tắt bật thiết bị đóng cắt, và sự không ổn định của nguồn lưới.
Máy biến áp 15KVA hoạt động dựa trên nguyên lý cảm ứng từ, cho phép biến đổi hiệu điện thế xoay chiều Biến áp 15KVA 3 pha có khả năng hạ thế xuống mức 200V/3 Pha và 220V/3F.
3.4.2 Hệ thống máy nén khí và bình khí sử dụng trong dây chuyền sản xuất gạch tuy nel a Bình tích khí
Bình tích khí Pegasus 500L được sản xuất tại nhà máy Pegasus Việt Nam, tuân thủ tiêu chuẩn và kiểm tra nghiêm ngặt, đảm bảo an toàn và tin cậy cho người sử dụng Bình được chế tạo từ thép sơn tĩnh điện 3 lớp màu xanh dương, có khả năng chống gỉ và chống ăn mòn Các cổng khí chân phụ kiện được mài nhẵn tỉ mỉ, mang lại chất lượng cao cho sản phẩm.
Kích thước: 1,9m×0.6m Áp suất thiết kế : 12kg/cm² Áp suất thử lạnh : 15 Kg/cm²
1- Van đo áp suất khí nén; 2- Núm điều chỉnh; 3- Ống dẫn khí
Bộ phụ kiện đi kèm bao gồm đồng hồ đo áp, van xả nước đáy và van an toàn, giúp đảm bảo hiệu suất hoạt động của máy nén khí trục vít King Air KA15 Van xả nước được lắp cố định dưới đáy bình, có nhiệm vụ xả lượng nước đọng lại sau quá trình làm việc, do độ ẩm trong không khí Việc này giúp duy trì khí sạch và ngăn ngừa tình trạng hoen gỉ bình, đặc biệt khi không sử dụng máy sấy và lọc khí.
Máy nén khí trục vít là thiết bị sử dụng chuyển động tròn từ trục vít để nén khí, với Puli kết nối giữa hai trục vít nhằm giảm thể tích khí Thiết bị này thường được áp dụng trong các ngành sản xuất công nghiệp và có thể được thiết kế dưới dạng cố định hoặc di động.
Máy nén khí trục vít có công suất từ 5HP đến 500HP, với khả năng hoạt động ở áp suất từ thấp đến cao (8,4Mpa) Thiết bị này thường được sử dụng để cung cấp khí nén cho nhiều loại máy công cụ và cũng có thể phục vụ cho các động cơ cần bơm tăng áp khí nạp, như ô tô và máy bay.
Máy nén khí loại có dầu (Oil flood) được sử dụng tại nhà máy gạch tuy nen Đại Hưng để nén khí đến áp suất nhất định và cung cấp khí nén cho các thiết bị không yêu cầu khí sạch Qua các thiết bị xử lý khí nén như tách dầu, máy nén khí này cung cấp khí với hàm lượng dầu rất nhỏ, phù hợp cho máy công cụ và một số ngành sản xuất khác.
Bảng 3.5 Thông số kĩ thuật của máy nén khí KA15
Lưu lượng 1.9 – 2.5 (m 3 /phút) Áp suất 7.0 – 12.0 bar Độ ồn 66 dB
Kích thước (Dài x Rộng x Cao) mm 1250 x 750 x 1020 mm
Trọng lượng 420 Kg Điện áp 380-415V/3P/50 Hz
Nhà sản xuất King Air
1- Đèn báo nguồn và chế độ hoạt động; 2- Nút nhấn bật; 3- Nút nhấn tắt; 4-
Nút nhấn dừng; 5- Nút nhấn điều chỉnh; 6- Màn hình hiển thị
Hình 3.16 Màn hình điều khiển máy nén khí KA15
Màn hình điều khiển máy nén khí là thiết bị lắp đặt bên ngoài hệ thống máy nén khí, cho phép người dùng kiểm tra và giám sát hoạt động của máy nén khí một cách thuận tiện và hiệu quả.
Màn hình máy nén khí có những chức năng sau:
Máy nén khí cần được kiểm tra thường xuyên để đảm bảo hoạt động hiệu quả Việc cung cấp thông tin kiểm tra về tình trạng máy nén khí giúp người điều khiển nhận biết kịp thời khi có sự cố như cháy chập hoặc hư hỏng nặng Điều này không chỉ bảo vệ thiết bị mà còn đảm bảo an toàn cho người sử dụng.
Cung cấp thông tin chi tiết cho người điều khiển về trạng thái máy, bao gồm nhiệt độ máy, nhiệt độ môi trường và công suất hiện tại, đồng thời lưu trữ dữ liệu quan trọng liên quan đến hiệu suất hoạt động của thiết bị.
CHÚ Ý :Trước khi vặn van xả nước, cần xả bớt khí trong bình, về từ 3 – 5kg
- Không đặt bình ở môi trường quá nóng, hoặc cạnh những thiết bị sinh nhiệt
QUY TRÌNH VẬN HÀNH
Kiểm tra tình trạng thiết bị trước khi vận hành
Quy trình kiểm tra ro bot gắp gạch được thực hiện trước mỗi ca làm việc hoặc giữa hai ca làm việc để đảm bảo các hệ thống hỗ trợ như cấp khí nén, cấp điện và cảm biến hoạt động hiệu quả Thời gian kiểm tra thường kéo dài từ 10 đến 15 phút, giúp duy trì hiệu suất vận hành của robot Các bước trong quy trình kiểm tra cần được thực hiện một cách cẩn thận để đảm bảo an toàn và hiệu quả trong quá trình làm việc.
4.1.1 Kiểm tra nguồn khí cung cấp
-Người vận hành tiến tới máy nén khí, quan sát đồng hồ đo áp suất trên máy nén khí
Yêu cầu khí nén cần đạt tối thiểu 10 kg/cm² để đảm bảo lượng khí dự trữ trong bình đủ cung cấp cho Robot gắp gạch hoạt động một cách ổn định.
Khi áp suất khí giảm xuống dưới 10 kg/cm², cần tiến hành nạp khí cho máy nén để đảm bảo cung cấp áp suất khí ổn định cho hệ thống chấp hành của Robot gắp gạch.
Hình 4.1 Đồng hồ đo áp suất khí nén
4.1.2 Kiểm tra hệ thống đèn báo chế độ hoạt động
7,8,9 –Đèn báo tín hiệu điện 3 pha Hình 4.2 Đèn báo nguồn điện cung cấp
Khi cả ba đèn đều sáng, điều này cho thấy hệ thống đã nhận được nguồn điện Màn hình bàn điều khiển trung tâm cũng sẽ sáng lên, cho phép người dùng tiếp tục thực hiện các bước vận hành cánh tay Robot để gắp gạch.
Quy trình vận hành cánh tay Robot gắp gạch
Bước 1: Khởi động cung cấp nguồn cho hệ thống
Bước 2: Đưa robot về gốc trước khi chạy tự động bằng tay cầm trên tủ điều khiển DX200
Bước 3: Bật nút nguồn trên bàn điều khiển sau đó bật chế độ chạy tự động cho robot
Trước khi kích hoạt chế độ tự động cho robot gắp gạch, cần kiểm tra kỹ lưỡng gòng, hệ thống nguồn cung cấp và dây chuyền đùn gạch tới bàn giãn Các bước chi tiết sẽ được mô tả dưới đây theo hướng dẫn sử dụng robot.
4.2.1 Đưa robot về gốc trước khi chạy tự động
Bước 1: Chuyển chìa khoá về chế độ “Teach”
Hình 4.3 Lựa chọn chế độ hoạt động của Robot
Để chọn hệ trục tọa độ XYZ, nhấn phím “COORD” trên tay cầm điều khiển, đảm bảo rằng màn hình hiển thị giống như hình 4.4.
Hình 4.4 Phím và hiển thị hệ trục tọa độ hoạt đông của Robot
Bước 3: Bật nguồn cho động cơ servor, bấm vào phím “SERVOR ON READY” cho đèn trên tay cầm nhấp nháy như hình 4.5
Hình 4.5 Phím bật nguồn cho phép Robot hoạt động a Tăng tốc cho động cơ, bấm vào phím “FAST”, giảm bấm phím “SLOW
Hình 4.6 Phím lựa chọn tốc độ hoạt động của Robot
Để di chuyển Robot đến gần vị trí gốc và tránh va chạm, hãy sử dụng các phím X+ và Y+ Sau đó, chọn mục như hình 4.7 để đưa Robot về vị trí gốc.
Để đưa Robot về vị trí gốc, người dùng cần bóp nhẹ tay trái phía dưới tay cầm và nhấn nút “FWD” cho đến khi Robot tự dừng lại Lưu ý rằng nếu Robot đang ở vị trí xa so với vị trí chờ gắp gạch, cần phải điều chỉnh tay Robot gần hơn tới vị trí chờ gắp để tránh va chạm khi di chuyển về gốc.
Hình 4.8 Phím chức năng đưa Robot về gốc
4.2.2 Kiểm tra trạng thái của tay gắp
Bước 1: Chọn vào mục IN/OUT như hình 4.9
Hình 4.9 Lựa chọn chức năng truy cập tín hiệu ra tool gắp
Bước 2: Bấm phím “PAGE” tới trang có hiển thị các trạng thái như hình 4.10 rồi nhập số 2 và nhấn “ENTER”
Hình 4.10 Trang hiển thị vào phím chức năng chọn trang làm việc
Bước 3: Di chuyển con trỏ sang bên phải như hình 4.11
Hình 4.11 Phím chức năng chọn mục làm việc trong trang
Bước 4 Nhấn giữ “INTER LOCK” rồi bấm “SELECT” để chọn các tác vụ như hình 4.12
Hình 4.12 Phím chức năng lựa chọn tác vụ hoạt động
Bước 5: Chú ý với trường hợp đưa Robot về vị trí chờ gắp thì bật các trạng thái như hình 4.13 và hình 4.14
Hình 4.13 Trang hiển thị mục thiết lập cài đặt trên Robot
Khi nhả gạch lên khối đang gắp, cần chọn các trạng thái theo thứ tự: i Bật “GIAN” nếu gạch chưa được giãn; ii Bật “SOLE” nếu là hàng khóa; iii Bật “DAY”; iv Tắt “KEP”.
Di chuyển Robot lên theo trục "Z+" cho đến khi tay gắp vượt qua gạch ở vị trí cao Sau đó, tắt các bit trạng thái theo thứ tự ngược lại từ dưới lên trên Khi đưa Robot về vị trí gốc, hãy chọn lại các trạng thái như trong hình 4.14.
Hình 4.14 Trang hiển thị mục thiết lập cài đặt trên Robot
Khi đến điểm thả gạch, hãy bật chế độ “Đẩy” trước, sau đó đưa hai trạng thái “KEP” và “NHA” về cùng một trạng thái trước khi đưa Robot lên Tiếp theo, chuyển chìa khóa Robot sang chế độ “REMOTE” như trong hình 4.15.
Hình 4.15 Chuyển chìa khoá sang chế độ “REMOTE”
4.2.3 Điều khiển robot MPL800 thông qua bàn điều khiển
Sau khi cài đặt, hãy sử dụng tay cầm điều khiển trên tủ điều khiển DX200 để đưa robot gắp gạch về vị trí gốc Tiếp theo, tiến hành điều khiển robot gắp gạch thông qua bàn điều khiển Bước đầu tiên là chuyển sang chế độ TỰ ĐỘNG.
Hình 4.16 Chuyển chế độ hoạt động của hệ thống
Bước 2.Bấm chạy TỰ ĐỘNG
Hình 4.17 Nút nhấn chạy tự động của hệ thống
Bước 3 Khi bàn gạch giãn ra bấm ROBOT RUN
Hình 4.18 Nút nhấn cho Robot chạy tự động 4.2.4 Dừng khẩn cấp
Nút dừng khẩn cấp là giải pháp cần thiết khi robot gặp lỗi đột ngột hoặc làm rơi gạch trong quá trình hoạt động Khi xảy ra sự cố, việc nhấn nút dừng khẩn cấp sẽ giúp hệ thống ngừng hoạt động hoàn toàn, từ đó cho phép người vận hành khắc phục sự cố một cách an toàn và hiệu quả.
Hình 4.19 Nút nhấn dừng khẩn cấp trên bàn điều khiển trung tâm
4.2.5 Cảnh báo tới các dây chuyền khác của hệ thống
Sản xuất gạch là một quy trình liên kết chặt chẽ từ khâu đầu đến khâu cuối, vì vậy khi hệ thống robot gặp lỗi, việc sử dụng nút nhấn chuông để cảnh báo các dây chuyền khác là cần thiết Nút nhấn này giúp thông báo cho các dây chuyền liên quan dừng hoạt động để khắc phục sự cố Tuy nhiên, nó thường chỉ được sử dụng trong trường hợp lỗi nặng, có thể ảnh hưởng đến toàn bộ hệ thống của nhà máy.
Hình 4.20 Nút nhấn chuông thông báo khi hệ thống bị lỗi
QUY TRÌNH KIỂM TRA VÀ BẢO DƯỠNG
Mục đích kiểm tra và bảo dưỡng
Kiểm tra định kỳ giúp phát hiện sớm hỏng hóc và lão hóa của thiết bị trong hệ thống điều khiển, từ đó tăng tuổi thọ hoạt động của Robot gắp gạch tự động và duy trì tình trạng vận hành tốt Bên cạnh đó, việc bảo dưỡng, sửa chữa và thay thế thiết bị hỏng là cần thiết để đảm bảo dây chuyền sản xuất hoạt động liên tục, đáp ứng nhu cầu sản xuất của doanh nghiệp.
Tùy thuộc vào chức năng của từng loại thiết bị trong hệ thống điều khiển, việc kiểm tra và bảo dưỡng cần được thực hiện theo các khoảng thời gian cố định như hàng tuần, hàng tháng hoặc hàng quý.
5.2 Quy trình kiểm tra và bảo dưỡng
Bước đầu tiên trong quy trình sản xuất gạch là kiểm tra và ngắt hoàn toàn các thiết bị điện Sau đó, tiến hành vệ sinh và lau chùi các thiết bị bên ngoài trước khi chuyển sang bước tiếp theo.
Lưu ý: Trang bị đồ bảo hộ lao động như: găng tay cao su, mũ, kính để đảm bảo an toàn cho người lao động
Bước 2: Tiến hành kiểm tra và bảo dưỡng các thiết bị theo hướng dẫn dưới đây Quy trình kiểm tra sẽ bắt đầu từ bên ngoài vào bên trong dây chuyền, bao gồm các thiết bị như tủ nén khí, động cơ, robot gắp gạch và tủ điện.
Bước 3: Sau khi hoàn tất việc kiểm tra và bảo dưỡng các thiết bị, hãy lập báo cáo chi tiết về các lỗi phát sinh và phương án khắc phục cho từng thiết bị.
Bước 1 và 2 là những bước quan trọng nhất trong quy trình kiểm tra và bảo dưỡng Đầu tiên, cần đảm bảo an toàn cho người lao động trực tiếp thực hiện các công việc này.
Để đảm bảo quy trình kiểm tra và bảo dưỡng hiệu quả, cần nắm rõ các thiết bị cần kiểm tra theo thứ tự đã đề ra Sau khi hoàn thành, có thể lập báo cáo chi tiết về kết quả thực hiện.
Bảng 5.1 Kiểm tra bảo dưỡng máy nén khí theo định kỳ
Hạng mục bảo trì theo giờ chạy/tháng Kiểm tra Thay thế
(áp dụng theo điều kiện nào đến trước) Giờ chạy tháng Giờ chạy tháng
*Một số việc cần làm mỗi ngày khi sử dụng máy nén khí:
- Thường xuyên kiểm tra hệ thống đường ống, hệ thống điện, hệ thống thông gió, van đóng mở, van cấp khí và đầu ra
Khi máy nén hoạt động trong một khoảng thời gian nhất định, việc kiểm tra dầu bôi trơn là rất cần thiết để đảm bảo nó không bị khô quá mức Cần thực hiện các kiểm tra trước khi khởi động máy nén, bao gồm thời gian khởi động, tiếng ồn, áp suất hơi khí, áp suất dầu bôi trơn và hiệu suất của bộ tản nhiệt năng lượng nhiệt Ghi lại các dữ liệu này để theo dõi và đảm bảo máy hoạt động bình thường.
Khi máy nén gặp sự cố, hãy nhấn nút TẮT NGAY hoặc nút khẩn cấp để khắc phục lỗi, và chỉ khởi động lại sau khi sự cố đã được xử lý Trong trường hợp áp suất cao, không nên mở bu lông, ốc vít và van Nếu phát hiện âm thanh lạ từ máy, hãy ngừng hoạt động ngay lập tức và thêm dầu bôi trơn nếu cần thiết.
Chu kỳ thay dầu cho máy nén khí rất quan trọng; trong lần chạy đầu tiên, nên thay dầu sau khoảng 500 giờ Các chu kỳ tiếp theo có thể kéo dài từ 2000 đến 8000 giờ, tùy thuộc vào loại dầu và máy nén Dầu bôi trơn ảnh hưởng quyết định đến hiệu suất của máy nén khí, do đó, việc bôi trơn định kỳ là cần thiết để tránh hư hỏng Hãy chọn loại dầu phù hợp cho từng loại máy nén để đảm bảo hoạt động hiệu quả.
Động cơ AC Servo Motor
1 Mặc dù động cơ servo có mức độ bảo vệ cao và có thể được sử dụng trong những nơi bụi bẩn, ướt hoặc dầu xâm nhập, không có nghĩa là bạn có thể đặt nó trong nước để làm việc, nên cố gắng đặt nó trong một môi trường tương đối sạch sẽ
2 Nếu mô tơ servo được kết nối với thiết bị giảm, phải sử dụng con dấu dầu để ngăn chặn dầu xâm nhập vào mô tơ servo
3 Kiểm tra động cơ servo thường xuyên để đảm bảo không có thiệt hại bên ngoài gây tử vong;
4 Kiểm tra các bộ phận cố định của mô tơ servo thường xuyên để đảm bảo kết nối chắc chắn;
5 Kiểm tra trục đầu ra của động cơ servo thường xuyên để đảm bảo quay trơn tru;
6 Kiểm tra dây kết nối bộ mã hóa của mô tơ servo và đầu nối nguồn của mô tơ servo thường xuyên để đảm bảo chúng được kết nối chắc chắn;
7 Thường xuyên kiểm tra xem quạt làm mát của mô tơ servo có quay bình thường hay không;
8 Làm sạch bụi và dầu trên mô tơ servo kịp thời để đảm bảo mô tơ servo ở trạng thái bình thường;
Bảo dưỡng biến tần
1 Các công việc vệ sinh và bảo dưỡng biến tần
-Trước hết nên tiến hành kiểm tra, lưu giữ thông số cài đặt biến tần trước khi bảo trì
-Kiểm tra lịch theo dõi quá trình vận hành cũng như lịch sử lỗi của biến tần
-Lưu các thông tin quan trọng về tình trạng hoạt động của biến tần trước khi bảo trì
Để đảm bảo an toàn khi bảo trì biến tần, trước tiên cần tắt nguồn và ngắt cầu dao tổng cung cấp điện cho biến tần Sau đó, hãy nối đất các bộ phận kim loại liên quan và treo bảng cảnh báo sửa chữa thiết bị nếu có.
-Tiến hành tháo gỡ biến tần, kiểm tra tất cả các hư hỏng có thể nhìn thấy
-Thực hiện vệ sinh quạt biến tần, đo nguội kiểm tra quạt làm mát bằng chổi quét, khăn lau khô và khí nén đã được sấy khô
Để đảm bảo hiệu suất tối ưu cho các board mạch biến tần, cần vệ sinh định kỳ các board mạch, giắc cắm và các điểm tiếp xúc bằng chổi quét, khăn lau khô và khí nén Sử dụng dung dịch làm sạch board chuyên dụng sẽ giúp loại bỏ bụi bẩn và tạp chất, từ đó nâng cao độ bền và hiệu quả hoạt động của thiết bị.
-Kiểm tra, vệ sinh thiết bị giải nhiệt của biến tần bao gồm quạt, miếng nhôm tản nhiệt
-Thực hiện đo kiểm tra diot chỉnh lưu, IGBT
-Đo kiểm tra tụ điện DC bus
-Kiểm tra các đường dây cáp nối biến tần gồm cáp động lực và điều khiển -Lắp đặt lại biến tần, kiểm tra cách điện
-Cấp điện cho biến tần, kiểm tra cân bằng giữa các pha, điện áp đầu vào -Đo kiểm tra điện áp DC bus
-Đo kiểm tra nguồn điều khiển 24VDC, 10VDC
-Chạy thử không tải, có tải biến tần
-Kiểm tra dòng điện đầu vào, đầu ra biến tần
-Làm báo cáo bảo trì, khuyến cáo các thiết bị cần thay thế hay phải mua dự phòng
2 Những dụng cụ cần thiết khi bảo trì biến tần
-Đồng hồ Ampe kiềm đa năng
-Găng tay cao su hoặc len
-Chổi quét bụi chống tĩnh điện
-Khi nén có kèm theo bộ tách ẩm
-Dung dịch rửa board mạch điện tử chuyên dụng
3 Những hư hỏng thường gặp khi không thường xuyên tiến hành kiểm tra và bảo dưỡng biến tần
Biến tần bị nhiều bụi, dầu nhớt bám vào board, linh kiện gây cháy nổ Khi Board mạch bị ẩm dễ gây ngắn mạch chết linh kiện
Bụi bám vào nhôm tản nhiệt khiến quạt thông gió không thể làm mát hiệu quả, dẫn đến biến tần hoạt động ở nhiệt độ cao, gây lão hóa linh kiện và tăng nguy cơ hư hỏng hoặc lỗi Nếu biến tần hoạt động trong môi trường nhiều bụi bẩn dẫn điện như mạt sắt và than, có thể xảy ra hiện tượng ngắn mạch và nổ biến tần.
Việc theo dõi, kiểm tra và vệ sinh biến tần thường xuyên là rất quan trọng để đánh giá tình trạng hoạt động của thiết bị, từ đó có thể đưa ra các phương án dự phòng kịp thời khi cần thiết.
Tủ điện điều khiển Yaskawa DX200
Bước đầu tiên là kiểm tra các thông số của tất cả đồng hồ đo lường trong tủ điện Nếu phát hiện thông số bất thường, cần nhanh chóng xác định nguyên nhân và thực hiện biện pháp khắc phục kịp thời.
Bước 2: Ngắt toàn bộ hệ thống điện của hệ thống, thiết lập các yếu tố an toàn cho người và tủ điện trước khi bảo dưỡng
Bước 3: Vệ sinh bên trong và bên ngoài tủ (Dùng giẻ khô và máy hút bụi chuyên dụng)
Bước 4: Kiểm tra toàn bộ các ốc vít xem có bị lỏng hay gỉ sét không, nếu có thì cần siết lại ốc hoặc thay thế.
Robot Yaskawa MPL800
-Kiểm tra trục cổ tay: Kiểm tra trục 4-6 , thay dầu cho hộp số Kiểm tra sai số của hệ thống cơ
-Kiểm tra cơ bản: Kiểm tra động cơ, phanh, cáp, giắc cắm…
-Kiểm tra trục chính: Kiểm tra trục 1-3, thay dầu cho hộp số Kiểm tra sai số của hệ thống cơ
-Kiểm tra hệ thống cân bằng: Kiểm tra và bôi trơn hệ thống cân bằng -Kiểm tra hệ thống nguồn: Kiểm tra hệ thống nguồn cấp cho toàn robot
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận
Sau 3 tháng làm việc với sự giúp đỡ, chỉ bảo tận tình của thầy giáo TS Hoàng Sơn cùng các thầy cô giáo trong khoa và sự giúp đỡ của công ty gạch tuy nel Đại Hưng, khoá luận của em đã hoàn thành đúng thời gian đã định
Khoá luận tập trung vào việc xây dựng quy trình vận hành và bảo dưỡng cánh tay Robot gắp gạch tuy nel, với các kết quả đạt được đáng chú ý.
Cánh tay robot gắp gạch tuy nel có cấu tạo chi tiết phức tạp, bao gồm các bộ phận chính như động cơ, khớp nối và cảm biến, mỗi bộ phận đóng vai trò quan trọng trong quá trình hoạt động Để hiểu rõ hơn, cần nắm vững nguyên lý hoạt động của các chi tiết này và cách chúng phối hợp với nhau, đảm bảo cánh tay robot thực hiện chính xác nhiệm vụ gắp gạch tuy nel một cách hiệu quả.
-Tìm hiểu được những nguyên nhân, hư hỏng tồn tại và cách khắc phục những hư hỏng của cánh tay robot
-Xây dựng quy trình kiểm tra bảo dưỡng và sửa chữa các chi tiết của cánh tay robot
Khoá luận cung cấp kiến thức hữu ích cho người sử dụng robot, giúp họ tham khảo cách sử dụng, chăm sóc, bảo dưỡng và sửa chữa robot một cách an toàn và hiệu quả hơn.
Để cung cấp kiến thức đầy đủ và sâu rộng, chúng ta cần tiếp tục nghiên cứu quy trình chăm sóc, bảo dưỡng và sửa chữa cho các chi tiết cũng như toàn bộ hệ thống robot gắp và xếp gạch tuy nen tự động.
Nghiên cứu về quy trình tương tự như trong khóa luận đang được tiến hành, nhằm phát triển các robot công nghiệp mà doanh nghiệp và nhà máy hiện nay đang ứng dụng rộng rãi.