Chương 3 ĐiỀU KHIỂN VÒNG KÍN ĐỘNG CƠ DC... Hệ thống điều khiển vòng kín động cơ một chiềuBộ biến đổi Mạch kích Khâu hiệu chỉnh Khâu hiệu chỉnh Cảm biến dòng Nguồn Vđk... Hàm truyền Bộ bi
Trang 1Chương 3
ĐiỀU KHIỂN VÒNG KÍN ĐỘNG CƠ DC
Trang 2Hệ thống điều khiển vòng kín động cơ một chiều
Bộ biến đổi
Mạch kích
Khâu hiệu chỉnh
Khâu hiệu chỉnh
Cảm biến dòng
Nguồn
Vđk
Trang 31 1
m
B s
+ -
Trang 4R s
1 1
m
B s
K
Vd(s)
+ -
m
J B
u u
u
R L
Trang 5Hàm truyền động cơ DC kích từ độc lập
11
m m m
B
Trang 6Hàm truyền Bộ biến đổi & Khâu hiệu chỉnh
Hàm truyền bộ biến đổi:
( )
( )
d
bd dk
Trang 71
( 1) ( 1)
m m m
Khâu hiệu chỉnh
tỉ lệ (P)
Vòng dòng điện
Trang 8Vòng dòng điện
KIC
VI
Trang 10R s
1 1
m
B s
Trang 11B s
Tốc độ ở ngõ ra w(s) lúc này biểu thị độ sụt tốc của động cơ
Trang 12Tác dụng của khâu hiệu chỉnh P lên
* 1
ft m IC o
ft m IC
k k k k
k k k k
ww
Trang 14Đáp ứng của hệ thống điều khiển vòng kín
Bộ chỉnh lưu – Động cơ
0 50 100 150 200
0 20 40 60 80 100
w*
w
Trang 15Đáp ứng của hệ thống điều khiển vòng kín
Bộ chỉnh lưu – Động cơ
0 50 100 150 200
0 20 40 60 80 100
Time (s)Đáp ứng quá độ của hệ thống bộ chỉnh lưu - động cơ
khi mang tảiKhâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: P với Kw = 20 Khâu hiệu chỉnh vòng dòng điện: P với KI = 15
Trang 16Đáp ứng của hệ thống điều khiển vòng kín
Bộ chỉnh lưu – Động cơ
0 50 100 150 200
0 20 40 60 80 100
w*
w
Trang 17Time (s)Đáp ứng quá độ của hệ thống bộ chỉnh lưu - động cơ
khi mang tảiKhâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: P với Kw = 200 Khâu hiệu chỉnh vòng dòng điện: P với KI = 15
Trang 18Đáp ứng của hệ thống điều khiển vòng kín
Bộ chỉnh lưu – Động cơ
0 50 100 150 200
0 20 40 60 80 100
w
w*
Trang 19Đáp ứng của hệ thống điều khiển vòng kín
Bộ chỉnh lưu – Động cơ
140 145 150 155 160
0 20 40 60 80 100
Đáp ứng quá độ của hệ thống bộ chỉnh lưu - động cơ
khi mang tảiKhâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: PI Khâu hiệu chỉnh vòng dòng điện: P với KI = 15
Time (s)
Trang 20Đáp ứng của hệ thống điều khiển vòng kín
Bộ chỉnh lưu – Động cơ
0 50 100 150 200
20 40 60 80 100
Trang 21Đáp ứng của hệ thống điều khiển vòng kín
Bộ chopper – Động cơ
0 50 100 150 200
-100 -50 0 50 100
Đáp ứng quá độ của hệ thống bộ chopper lớp C - động cơ
khi giảm tốcKhâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: PI Khâu hiệu chỉnh vòng dòng điện: P với KI = 15
Time (s)
w*
w