Đề tài thiết kế và chế tạo robocon trong cuộc thi sáng tạo robot năm 2012

Nhiệm vụ Manual Robot phải nâng Collector Robot lên để Collector Robot lấy Bun trên tầng cao nhất là thử thách khó khăn cho tất cả các đội tham gia cuộc thi Robocon năm nay.. Để hoàn thà

ĐẶT VẤN ĐỀ

Hiện nay đất nước đang chuyển mình theo sự phát triển chung của thế giới bằng nền sản xuất đa dạng và đầy tiềm năng Nền sản xuất này không chỉ đòi hỏi một số lượng lao động khổng lồ mà còn yêu cầu về chất lượng, trình độ tay nghề,

kỹ thuật lao động và thiết bị sản xuất Trên đà phát triển đó, vấn đề tự động hóa trong sản xuất, nghiên cứu trở thành một nhu cầu thiết yếu Vì vậy để tạo điều kiện

“học đi đôi với hành” ngoài những mô hình thí nghiệm được trang bị Hầu hết các trường đại học, cao đẳng và trung học chuyên nghiệp đã tìm kiếm và tạo ra những sân chơi trí tuệ cho sinh viên thể hiện khả năng tư duy và chế tạo Vì lý do đó ban lãnh đạo trường Đại học Lạc Hồng xác định cuộc thi sáng tạo robot Châu Á Thái Bình Dương là sân chơi chính cho những sinh viên khối kĩ thuật Vì vậy là sinh viên khoa Cơ Điện, mong muốn đưa phong trào đi đến những thành công mới và được

sự chấp thuận của Hội Đồng Khoa Học và đào tạo của trường, hướng nghiên cứu này được thực hiện bằng luận văn tốt nghiệp mang tên đề tài:

“Thiết kế và chế tạo Robocon trong cuộc thi sáng tạo Robot năm 2012 ”

Đề tài được tiến hành dưới sự hướng dẫn của Ks Đoàn Dương Quý và hai sinh viên Đường Tuấn Anh, Đinh Thế Hiệp thực hiện

Nội dung thực hiện của đề tài là nghiên cứu thiết kế robot Ứng dụng kỹ

thuật điều khiển đông cơ PID, la bàn điện tử, cảm biến siêu âm, vi điều khiển AVR

và tính toán giải pháp cơ khí vào cuộc thi sáng tạo robot Châu Á Thái Bình Dương năm 2012

Mục đích của đề tài hướng tới chức vô địch Châu Á Thái Bình Dương năm

2012 tại Hồng Kông

Ý nghĩa khoa học của đề tài nghiên cứu những kỹ thuật mới giúp cho việc

điều khiển robot dễ dàng, ổn định, nhanh và chính xác hơn

Ý nghĩa thực tiển của đề tài ứng dụng những kỹ thuật mới và thiết kế cơ

khí cho cuộc thi robocon năm 2012

Chương 1: TỔNG QUAN

1.1 Nguồn gốc và lược sử của cuộc thi Robocon Châu Á Thái Bình Dương:

ROBOCON viết ghép của tiếng Anh ROBOT CONTEST(Cuộc thi Robot),

là tên cuộc thi chế tạo robot dành cho sinh viên các trường đại học và cao đẳng khối

kĩ thuật của các nước trong khu vực châu Á Thái Bình Dương do Hiệp hội Phát

thanh Truyền hình châu Á - Thái Bình Dương (Asia-Pacific Broadcasting Union,

viết tắt là ABU) tổ chức hằng năm

Vào năm 2002, các thành viên của hiệp hội truyền hình Châu Á Thái Bình Dương (ABU) đã đồng ý tổ chức một cuộc thi robot diễn ra hàng năm để thu hút sự tham gia của sinh viên các trường đại học và trường nghề trong khu vực Hơn thế nữa là thúc đẩy mối quan hệ và trao đổi văn hóa để các quốc gia trong khu vực châu

á thái bình dương xích lại gần nhau hơn, mục tiêu của cuộc thi là để mở mang kiến thức, sự sáng tạo, và sự đổi mới của lớp trẻ trong khu vực

Cuộc thi sáng tạo robot Châu Á Thái Bình Dương lần đầu tiên, được biết đến như ABU Robocon, đã khởi đầu ở Tokyo, Nhật Bản vào năm 2002 sau đó các quốc gia thành viên thay phiên nhau tổ chức cuộc thi Thái Lan vào năm 2003, tiếp đó là Hàn Quốc (2004), Trung Quốc (2005), Malaysia (2006), Việt Nam (2007), Ấn độ (2008), Nhật Bản (2009), Ai Cập (2010) và Thái Lan(2011) Với kết quả của các kỳ thi như sau:

- Lần 1 vào năm 2002, tổ chức tai Tokyo, đội vô địch là Telematic – Đại học Bách khoa Thành phố Hồ Chí Minh – Việt Nam

- Lần 2 vào năm 2003, tổ chức tại Băng Cốc, đội vô địch là Naihoy Tamin – Cao đẳng Công nghiệp và Giáo dục cộng đồng Sawangdandin – Thái Lan

- Lần 3 vào năm 2004, tổ chức tại Seoul, đội vô địch là FXR – Đại học Bách khoa Thành phố Hồ Chí Minh – Việt Nam

- Lần 4 vào năm 2005, tổ chức tại Bắc Kinh, đội vô địch là RoboTech – Đại học Tokyo – Nhật Bản

- Lần 5 vào năm 2006, tổ chức tại Kualalumpur, đội vô địch là BKPro – Đại học Bách khoa Thành phố Hồ Chí Minh – Việt Nam

- Lần 6 vào năm 2007, tổ chức tại Hà Nội, đội vô địch là Insprie Robot Team – Đại học Giao thông Tây An – Trung Quốc

- Lần 7 vào năm 2008, tổ chức tại Pune, đội vô địch là Insprie Robot Team – Đại học Giao thông Tây An – Trung Quốc

- Lần 8 vào năm 2009, tổ chức tại Tokyo, đội vô địch là Dragon Team – Học viện công nghệ Cáp Nhĩ Tân – Trung Quốc

- Lần 9 vào năm 2010, tổ chức tại Cairo, đội vô địch là Fighters UESTC – Đại học khoa học điện tử & công nghệ Trung Quốc – Trung Quốc

- Lần 10 vào năm 2011, tổ chức tại Bangkok – Thái Lan, đội vô địch là Lux Chaomea Klong Prapa The Limited – Đại học Dhurakiji Pundit – Thái Lan

Trải qua 10 năm, cuộc thi đã tăng cường sự hợp tác, trao đổi ý tưởng và kiến thức giữa các quốc gia thành viên Không quá để nói rằng ABU Robocon đã xây dựng được mối quan hệ gần gũi hơn ngoài tình bạn, đó là một gia đình trẻ đam mê, những người mong muốn được tham gia cuộc thi và thể hiện những ước mơ sáng tạo, những kỹ thuật thông qua việc sáng tạo robot

1.2 Chủ đề và luật thi Robocon năm 2012:

1.2.1 Nội dung của cuộc thi:

Mỗi đội bao gồm không quá 3 robot: một Manual robot, một Automatic robot, và một Collector robot Manual robot có nhiệm vụ lấy Token tại Token Stand

và mang bỏ vào Token Box tại Tunnel Sau đó, Automatic robot được phép khởi động và Manual robot sẽ đi qua Tunnel, đi đến Collector Robot Stating Point (C) để mang Collector robot đến Loading Area1 (L1) để chuyển Collector Robot cho Automatic Robot Đồng thời Automatic robot tại Automatic Robot Starting Point (A) được khởi động đi lấy Basket và đặt vào Manual Robot Zone rồi trở về Automatic Robot Zone nhận Collector Robot từ Manual Robot Tiếp theo Manual Robot lấy Basket từ Manual Robot Zone đặt lên Basket Area trên Island và Automatic Robot mang Collector Robot đến Loading Area 2 (L2) Collector Robot

từ Loading Area 2 (L2) đi đến Island và lấy Bun trên Tower đặt vào Basket Sau khi đặt thành công ít nhất một Bun từ các tầng thấp hơn Collector Robot sẽ được phép lấy Bun từ tầng cao nhất của Tower đặt vào Basket Đội nào đặt thành công Bun tầng cao nhất vào Basket sẽ chiến thắng, chiến thắng này được gọi là: “Peng On Dai Gat”

Nếu không đội nào đạt được “Peng On Dai Gat” trong vòng 3 phút, đội thắng cuộc sẽ được quyết định bởi số điểm của các nhiệm vụ được hoàn thành

Mỗi trận đấu sẽ diễn ra giữa đội đỏ và đội xanh Mỗi trận đấu kéo dài 3 phút

Hình 1.1 Sân thi đấu

1.2.2 Đặc điểm kỹ thuật của Robot:

1.2.2.1 Mỗi đội có tối đa 3 Robot:

- 1 Manual Robot

- 1 Automatic Robot

- 1 Collector Robot

Các Robot trong cuộc thi phải được thiết kế bởi các thành viên trong

cùng một đội thuộc một trường đại học, cao đẳng, trung cấp nghề

1.2.2.2 Nguồn cấp cho các Robot:

• Mỗi đội phải tự chuẩn bị nguồn cho đội mình

• Nguồn điện tối đa cho Robot không được vượt quá 24VDC

• Áp suất khí nén phải nhỏ hơn 6 Bar

• Ban tổ chức có quyền loại và cấm bất kỳ các nguồn nguy hiểm và không phù hợp

1.2.2.3 Khối lượng của Robot:

• Tổng trọng lượng của các Robot không được vượt quá 50kg

• Tổng trọng lượng 50kg gồm: 3 Robot, tay điều khiển, và Pin

• Manual Robot không được vượt quá 25kg

• Các đồ vật không nằm trong 30kg bao gồm: Pin thay thế, động cơ, và board mạch cùng loại,…

• Automatic Robot phải là một khối thống nhất, và chỉ có 1 Automatic Robot

• Collector Robot phải là một khối thống nhất và chỉ có 1 Collector Robot

• Trong Manual Robot Starting Point, kích thước của Manual Robot không được vượt quá 1,5m dài, 1m rộng và 1,5m cao Manual Robot có thể mở rộng, kéo dài không giới hạn (Chú ý: kích thước của Manual Robot để đi qua được Tunnel)

• Manual Robot phải là một khối thống nhất và chỉ có 1 Manual Robot

1.2.3 Quy định về an toàn:

• Trong cuộc thi, người điều khiển phải ngồi lên Manual Robot, do đó, an toàn

là điều quan trọng nhất của ABU Robocon 2012 Hong Kong

• Các đội phải hợp tác với ban tổ chức để đảm bảo an toàn cho mọi người

• Các đội phải đảm bảo tính an toàn của robot trước khi dự thi Các đội tham

dự, cũng như người thiết kế Robot phải chịu trách nhiệm cho tính an toàn của Robot đội đó

• Các đội không đảm bảo các điều kiện an toàn nêu trên thì không được phép tham gia cuộc thi

1.2.3.1 An toàn cho Robot:

• Tất cả các Robot phải được thiết kế và chế tạo để không gây nguy hiểm cho người xung quanh

• Tất cả các Robot phải được thiết kế và chế tạo để không gây hư hỏng cho Robot đội bạn hay sân thi đấu

• Động cơ xăng, nổ, áp suất cao, các nguồn hóa học, và các cơ cấu lò xo bị nén thì đều bị cấm

• Chỉ được sử dung laser cấp 2

• Các bộ phận truyền động cơ khí của Manual Robot nhe xích, bánh răng không được lộ ra

• Manual Robot không được chứa các vật sắc, nhọn, các cấu trúc nguy hiểm, hay các cánh tay gây nguy hiểm cho người điều khiển

• Robot phải có cấu trúc dễ kiểm tra tính an toàn bởi trọng tài trong quá trình xem băng hay chạy thử Robot

1.2.3.2 An toàn cho người điều khiển:

• Người điều khiển phải ngồi lên Manual Robot Manual Robot cũng cần phải thiết kế chỗ ngồi, để khi gặp nguy hiểm có thể thoát ra dễ dàng

• Manual Robot phải có khả năng nhận biết có người điều khiển, và sẽ dừng các chuyển động khi không có người điều khiển

• Người điều khiển Manual Robot phải mang mũ bảo hiểm và mang kính bảo vệ mắt khi điều khiển Manual Robot Mũ bảo hiểm phải dung chuẩn an toàn quốc gia trong suốt cuộc thi đấu trong nước

• Các đội không đạt được những điều kiện an toàn trên sẽ không được tham gia cuộc thi

• Tốc độ di chuyển của Robot nhanh

• Các Robot hoạt động tương đối ổn định

• Thiết kế cơ khí hợp lý

• Robot được ứng dụng một số công nghệ mới

2.1.1.2 Nhược điểm:

• Tốc độ di chuyển của Robot tuy nhanh nhưng thiếu ổn định

• Độ ổn định của Robot phụ thuộc quá nhiều vào mặt sân thi đấu

• Dò line chưa đạt được độ chính xác

• Khó lấy line khi bị lệch hướng

• Chuyển hướng khó khăn và hay bị sai ở các khúc cua (đặc biệt khi robot chịu tải nặng)

• Các kết cấu cơ khí qua quá trình hoạt động nhiều sẽ mất đi độ chính xác

• Vật liệu chế tạo chủ yếu bằng nhôm nên dễ bị biến dạng

2.2 Các yêu cầu cần thiết cho việc tính toán thiết kế robot tham gia cuộc thi Robocon 2012:

Chủ đề và luật thi Robocon 2012 là chủ đề hay và khó thực hiện Với những khối khấu kiện có nhiều kích thước khác nhau gây khó khăn cho việc thiết kế tay gấp và bố trí tay gắp trên Robot Các nhiệm vụ của tường Robot được đan xen lẫn nhau, vì vậy để các Robot phối hợp một cách nhịp nhàng đòi hỏi các robot phải giao tiếp được với nhau Bên cạnh đó dung sai lắp ghép giữa các khối khấu kiện trên sân nhỏ, dẫn đến gây khó khăn cho việc lấy quà Nhiệm vụ Manual Robot phải nâng Collector Robot lên để Collector Robot lấy Bun trên tầng cao nhất là thử thách khó khăn cho tất cả các đội tham gia cuộc thi Robocon năm nay Bên cạnh đó, người

điều khiển phải ngồi lên Manual Robot gây khó khăn trong việc điều khiển Automatic Robot phải chở Collector Robot Đường chạy có nhiều khúc xoay

Để hoàn thành yêu cầu đặt ra của đề thi năm nay, việc tính toán và thiết kế Robot phải giải quyết được các vấn đề sau:

2.2.1 Manual Robot:

• Do đề thi năm nay người điều khiển Manual Robot phải ngồi lên Manual Robot nên phải thiết kế đế Manual Robot vững chắc có thể chịu được trọng tải cao

• Trong cuộc thi Manual Robot phải di chuyển trên đoạn đường có nhiều khúc cua nên Manual Robot phải di chuyển linh hoạt

• Các cơ cấu của Manual Robot phải thiết kế gọn nhẹ

• Manual Robot phải di chuyển nhiều do đó yêu cầu phải thiết kế, chế tạo Manual Robot có thể di chuyển với tốc độ cao nhằm tiết kiệm thời gian

• Manual Robot phải thiết kế vững chắc để khi nâng Collector Robot, Collector Robot không bị rung, lắc

2.2.2 Automatic Robot:

• Do phải tranh chấp khi lấy Basket với đội bạn, Automatic Robot phải di chuyển nhanh, chính xác để có thể lấy Basket một cách nhanh nhất

• Automatic Robot phải thiết kế vững chắc để có thể chở Collector Robot

• Automatic Robot phải thiết kế để có thể di chuyển đi lên dốc và xuống dốc

• Qua tính toán đế Manual Robot được gia công bằng inox, các chi tiết được hàn lại với nhau để tăng tính vững chắc của Manual Robot khi có người điều khiển ngồi lên

Hình 2.2 Đế Manual Robot

™ Tính toán lực tác dụng lên đế Manual Robot:

Hình 2.3 Phân tích lực lên đế Manual Robot

Ta có: ∑Y = 0 ⇔ N A +N B −P= 0

∑M A = 0 ⇔ −P* 0 , 25 +N B * 0 , 5 +M = 0

N M

P

5,0

25,0

*385

,0

25,0

25 , 0 ( 25 , 0

2

024,06

76,0

*25,0

bh

2 2

2

021,06

74,0

*23,0

875,6

Vậy thỏa điều kiện bền σ =2,29KN/cm2 ≤[ ]σ =4KN/cm2

™ Cơ cấu truyền động bánh sau:

Để Robot có thể di chuyển nhanh khi có người điều khiển ngồi lên, cơ cấu truyền động bánh sau thiết kế sử dụng hai động cơ để truyền động cho một bánh

- Sử dụng động cơ DC 24V, 3000vòng/phút

- Sử dung bánh xe khối lượng 300g, tải trọng 60kg đường kính ngoài 150

mm, bề rộng 50mm

Hình 2.4 Cơ cấu truyền động Manual Robot

™ Cơ cấu bẻ lái bánh trước:

Các năm qua cơ cấu bánh trước sử dụng hai bánh omni đặt song song với bánh sau nên gây khó khăn cho Robot khi xoay chuyển và thực hiện những góc cua

Để khắc phục những nhược điểm đó, năm nay, cơ cấu bẻ lái bánh trước được thiết

kế bằng hai bánh omni (tải trọng 60kg, đường kính ngoài 125 mm, dày 44 mm, bánh xe vệ tinh xung quanh được làm bằng nhựa PU rất bền) và đặt vuông góc với bánh sau và được điều khiển bởi một động cơ Planet (DC 24V, 60W, 360vòng/phút)

Với cải tiến này sẽ giúp cho Robot di chuyển linh hoạt và bẻ lái một cách dễ dàng

Hình 2.5 Cơ cấu bẻ lái bánh trước

2.3.1.2 Cơ cấu nâng hạ:

Tận dụng thiết kế từ những năm trước cơ cấu nâng hạ được thiết kế từ fit và nhựa

Cơ cấu được nâng lên và hạ xuống dưới sự dẫn động của một động cơ thông qua dây cáp giúp cho cơ cấu hoạt động nhanh, ổn định và chính xác so với cơ cấu dẫn động bằng dây xích của các năm trước

Hình 2.6 Cơ cấu nâng hạ

2.3.1.3 Cơ cấu nghiêng trụ

Dùng một xillanh đẩy trụ nghiêng về phía trước một góc 200 nhằm giảm bớt chiều dài của cánh tay đưa ra khi nâng Collector Robot

Khi cánh tay được đưa ra để kẹp Token thì chỉ cần kéo trụ về thì Token sẽ ra khỏi Token Stand giúp cho thời gian lấy Token sẽ được giam bớt

Hình 2.7 Cơ cấu nghiêng trụ

Hình 2.8 Tay kẹp Token

Cơ cấu đẩy tay kẹp Token: sử dung một xylanh để đẩy tay kẹp Token ra

Cơ cấu này giúp cho tay kẹp Token có thể hoạt động linh hoạt khi lấy và thả Token vào Token Box

Hình 2.9 Cơ cấu đẩy tay kẹp Token

2.3.1.5 Tay gắp Basket

Tay gắp Basket được thiết kế sử dụng một xylanh khí nén để tác động bộ phận gắp qua đó giúp cho việc gắp Basket được nhanh hơn

Để giữ chặt Basket phần tay gắp có bộ phận gắp được thiết kế bằng hai tấm sắt hình vòng cung sẽ kẹp vào phần đế của Basket khiến cho Basket sẽ không bị lắc khi di chuyển

Hình 2.10 Tay gắp Basket

2.3.1.6 Cơ cấu giữ Collector Robot

Do đề thi năm nay Manual Robot phải nâng Collector Robot lên nên cơ cấu giữ Collector Robot được thiết kế chắc chắn bằng một ống inox (∅16 dài 200mm) được kết nối với thân Robot bằng hai tấm fit chịu lực cao

Với thiết kế này Manual Robot dễ dàng kết nối với Collector Robot khi cơ cấu giữ Collector Robot gắn vào phần móc trên Collector Robot

2.3.2.1 Đế Automatic Robot

Do Automatic Robot phải chở Collector Robot nên đế Automatic Robot phải được thiết kế chắc chắn Ngoài ra, do yêu cầu của cuộc thi việc chế tao Robot có khối lượng giới hạn nên Automatic Robot phải có khối lượng nhỏ (≤ 15kg)

Qua những yêu cầu đó đế Automatic Robot được thiết kế sử dụng inox

Đế được thiết kế với một khớp xoay để nối phần than với cơ cấu bánh trước

để bốn bánh của Robot luôn luôn tiếp xúc với mặt sân

Hình 2.13 Đế Automatic Robot

™ Tính toán lực tác động lên đế Automatic Robot:

Hình 2.14 Phân tích lực tác động lên đế Automatic Robot

Ta có:∑Y = 0 ⇔ N A +N B −P= 0

∑M A = 0 ⇔ −P* 0 , 20 +N B * 0 , 4 = 0

4,0

20,0

*85,134

,0

20,0

=

⇒ ⇒N A =P−N B = 13 , 85 − 6 , 925 = 6 , 925N

20 , 0 ( 20 , 0

*

=

3 (0,1*0,22 )

*,

*1,0

385,1

Vậy thỏa điều kiện bền (σ =1,3KN/cm2 ≤[ ]σ =7KN/cm2

™ Cơ cấu bẻ lái bánh trước:

Các năm trước Robot tự động được thiết kế với bánh trước đặt song song với bánh sau thì khi Robot mang theo một khối lượng nặng thường dẫn đến tình trạng khó lấy line khi bị lệch line và thực hiên các góc xoay một cách khó khăn

Để khắc phục những tình trạng đó, năm nay Automatic Robot được thiết kế với hai bánh omni đặt vuông góc với bánh sau và được điều khiển bởi một động cơ

Thiết kế này giúp cho việc dò line tốt hơn khi đang mang theo một khối lượng nặng

Cải tiến này giúp Robot thực hiên các góc xoay một cách linh hoạt mà không

bị trượt bánh như các năm trước

Hình 2.15 Cơ cấu bẻ lái bánh trước

™ Cơ cấu truyền động bánh sau:

Khi Automatic Robot chở Collector Robot tổng khối lượng hai Robot khoảng 25kg nên cơ cấu truyền động sử dụng một động cơ cho một bánh

Tay kẹp Basket được thiết kế giống tay kẹp Basket trên Manual Robot

Nhằm giúp cho việc lấy Basket được thuận tiện, Automatic Robot sử dụng hai tay kẹp Basket qua đó Automatic Robot có thể lấy một trong hai Basket trên sân một cách nhanh chóng

Để Automatic Robot lấy Basket được thuận tiện, trên Automatic Robot, tay kẹp Basket có thể nâng lên một góc 300 nhờ một xylanh Khi tay kẹp Basket kẹp vào Basket tay kẹp sẽ được nâng lên 300 giúp cho Automatic Robot có thể mang Basket đi dễ dàng

Hình 2.17 Tay kẹp Basket

2.3.3 Collector Robot

Hình 2.18 Collector Robot hoàn chỉnh

Collector Robot phải đi lên cầu thang nên phần đế được thiết kế với các bánh

có thể nâng lên và hạ xuống được Các cơ cấu nâng hạ sử dụng xylanh khí nén nhằm giúp cho cơ cấu hoạt động nhanh

Hình 2.19 Collector Robot trước và sau khi lên Island

Cơ cấu bẻ lái bánh trước: do Collector Robot phải gọn, nhẹ nên cơ cấu bẻ

lái bánh trước được thiết kế với chỉ một bánh omin đặt vuông góc với bánh sau đường kính 125mm, điều khiển bởi một động cơ DC 21v

2.3.3.2 Cơ cấu kết nối với Manual Robot:

Cơ cấu kết nối với Manual Robot được thiết kế đơn giản bằng hai tấm fit được cắt thành hình cái móc

Cơ cấu này giúp cho Collector Robot có thể kết nối với Manual Robot dễ dàng và chắc chắn khi cơ cấu móc được vào ống inox kết nối trên Manual Robot

Hình 2.20 Cơ cấu kết nối với Manual Robot

2.3.3.3 Tay gắp Bun

Tay gắp Bun được thiết kế gọn nhẹ với hai thanh nhôm một xylanh hành trình 100 mm nên khi tay gắp mở ra sẽ tạo một góc mở rất lớn có thể kẹp được những khối Bun có kích thước khác nhau

Với thiết kế chắc chắn này tay gắp dễ dàng gắp và thả khối Bun chính xác,nhanh chóng Tay gắp có thể kẹp khối Bun nặng 1kg

Hình 2.21 Tay gắp Bun

Hình 3.2 Đế Manual Robot Với thiết kế bằng hai bánh omni đạt vuông góc với bánh sau, cơ cấu bẻ lái bánh trước giúp cho Robot có thể di chuyển linh hoạt khi có người ngồi lên

Hình 3.3 Cơ cấu bẻ lái bánh trước

Cơ cấu truyền đông bánh sau sử dụng hai động cơ (DC 24V, 60W,

3000vòng/phút) giúp cho Robot có thể di chuyển với tốc độ cao kẻ cả khi có người điều khiển ngồi lên

Hình 3.4Cơ cấu truyền động bánh sau

3.1.2 Tay kẹp:

Tay kẹp Token được chế tạo đơn giản với sự tác động của hai xylanh giúp cho tay kẹp giữ được Token một cách chắc chắn không bi rớt khi di chuyển

Hình 3.5 Tay kẹp Token

Hình 3.6 Tay gắp Basket

3.1.3 Cơ cấu nâng hạ

Cơ cấu được nâng lên và hạ xuống được chế tạo từ fit và con lăn bằng nhựa dưới sự dẫn động của một động cơ thông qua dây cáp giúp cho cơ cấu hoạt động nhanh, ổn định và chính xác so với cơ cấu dẫn động bằng dây xích của các năm trước

Hình 3.7 Cơ cấu nâng hạ