Tài liệu Đặc tính thời gian của hệ thống điều khiển số ppt

4.1 KHÁI NI M CHUNGGz XzxkT YzykT... Yp Máy tính.

C.4: C TÍNH TH C TÍNH TH I I

GIAN

4.1 KHÁI NI M CHUNG

G(z)

X(z)x(kT)

Y(z)y(kT)

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0

Cho hàm truy n đ t c a khâu:

và tín hi u đ u vào x(kT) v i k=0, 1, 2, …, ∞ Xây d ng bi u th c xác đ nh y(kT)

Các b c tính

y k = y k − + y k − + x k − − x k − k = ∞

k = 0 … y(0) = 0.5y(-1) + 0.5y(-2) + x(-1) – 0.5x(-2) = 0

k = 1 … y(1) = 0.5y(0) + 0.5y(-1) + x(0) – 0.5x(-1) = x(0)

k = 2 … y(2) = 0.5y(1) + 0.5y(0) + x(1) – 0.5x(0) = 0.5x(0) + x(1) – 0.5x(0)

= x(1)

k = 3 … y(3) = 0.5y(2) + 0.5y(1) + x(2) – 0.5x(1) = 0.5x(1) + 0.5x(0) + x(2) – 0.5x(1)

= x(2) + 0.5 x(0)

L u đ thu t toán

Nh p x(k),

Kmax

y(-2) = 0; y(-1) = 0x(-2) = 0; x(-1) = 0

Ví d 1:

2 0

1

( ) ( )

Các b c tính

( ) ( 1) ( 1)

y k = a y k − + a u k −

k = 0 … y(0) = a1y(-1) + a2u(-1) = 0

k = 1 … y(1) = a1y(0) + a2u(0) = u(0)

k = 2 … y(2) = a1y(1) + a2u(1) = a1u(0) + a2u(1)

k = 3 … y(3) = a1y(2) + a2u(2) = a1[a1u(0) + a2u(1)] + a2u(2)

L u đ thu t toán

Nh p u(k),

a1, a2, Kmaxy(-1) = 0; u(-1) = 0

Ví d 2:

( ) ( )

Các b c tính

( ) ( 1) ( ) ( 1)

k = 0 … u(0) = u(-1) + A0e(0) + A1e(-1) = A0e(0)

k = 1 … u(1) = u(0) + A0e(1) + A1e(0) =(A0 + A1)e(0) + A0e(1)

k = 2 … u(2) = u(1) + A0e(2) + A1e(1) =

= (A0 + A1)e(0) + A0e(1) + A0e(2) + A1e(1) =

= (A0 + A1)e(0) + (A0 + A1)e(1) + A0e(2)

L u đ thu t toán

Nh p e(k),

A0, A1, Kmaxu(-1) = 0; e(-1) = 0

4.3 MÔ PH NG H TH NG

I U KHI N S

1 Xác đ nh hàm truy n đ t G(z) c a c h th ng Xác đ nh đ c tính

đ u ra c a h th ng nh c a m t khâu

å Không có đ c tính th i gian c a các tín hi u khác trong h th ng.

2 Xác đ nh đ c tính th i gian c a t t c các khâu trong h th ng

Ví d

Mô ph ng h th ng có m t vòng kín

GC(z) H0GP(z) (-)

X(z) E(z) U(z) Y(z)

Trong đó:

2 0

GC(z) H0GP(z) (-)

X(z) E(z) U(z) Y(z)

0 1

( )( )

1

( )( )

Y(p) Máy tính

L u đ thu t toán

Nh p A0, A1

u(-1) = 0; e(-1) = 0

k = 0START

y(k) A/D

u(k) D/A

u(1) = 0; e(1) = 0

k = 2

V N TI T KI M B NH

S d ng l i các ô nh khi không c n l u các d li u

Ví d : u(k) = u(k-1) + A0e(k) + A1e(k-1)

u(k-1)u(k)

e(k-1)e(k)