Bài thuyết trình Hệ thống thời gian thực hành trong dự án làm xe tự hành

Bài thuyết trình Hệ thống thời gian thực hành trong dự án làm xe tự hành trình bày khái niệm thời gian thực; phân loại hệ thống thời gian thực; cấu tạo một hệ thống thời gian thực và ứng dụng; hệ điều hành thời gian thực. Mời các bạn cùng tham khảo!

HỆ THỐNG THỜI GIAN THỰC

TRONG DỰ ÁN LÀM XE TỰ HÀNH

GVHD :     TS. NGô Đình Thanh

SVTH  :  Hu nh Văn Vi tỳ ệ

Tr n Vi t Namầ ệ

     Nguy n Ti n ễ ế

Tu nấ

     H  Xuân H iồ ả

     Đoàn Quang Minh

1 KHÁI NIỆM THỜI GIAN THỰC

Hệ thời gian thực là một hệ thống mà ở đó tính chính xác trong hoạt động của

chúng không chỉ phụ thuộc vào kết quả mang tính logic, mà còn phụ thuộc cả

vào thời điểm đưa ra kết quả ấy

RTS khác biệt với các hệ thống khác ở tính quan trọng của thời điểm cho ra kết quả

I. H  TH NG TH I GIAN  Ệ Ố Ờ

TH C Ự

2 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG THỜI GIAN THỰC

H  th ng “Hard Real­time”: n u không đáp  ng yêu c u th i gian th c, h  th ng s  ệ ố ế ứ ầ ờ ự ệ ố ẽ

s p đ  hay gây ra h u qu  khôn lụ ổ ậ ả ường

H  th ng “Soft Real­time”: n u không đáp  ng yêu c u th i gian th c, h  th ng s  b  ệ ố ế ứ ầ ờ ự ệ ố ẽ ị

suy gi m v  ch t lả ề ấ ượng

I. H  TH NG TH I GIAN  Ệ Ố Ờ

TH C Ự

3 CẤU TẠO MỘT HỆ THỐNG THỜI GIAN THỰC

Tương tác người và máy

H  th ng đi u khi n th i gian th cệ ố ề ể ờ ự

Đ i tố ượng đi u khi nề ể

I. H  TH NG TH I GIAN  Ệ Ố Ờ

TH C Ự

4 ỨNG DỤNG

ng d ng h u h t trong các lĩnh v c quan tr ng trong cu c s ng:

H  th ng làm mát cho nhà máy đi n h t nhânệ ố ệ ạ

H  th ng túi khí an toàn cho otoệ ố

H  th ng an ninh sân bayệ ố

H  th ng streamingệ ố

H  th ng m ng …ệ ố ạ

I. H  TH NG TH I GIAN  Ệ Ố Ờ

TH C Ự

1 KHÁI NIỆM (RTOS)

Được thi t k  ra cho các nhi m v  đ c bi t. Các  ng d ng c n đế ế ệ ụ ặ ệ ứ ụ ầ ược th c thi v i th i gian ự ớ ờ

th t chính xác, các l i phát sinh c n đậ ỗ ầ ược cô l p và x  lý nhanh chóng. ậ ử

T i  u t i đa s  lu ng, b  l p l ch và các tác v  (task) trên m t h  th ng c  nh ố ư ố ố ồ ộ ậ ị ụ ộ ệ ố ỡ ỏ

II. H  ĐI U HÀNH TH I GIAN  Ệ Ề Ờ

TH C  Ự

II. H  ĐI U HÀNH TH I GIAN  Ệ Ề Ờ

TH C  Ự

2. THÀNH PH N Ầ

B  l ch trình (Scheduler) : Là m t t p các thu t toán đ  xác đ nh các tác v  (Task) nào s  độ ị ộ ậ ậ ể ị ụ ẽ ược th c thi. ự

Đ i tố ượng (Obiect) : Là nh ng c u trúc đ c bi t (Kernel) giúp ngữ ấ ặ ệ ười dung l p trình t o ra các  ng d ng.ậ ạ ứ ụ

D ch v  ( Service) : Là nh ng đi u khi n mà Kernel (lõi) th c thi trong đ i tị ụ ữ ề ể ự ố ượng (object) chia th i gian ờ

(Timing), Ng t( interrupt), Đáp  ng (handling) và qu n lý tài nguyên h  th ng (resource management).ắ ứ ả ệ ố

1 YÊU CẦU DỰ ÁN

III. D  ÁN MÔN H C Ự Ọ

2 SƠ ĐỒ TỔNG QUÁT

II. D  ÁN MÔN H C Ự Ọ

3 PHẦN CỨNG

II. D  ÁN MÔN H C Ự Ọ

1 BÀI TẬP DEMO

IV. BÀI T P RTOS Ậ

1 BÀI TẬP DEMO

III. BÀI T P RTOS Ậ

1 SEMAPHORE

IV. BÀI T P RTOS Ậ

M t semaphore gi ng nh  m t chìa khóa cho phép m t Task có th  ti n hành m t s  l nh đi u ộ ố ư ộ ộ ể ế ộ ố ệ ề

khi n ho c truy c p tài nguyên. N u Task nh n để ặ ậ ế ậ ược semaphore thì nó s  ti n hành nh ng ẽ ế ữ

đi u khi n d  đ nh trề ề ự ị ước ho c là truy c p đ n tài nguyênặ ậ ế

1 MUTEX

Trạng thái của Mutex là khóa ( locked) và mở khóa( unlocked) Một

Mutex được tạo ra thì có trạng thái ban đầu là unlocked, khi đó nó được nhận

bởi các Task Sau khi được nhận, Mutex sẽ bị khóa

S !