TABLE OF CONTENTS OF VCCA -2015Một số ứng dụng của điều khiển học trong mô hình hóa và điều khiển cây trồng Pham Thuong Cat 1 Tiểu ban: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Optimal Receding Ho
Trang 1HỘI TỰ ĐỘNG HÓA VIỆT NAM
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CHƯƠNG TRÌNH C.03/11-15
SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ TỈNH THÁI NGUYÊN
-
TUYỂN TẬP
HỘI NGHỊ TOÀN QUỐC LẦN THỨ BA
VỀ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
VCCA – 2015
Thành phố Thái Nguyên, ngày 28-29 tháng 11 năm 2015
(ISBN: 978-604-913-429-6)
NHÀ XUẤT BẢN KHOA HỌC TỰ NHIÊN & CÔNG NGHỆ
Trang 2NHÀ XUẤT BẢN KHOA HỌC TỰ NHIÊN VÀ CÔNG NGHỆ Nhà A16, số 18, đường Hoàng Quốc Việt, Cầu Giấy, Hà Nội
ĐT: Phòng Quản lý tổng hợp: 04.22149041; Phòng Phát hành: 04.22149040
Phòng Biên tập: 04.37917148 Fax: 04.37910147 – Email: nxb@vap.ac.vn; www.vap.ac.vn
TUYỂN TẬP CÔNG TRÌNH KHOA HỌC
HỘI NGHỊ TOÀN QUỐC LẦN THỨ 3 VỀ ĐIỀU KHIỂN
VÀ TỰ ĐỘNG HÓA VCCA -2015
Chịu trách nhiệm xuất bản
Giám đốc TRẦN VĂN SẮC
Tổng biên tập GS.TSKH NGUYỄN KHOA SƠN
Biên tập: Lê Phi Loan Trình bày kỹ thuật: Nguyễn Thế Vịnh
Hoàng Thị Hồng Hạnh Nguyễn Thị Phượng Trình bày bìa: Nguyễn Tuấn Anh
In 400 CD, khổ A4 tại Đại học Thái Nguyên, Thành Phố Thái Nguyên
Mã số sách tiêu chuẩn quốc tế - ISBN: 978-604-913-429-6
Giấy đăng ký kế hoạch xuất bản số: 3415-2015/CXBIPH/01-38/KHTNVCNVN
Quyết định xuất bản số: 45/QĐ-KHTNCN ngày 16 /11/2015;
In xong và nộp lưu chiểu 11/2015
Trang 3TABLE OF CONTENTS OF VCCA -2015
Một số ứng dụng của điều khiển học trong mô hình hóa và điều khiển cây trồng
Pham Thuong Cat
1
Tiểu ban: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Optimal Receding Horizon Control for a Quadrotor (Điều khiển tối ưu từng đoạn hệ quadrotor)
Doan Phuoc Nguyen, Việt Thắng Lại and Đăng Trường Bùi
2
Design a predictive PID with infinite horizon for adaptive control of gearing systems
Hà Lê Thị Thu and Phước Nguyễn Doãn
7
Nghiên cứu ứng dụng luật điều khiển thích nghi mờ trượt trong hệ bám sát vị trí điện thủy lực
Nguyễn Thanh Tiên, Nguyễn Công Định and Nguyễn Trọng Thanh
13
Sloshing suppression control of rectangle liquid container transfer using Hybrid Shape Approach
Quy Thinh Dao, Minh Duc Duong and Van Nam Dinh
21
Bàn về hệ thống tuyến tính có cấu trúc và bài toán loại bỏ nhiễu
Trong Hieu Do
27
Tiểu ban: ỨNG DỤNG TRONG CÔNG NGHỆ Y SINH
Một giải pháp phát hiện sớm tình trạng đột quỵ của người cao tuổi
Nguyễn Chí Ngôn and Phạm Minh Hiền
35
Ứng dụng wavelet loại bỏ ảnh hưởng của nhịp thở trong tín hiệu ECG nhằm nâng cao chất lượng nhận dạng tín hiệu ECG
Linh Trần Hoài, Thảo Nguyễn Đức and Nhượng Đinh Văn
40
Phân tích khả năng chẩn đoán các bệnh tim mạch bằng ảnh pha thông qua mô hình tín hiệu điện tim nhân tạo
Trí Tiếp Vương, Văn Thuận Phạm and Xuân Năng Phạm
46
Cây quyết định trong trích chọn đặc tính gen cho phân loại ung thư sử dụng dữ liệu biểu hiện gen DNA Microarray
Trung Dũng Phạm, Thúy Hằng Đặng and Hoai Linh Tran
51
Applying spectral analysis method in measurement of biomedical signals for the cancer diagnostic instrument
Đoàn Văn Long and Cao Xuân Hữu
56
Tiểu ban: RÔ BÓT DI ĐỘNG, XE TỰ HÀNH I
Điều khiển cân bằng xe hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình
Nguyễn Hữu Công and Vũ Ngọc Kiên
61
Điều khiển thời gian thực robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển PID mờ tự chỉnh
Khanh Nguyễn Văn and Hùng Trần Thanh
70
Điều khiển thích nghi bền vững cho robot hai bánh tự cân bằng
Gia Định and Nguyễn Duy Cương
78
Điều khiển robot bầy đàn tránh vật cản và tìm kiếm mục tiêu
Thị Thúy Nga Lê and Hùng Lân Lê
87
Trajectory Tracking Control for Four Wheeled Omnidirectional Mobile Robots Using Dynamic Surface Control Algorithm
Vương Huy and Hải Lê Xuân
94
Mô hình hóa và điều khiển rô bốt di động non-holonomic có trượt ngang
Tinh Nguyen Van, Cat Pham Thuong and Tuan Pham Minh
103
Tiểu ban: MÔ HÌNH HÓA VÀ ĐIỀU KHIỂN Ô TÔ ĐIỆN
Khảo sát các đặc tính động lực học ô tô điện sử dụng công cụ mô phỏng ADVISOR
Quang Bui Dang and Minh C Ta
109
Trang 4Content Page
Mô hình hóa ô tô điện bằng phương pháp EMR với mô hình mở rộng của tương tác bánh xe – mặt đường
Dũng Nguyễn, Huy Nguyễn Bảo, Thành Võ Duy and Minh C Ta
117
Design of Hardware-in-the-loop Model for Electric Vehicles
Thành Võ Duy, Thịnh Đào Quý, Bảo Huy Nguyễn and Minh C Ta
123
Design of driving interface device for electric vehicle
Thành Võ Duy, Trang Trần Thị Minh and Minh C Ta
130
Điều khiển động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu chìm (IPMSM) cho ô tô điện
Huy Nguyễn Bảo, Dũng Nguyễn, Hân Đỗ Văn and Minh C Ta
136
A New Enhanced-Phase-Shift Modulation Strategy of Semi-Dual-Active-Bridge Converter for EV Application
Duy Dinh Nguyen, Goro Fujita and Minh C Ta
144
Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG NĂNG LƯỢNG VÀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Cấu trúc điều khiển quá trình trao đổi công suất hữu công của thiết bị kho điện sử dụng siêu tụ tích hợp trong hệ thống điện ốc đảo nguồn phát hỗn hợp gió – diesel
Phạm Tuấn Anh and Nguyễn Phùng Quang
152
A Joint Active Filter and Passive Filter Strategy for Current Harmonic Cancellation and Power Factor Enhancement in Three-phase Power Networks
Minh Hoang Hac Le, Kim Anh Nguyen and Viet Hung Ngo
160
Áp dụng thuật toán mô phỏng luyện kim cho bài toán tái cấu trúc lưới điện có xét đến ảnh hưởng của nguồn điện phân tán
Nguyen Tung Linh and Pham Thuong Cat
167
Thiết kế điều khiển tách kênh trong hệ thống truyền động điện có sáu bậc tự do
Như Hiển Nguyễn, Xuân Minh Trần, Danh Hoằng Đặng, Quốc Tuấn Dương and Duy Hưng Vũ
176
Tiểu ban: ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT I
Khảo sát và phân phối lại nhiệt tiêu hao trên các IGBT trong biến tần ba bậc bằng phương pháp điều khiển trực tiếp mô-men lực
Huynh Anh Duy Nguyen and Chi Ngon Nguyen
185
Control of four-switch buck-boost converter based solar PV emulator using feedback linearization
Vu Trung Tran, Hoang Phuong Vu and Trong Minh Tran
192
Thực nghiệm bộ nghịch lưu DC/AC/AC với khâu trung gian tần số cao có khả năng trao đổi công suất hai chiều
Huy
197
Phương pháp điều chế NLM (Nearest Level Modulation) và thuật toán cân bằng năng lượng cho bộ biến đổi đa mức cấu trúc module
Hùng Cường Trần, Văn Tiến Nguyễn, Việt Phương Phạm and Trọng Minh Trần
204
Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ
Explicit model predictive control of permanent-magnet synchronous motors fed by matrix converter
Vu Trung Tran and Phung Quang Nguyen
210
Permanent magnet BLDC Motor designs with skewing for torque ripple and cogging torque reduction
Bui Minh Dinh
217
Designing adaptive current controller for two axial flux permanent magnet synchronous motors connected by one shaft
Như Hiển Nguyễn, Xuân Minh Trần and Quốc Tuấn Dương
222
Radial force calculation of Switched reluctance motor 5,5kW with skewed slot stator and rotor structure
Dinh Hai Linh
229
Tiểu ban: ỨNG DỤNG TRONG AN NINH QUỐC PHÕNG I
khiển - ổn định độ cao tên lửa đối hải trong điều kiện có sóng, gió tác động khi bay thấp trên mặt biển
Nguyễn Văn Chung, Vũ Hỏa Tiễn, Nguyễn Chí Sỹ and Hoàng Ngọc Ánh
232
Trang 5Content Page
Tổng hợp bộ điều khiển thích nghi tham chiếu mô hình cho thiết bị bay có tốc độ thay đổi
Trần Đức Thuận, Phạm Quang Hiếu and Nguyễn Văn Lâm
238
Tổng hợp luật điều khiển từ xa theo phương pháp dẫn hai điểm cho TLPK trên cơ sở lý thuyết điều khiển tối ưu
và vi phân các tham số động hình học
Nguyễn Vĩ Thuận and Vũ Hỏa Tiễn
244
Research design and manufacture complete system drives a versatile price for 12.7 mm and 14.5 mm gun automatically bind the target image
Van Hung Nguyen, Văn Xuất Nguyễn and Chí Thành Nguyễn
251
Tiểu ban: MÔ HÌNH HÓA VÀ ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT I
Ứng dụng thuật giải di truyền trong bài toán động học ngược robot chuỗi và song song
Hoàng Nguyễn Quang and Vương Vũ Đức
257
Mechanical parameter variation-robust decoupling control system of robot joint
Mạnh Tiến Nguyễn
264
Kinematic Analysis for Working Space of the Rotopod Mechanism
Thanh Nguyen Minh, Quoc Le Hoai and Trung Nguyen Trong
271
Control of a biologically inspired manipulator actuated by pneumatic artificial muscles
Pham Thuc Anh Nguyen
277
Nguyễn Quang Hoàng and Nguyễn Văn Quyền
282
Tiểu ban: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHÖNG
Nghiên cứu và thiết kế ứng dụng hệ thống truyền thông giữa HPS-FPGA trên nền SoC
Đỗ Văn Cần, Nguyễn Phùng Quang and Đoàn Quang Vinh
288
Giải pháp đo bám tần số tín hiệu dải rộng với độ chính xác cao và tài nguyên tối ưu trên công nghệ FPGA
Nghia Tran Van
295
Nghiên cứu, thiết kế bộ đảo tần lên và đảo tần xuống cho các hệ thống vô tuyến cấu hình mềm hiệu quả tài nguyên trên công nghệ FPGA
Nghia Tran Van
301
Cấu hình mạng nơron tế bào CNN giải phương trình Navier-Stock trên nền tảng chip FPGA
Vũ Đức Thái, Phạm Thượng Cát and Bùi Văn Tùng
311
Nghiên cứu xây dựng thuật toán nội suy đường tròn trên nền SoC
Đỗ Văn Cần, Đoàn Quang Vinh and Nguyễn Phùng Quang
317
Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN TRÊN CƠ SỞ XỬ LÝ ẢNH VÀ MẠNG TRUYỀN THÔNG
Phát triển thuật toán xử lý ảnh để phát hiện và đếm tôm giống
Quoc Bao Truong, Chanh Nghiem Nguyen, Minh Kha Nguyen, Hoang Giang Huynh and Minh Tri Vo
323
Giải pháp đọc chỉ số công tơ từ ảnh số
Ngoc Son Le and Hoai Linh Tran
329
Điều khiển thiết bị bằng cử chỉ tay với Leap Motion và LabVIEW
Hồng Duy Khanh Lương, Thành Long Nguyễn, Mướt Nguyễn Văn and Tăng Khả Duy Nguyễn
325
The method of monitoring and controling enviroment parameters based on cloud computing via WIMAX wireless network
Minh Pham Ngoc, Phương Nguyễn Tiến, Vinh Thai Quang, Hoàn Huỳnh Đức and Thập Phạm Hồng
332
The research and development a solution of weighing car station management integrated RFID technology via internet
Minh Pham Ngoc, Chinh Dang Manh, Hoàn Huỳnh Đức and Long Nguyễn Thành
338
Tiểu ban: TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT
Trang 6Content Page
Hùng Danh Nguyễn Lê, Minh Trường Nguyễn and Chí Ngôn Nguyễn
The decoupling multivariable control for the paper drying section
Quyên Trần Kim, Vinh Đoàn Quang and Trường Lê Khắc
348
Online Calculation of Time Varying Gain to Stabilize the Bilateral Teleoperation System
Minh Duc Duong and Quy Thinh Dao
358
Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo thiết bị tự động dán kẹo sáo
Ha Pham and Bình Thanh
364
Một giải pháp bảo mật cho giao thức Modbus TCP, phòng chống tấn công vào hệ thống SCADA sử dụng giao thức này
Nguyễn Văn Xuân, Nguyễn Tăng Cường, Hoàng Đức Trọng and Vũ Đức Tân
369
Tiểu ban: MÔ HÌNH HÓA VÀ ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT II
Một phương pháp tối ưu hóa đa mục tiêu kết cấu robot song song dạng treo kích thước lớn, truyền động bằng dây cáp
Đình Quân Nguyễn
378
Thiết kế luật điều khiển thích nghi cho hệ tích hợp rô bốt di động - pan tilt - camera để tiếp cận mục tiêu
Nguyễn Văn Tính, Cat Pham Thuong, Tuan Pham Minh and Chung Nguyen Dang
388
Tìm hiểu phương thức giao tiếp giữa cánh tay robot mitsubishi rv -2aj và máy tính thông qua thiết bị haptic
Tri Vo Minh, Khanh Le Cong, Khuu Huu Nghia and Son Le Hoang
397
Applying forced dynamic control in speed controller for drive system with flexible joint
Trần Văn Thân and Lê Trung Hòa
406
Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN
Điều khiển thích nghi bền vững cần trục tháp với tham số thay đổi
Le Anh Tuan and Pham Van Trieu
412
Điều khiển phi tuyến ổ bi từ chủ động
Đức Nguyễn Trung, Lâm Nguyễn Tùng, Khánh Phan Phú, Huy Nguyễn Danh and Địch Nguyễn Quang
420
Thiết kế bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác từng phần cho hệ TRMS
Đinh Văn Nghiệp, Nguyễn Như Hiển and Nguyễn Doãn Phước
427
Thiết kế hệ điều khiển phi tuyến theo nguyên lý phẳng cho cơ cấu nâng bằng từ trường trong ổ từ
Huy Nguyen Danh and Minh Tran Trong
433
Tiểu ban: RÔ BỐT DI ĐỘNG, XE TỰ HÀNH II
Identification of the parameters in mathematical model of a quadrotor
Dũng Nguyễn Đình, Tuấn Đỗ Quốc and Uông Phạm Hữu
440
Light Source Detection using Multirobot Systems with Particle Swarm Optimization Approach
Anh Quý Hoàng and Minh Triển Phạm
448
An Efficient Low-Speed Airfoil Design Optimization Process Using Multi-Fidelity Analysis for UAV Flying Wing
456
Building a multi-tasks controller based on embedded computer for autonomous mobile robot
Tăng Quốc Nam, Phạm Thế Hùng and Nguyễn Bá Đại
462
Tiểu ban: ỨNG DỤNG KHÁC I
Evaluation of Real Time Kinematic Positioning with Low-Cost, Single-Frequency GPS/GLONASS Receivers
Nhut Thanh Tran, Chanh Nghiem Nguyen, Thanh Hung Tran and Nguyễn Chí Ngôn
468
Processing dynamic of internal combustion engine CFR using for testing of octane number
Nguyễn Phú Quốc, Phan Văn Hiền and Bùi Quốc Khánh
473
Xây dựng hệ thống định vị tích hợp chặt GPS/INS ứng dụng trong môi trường đô thị
Nguyen Hoang Duy, Dang Anh Tung, Nguyen Vinh Hao and Vu Ngoc Hai
480
Trang 7Content Page
Control Method for Reducing a THD of Grid Current at Three-Phase Grid-Connected Inverters Under Distorted and Unbalanced Grid Voltages
Trần Thanh Vũ, Nguyễn Đình Tuyên and Nguyễn Lê Huy Bằng
488
Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Improvement and simulation of the electro–thermal micro motor
Dzung Nguyen Tien, Phuc Pham Hong and Dich Nguyen Quang
496
Thiết kế và thi công mô hình bay ứng dụng hiệu ứng coanda
Thái Sơn Đặng and Bình Nguyên Đỗ
502
Research and design ship’s power plant simulation system
Đào Minh Quân and Đinh Anh Tuấn
506
Automation in Aquaponic sustainable food produced system
Nguyen Hoang Nam, Dang Thanh Bui, Huy Phuong Nguyen, Cong Dong Trinh and Le Tuan Nguyen
511
Tối ưu Giải thuật Điều khiển Máy in Bánh Chocolate 3D
Vu Quynh Nguyen and Lâm Thành Hiển
520
Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH, HỆ MỜ, MẠNG NƠ RON, THUẬT GEN I
Analysis of PID-Adaptive and PD- Fuzzy Control Method: Experiment on Ball and Plate Nonlinear System
Xuan Kien Dang and Viet Dung Do
526
Tính toán tối ưu sử dụng thuật toán lai tạo thành bởi thuật toán tiến hóa vi sai và tối ưu suy giảm độ dốc
Ho Pham Huy Anh, Nguyen Ngoc Son and Truong Dinh Chau
533
Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển mờ thích nghi với tải thay đổi cho động cơ PMSM
Vu Quynh Nguyen and Hoang Huy Nguyen
538
Kết hợp mạng Nơron và biến đổi Wavelet trong nhận dạng phức bộ QRS
Nguyễn Mạnh Cường
544
Tracking Control for the Electro Optical Tracking System Based on the Self – Tuning Fuzzy PID Control
Tien Ngo Manh, Minh Phan Xuan, Nhan Nguyen Duc, Duyen Ha Thi Kim and Lien Truong Thi Bich
548
Tiểu ban: CẢM BIẾN, THIẾT BỊ ĐO THÔNG MINH
Xác định vị trí sự cố trên đường dây truyền tải có nhiều nhánh sử dụng phương pháp sóng phản hồi chủ động
Hoai Linh Tran and Hoa An Duong
559
Thiết kế và chế tạo cảm biến góc nghiêng kiểu tụ điện dựa trên cấu trúc hai pha lỏng khí
Dang Dinh Tiep, Vu Quoc Tuan, Bui Ngoc My and Chu Duc Trinh
566
Research, Designing Linear capacitive Multi- touch Sensors Keypad that rely on charge transfer acquisition principle implicated in smart home
Nam Đinh, Phương Hồ and Sơn Đặng
572
Nghiên cứu thiết kế thiết bị đo năng lượng một pha không dây ứng dụng trong các tòa nhà thông minh
Quyết Thắng Lê and Đăng Thảnh Bùi
579
Thử nghiệm hệ thống định vị tích hợp thị giác lập thể và đo lường quán tính
Dang Anh Tung, Nguyen Vinh Hao and Vu Ngoc Hai
585
Tiểu ban: ỨNG DỤNG TRONG AN NINH, QUỐC PHÕNG II
Nhận dạng hàm truyền kênh độ cao tên lửa sử dụng mạng Elman
Truong Dang Khoa and Vu Trung Thanh
592
Xây dựng hệ thống hỗ trợ ứng cứu sự cố an ninh
Nguyễn Chí Ngôn, Trần Phước Thành and Nguyễn Thành Đông
597
Về một phương pháp thiết kế cảm biến đo lực đẩy liên hoàn động cơ phóng và động cơ hành trình tên lửa Igla
Đăng Nguyễn Phú, Minh Phạm Quang and Tuyến Nguyễn Duy Hùng
603
Thiết kế bộ điều khiển Backstepping trượt thích nghi cho tên lửa theo phương pháp kết hợp luật dẫn và điều khiển
608
Trang 8Content Page
Đinh Hồng Toàn, Nguyễn Thanh Tiên, Nguyễn Thị Lan Anh and Nguyễn Công Định
Ảnh hưởng của thông số giá đỡ đến sai số con quay vi cơ trong điều kiện rung góc chân đế
Tăng Quốc Nam, Vũ Thế Trung Giáp and Vũ Minh Đức
616
Tiểu ban: MẠNG ĐO, ĐIỀU KHIỂN
Comparative study of suitable routing protocol for zigbee ieee 802.15.4 in NS2
Thi Xuan Vinh Nguyen, Cong Khanh Le, Hoang Son Le and Tang Kha Duy Nguyen
622
IRPL: Giao thức định tuyến IPv6 có sự nhận thức về năng lượng cho mạng cảm biến không dây
Thang Vu Chien, Tao Nguyen Van, Thang Le Nhat, Nghia Phung Trung and Thuy Vu Manh
632
Applying Arduino open-source architecture in designing a wireless energy meter
Nguyen Hoang Nam, Dang Thanh Bui, Huy Phuong Nguyen, Cong Dong Trinh and Minh Duc Thieu
638
Một phương pháp xây dựng phòng thí nghiệm đo lường và điều khiển dựa trên cấu trúc hạ tầng của trung tâm xử
lý dữ liệu
Hiep Nguyen Tran and Thuy Pham Xuan
646
Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH, HỆ MỜ, MẠNG NƠ RON, THUẬT GEN II
Vision Based Autonomous Path/Line Following of a Mobile Robot using A Hybrid Fuzzy PID Controller
Thuy Pham Xuan and Cuong Nguyen Tang
654
Ước Lượng Thông Số của Hệ Động Học Nhiễu Loạn (Chaos) Sử Dụng Thuật Toán Tiến Hóa Vi Sai Nâng Cao
Ho Pham Huy Anh and Nguyen Ngoc Son
664
Balancing control of inverted wedge system using neuro fuzzy method
Nguyễn Thanh Tần, Nguyễn Minh Tâm and Nguyễn Văn Đông Hải
671
A Growing Fuzzy Min-max Neural Network
Le Anh Tu and Vũ Đình Minh
677
Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN CÁC PHƯƠNG TIỆN GIAO THÔNG, HÀNG HẢI
Ship Autopilot System Design and Testing on Santana Ship Model Based on Neural-Fuzzy Method
Xuan-Kien Dang, Xuan-Phuong Nguyen and Thanh-Quynh Nguyen
683
Ứng dụng mạng cảm biến không dây để điều khiển và giám sát các bộ điều khiển đèn tín hiệu giao thông
Cao Nguyễn Khoa Nam, Nguyễn Thị Kim Trúc and Võ Đại Bình
690
Định vị phương tiện ngầm trên cơ sở kết hợp thiết bị dẫn đường quán tính và thiết bị đo vận tốc theo hiệu ứng đốp le
Nguyen Quang Vinh, Nguyen Duc Anh and Phạm Văn Phúc
697
Least Squares Optimisation Algorithm Based System Identification of an Autonomous Underwater Vehicle
Minh Tran, Supun Randeni, Hung Nguyen, Jonathan Binns, Shuhong Chai and Alexander Forrest
704
Tiểu ban: ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CẦN TRỤC 3 CHIỀU
A Fuzzy PD anti-sway controller for autonomous container cranes
Quang Hiếu Ngô, Chí Ngôn Nguyễn and Ngô Phong Nguyễn
714
Position control and vibration suppression of a flexible overhead crane system
Lam Nguyen Tung and Duc Duong Minh
720
Điều khiển cầu trục kết hợp chống rung lắc và tránh vật cản
Manh Quy Le, Duc Minh Nguyen, Minh Duc Duong, Tung Lam Nguyen and Van An Ngo
725
Điều khiển chống rung cho cầu trục ba chiều bằng phương pháp Hybrid Shape
Xuan Thuong Tuong, Minh Duc Duong and Tung Lam Nguyen
732
Tiểu ban: ỨNG DỤNG KHÁC II
Điều khển chủ động hệ dao động tuyến tính cưỡng bức có cản nhớt bằng hai roto lệch tâm quay ngược chiều nhau
Nguyễn Văn Khang and Lương Bá Trường
740
Trang 9Content Page
Trọng Hiếu Lưu, Bảo Nhân Phạm, Duy Nghiệp Phạm, Chánh Nghiệm Nguyễn and Chí Ngôn Nguyễn
Thiết kế điều khiển cho lò phản ứng liên tục CSTR phát nhiệt
Đoan Thanh Mai and Quang Vinh Đoàn
753
Mô phỏng 2D bộ lọc cao tần kiểu SAW sử dụng đế áp điện Quartz
Hoàng Sĩ Hồng
761
Đề xuất ý tưởng mới cho nhà hàng phục vụ tự động
Tiến Nguyễn Tấn, Toàn Huỳnh Hữu and Phú Phạm Lê Hoàng
768
Tiểu ban: ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT II
Thực nghiệm bộ nguồn biến đổi tần số 3 pha 50Hz/400Hz 90Kva
Nho-Van Nguyen, Hieu-Van Nguyen, Tuyên Đình Nguyễn, Vũ Thanh Trần and Vui Văn Nguyễn
781
Switching Voltage Modeling and PWM Control in Multilevel inverters Under DC Voltage Unbalance
Nho-Van Nguyen, Tâm Khánh Từ Nguyen and Quan-Vinh Nguyen
790
Reduced Common-Mode PWM Control For Cascaded Multilevel Inverters
Quan-Vinh Nguyen, Nho-Van Nguyen and Nghĩa-Hoài Dương
796
Thực nghiệm điều khiển bộ biến đổi AC-DC-AC một pha-ba pha 3 bậc dùng DSP TMS320F28335
Nho-Van Nguyen, Truong Cao, Thien Vu Le, Vui Van Nguyen and Nghia-Hoai Duong
807
Tiểu ban: LỌC VÀ QUAN SÁT TRẠNG THÁI
Xây dựng phương pháp bám đa mục tiêu trên cơ sở kết hợp bộ lọc PHD sử dụng bộ lọc phần tử và phương pháp kết hợp dữ liệu GRAPH trong hệ tọa độ hỗn hợp 3 chiều
Kieu Hung Nguyen and Thuong Cat Pham
814
Tổng hợp thuật toán thích nghi dùng mạng nơ ron cho hệ xác định tọa độ góc mục tiêu ra đa/ The synthesis of adaptive algorithm using neural network for the angle coordinate tracking system of radar target
Cường Nguyễn Tăng and Hà Lê Hải
825
Tổng hợp thuật toán thích nghi dùng mạng nơ ron cho hệ xác định tọa độ cự ly mục tiêu Ra đa
Cường Nguyễn Tăng and Nam Nguyễn Vũ Hoài
831
Application Kalman filter for building model and algorithm distance protection relay
Hoàn Huỳnh Đức, Khoa Tran Xuan, Minh Pham Ngoc, Phương Nguyễn Hà and Phương Trần Anh
837
Xây dựng hệ AHRS trên cơ sở cảm biến MEMS sử dụng bộ lọc Kalman kết hợp mô hình sai số ngẫu nhiên AR 844
Tiểu ban: ỨNG DỤNG TRONG CHẾ TẠO MÁY
Using H-bot in design and fabrication of a three-dimensional printer
Minh Hien Bui
852
Tool path linearization algorithm and postprocessor for five-axis CNC machine
Tang Tran Duc, Thuy Nguyen Phu and Kong Vuong Si
860
Thiết kế và chế tạo máy gấp và ép Tab Folder
Vu Quynh Nguyen and Ha Thoai Phi Nguyen
869
Thiết kế máy thử mòn khớp háng toàn phần
Phạm Ngọc Tuấn, Hồ Thị Thu Nga and Phan Phương Trình
873
Khảo sát rung động máy phay CNC MINI TSV2013-33
Tri Vo Minh
880
Trang 10Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hóa VCCA 2015 DOI: 10.15625/vap.2015.00071
VCCA 2015 468
Đánh giá kỹ thuật định vị động thời gian thực với máy thu GPS/GLONASS
giá rẻ, một tần số
Evaluation of Real-Time Kinematic Positioning with Low-Cost,
Single-Frequency GPS/GLONASS Receivers
Nhut-Thanh Tran Can Tho University e-Mail: nhutthanh@ctu.edu.vn
Chanh-Nghiem Nguyen Can Tho University e-Mail: ncnghiem@ctu.edu.vn
Thanh-Hung Tran Can Tho University e-Mail: tthung@ctu.edu.vn
Chi-Ngon Nguyen Can Tho University e-Mail: ncngon@ctu.edu.vn
Tóm tắt
Kỹ thuật định vị động thời gian thực (RTK) với các
máy thu giá rẻ, một tần số được xem như là một lựa
chọn phù hợp cho việc định vị chính xác với chi phí
đầu tư thấp Gần đây, các máy thu nhiều hệ vệ tinh,
giá rẻ, một tần số được sản xuất Việc sử dụng kỹ
thuật định vị RTK với các máy thu này có thể là sự
lựa chọn tốt hơn cho các ứng dụng định vị cần độ
chính xác cao hơn và cho những khu vực ít nhận được
tín hiệu GPS hoặc tín hiệu GPS bị yếu Mục đích của
nghiên cứu này là đánh giá độ chính xác của kỹ thuật
định vị RTK với các máy thu giá rẻ, một tần số, sử
dụng tín hiệu của hệ thống vệ tinh GPS và
GLONASS, cụ thể là máy thu NV08C-CSM-BRD
Các thí nghiệm với trạm động đứng yên và di chuyển
đã được thực hiện Kết quả thí nghiệm cho thấy sai
lệch vị trí khi trạm động đứng yên chỉ khoảng 5 mm
Trong các thí nghiệm khi trạm động di chuyển chậm
dọc theo một hình vuông định trước nhiều vòng, sai
lệch vị trí giữa các vòng di chuyển của trạm động trên
cùng một đường đi trong khoảng 12 mm Điều này
cho thấy tiềm năng lớn của việc sử dụng các máy thu
nhiều hệ thống vệ tinh, giá rẻ, một tần số cho nhiều
ứng dụng trong nông nghiệp và môi trường ở Đồng
bằng sông Cửu Long cũng như ở Việt Nam
Từ khóa: Định vị chính xác, giá rẻ, một tần số, RTK,
GPS/GLONASS
Abstract
Real-Time Kinematic (RTK) technique with low-cost,
single-frequency GNSS receivers has recently been
considered as a reasonable choice for more precise
positioning with lower investment cost With the
recent release of very low-cost single-frequency multi-constellation receivers, using RTK technique with these receivers can be a better choice for more precise positioning and for areas where few GPS satellites are visible or GPS signal is weak The aim of this study is to evaluate the precision of RTK positioning with low-cost, single-frequency GPS/GLONASS receivers, namely NV08C-CSM Experiments with a static and a moving rover were performed Experimental results showed a static precision of only about 5 mm for a still rover In kinematic positioning experiments, the rover moved slowly along a square route for a few times Its calculated positions aligned well with the moving route and a deviation in tracked positions of about 12
mm was observed This indicates promising utilization of low-cost single-frequency GPS/GLONASS receivers for various agricultural and environmental applications in the Mekong Delta, Vietnam
Keywords: Low-cost, single-frequency, GPS/GLONASS, RTK, precise positioning
Chữ viết tắt
RTK Real-Time Kinematic GNSS Global Navigation Satellite System
1 Introduction
Global Navigation Satellite System (GNSS) plays a significant role in many applications, especially in surveying and navigation However, there are many factors which affect the precision of GNSS