Giáo trình thực hành hàn robot

Ngoài ra, các điều khiển định vị robot phải tương thích và tuân thủ theo bộ điều khiển robot trung tâm để đạt được chuyển động phối hợp tức thì của nhiều trục trong khi hàn.. Khác với cá

1

MỤC LỤC

MỤC LỤC 1

LỜI NÓI ĐẦU 5

BÀI 1: GIỚI THIỆU HỆ THỐNG ROBOT HÀN HỒ QUANG 6

1 Robot hàn hồ quang 6

2 Nguồn hàn 7

3 Súng hàn hồ quang 8

4 Bộ cấp dây 9

5 Định vị và giữ cố định vật hàn 9

6 Bộ làm sạch súng hàn 11

7 Bộ định tâm 11

8 Tủ điều khiển 12

9 Bảng dạy 12

10 Chức năng của các phím 14

11 Hộp thao tác 18

12 Các điều kiện về an toàn khi vận hành ROBOT hàn 19

13 Các chú ý cơ bản về an toàn 21

13.1 Các chú ý an toàn chung đối với một robot 21

13.2 Các biện pháp an toàn cho người vận hành 21

13.3 Các biện pháp an toàn trong khi lập trình 23

13.4 Các biện pháp an toàn trước khi điều khiển tự động 24

13.5 Các biện pháp an toàn trong khi điều khiển tự động 25

13.6 Các biện pháp an toàn sau khi hoàn thành quá trình điều khiển 25

13.7 Các biện pháp an toàn khi hàn hồ quang điện 25

BÀI 2 28

VẬN HÀNH ROBOT THEO CÁC HỆ TRỤC TỌA ĐỘ 28

1 Chuẩn bị 28

1.1 Kiểm tra hệ thống 28

1.2 Khởi động hệ thống 28

2 Vận hành Robot 29

2.1 Các hệ trục toạ độ 29

2.1.1 Hệ trục toạ độ Joint 29

2.1.2 Hệ trục toạ độ Robot 30

2.1.3 Hệ trục toạ độ Tools 33

2.2 Các bước dạy học cho robot 34

2.3 Chuẩn bị trước khi dạy 35

2.3.1 Tạo một chương trình 35

2.3.2 Liệt kê các chương trình đã tạo 36

2.4 Dạy 37

2.4.1 Những hiển thị của màn hình trong khi dạy 37

2.4.2 Các phép nội suy 38

2.4.3 Mức độ chính xác 39

2.4.4 Những thao tác dạy cơ bản 41

2.4.5 Các phương pháp dạy 42

BÀI 3 43

LẬP TRÌNH THEO PHƯƠNG PHÁP NORMAL TEACHING 43

1 Chuẩn bị 43

1.1 Kiểm tra hệ thống 43

1.2 Khởi động hệ thống 43

2 Thực hiện lập trình 44

2.1 Cấu trúc một chương trình 44

2.2 Lập một chương trình (Teaching) 44

3 Kiểm tra chương trình vừa lập (CHECK BACK/CHECK GO) 51

3.1 Kiểm tra trình tự của bước [CHECK GO] 52

3.2 Kiểm tra các bước theo thứ tự ngược lại [CHECK BACK] 53

3.3 Kiểm tra các bước một cách liên tục 54

3.4 Nhảy về bước quy định [Step jump] 54

4 Thay đổi, chỉnh sửa một chương trình 55

4.1 Thay đổi vị trí của robot 56

4.2 Ghi đè các lệnh di chuyển 57

4.3 Chèn một câu lệnh (Insert) 58

4.4 Xoá một câu lệnh (Delete) 59

4.5 Chỉnh sửa một câu lệnh (Edit) 60

5 Copy, xóa, đổi tên chương trình 63

3

5.1 Copy chương trình 63

5.2 Xóa chương trình (Delete) 64

5.3 Đổi tên chương trình (Rename) 65

BÀI 4 67

LẬP TRÌNH THEO PHƯƠNG PHÁP EASY TEACHING 67

1 Chuẩn bị 67

1.1 Kiểm tra hệ thống 67

1.2 Khởi động hệ thống 67

2 Thực hiện lập trình 68

2.1 Chọn chế độ dạy 68

2.2 Các lệnh chức năng về ghi 76

2.3 Các lệnh chức năng điển hình 76

3 Thay đổi, chỉnh sửa một chương trình 80

3.1 Thay đổi vị trí của robot 80

3.2 Ghi đè các lệnh di chuyển 81

3.3 Chèn một câu lệnh (Insert) 82

3.4 Xoá một câu lệnh (Delete) 84

3.5 Chỉnh sửa một câu lệnh (Edit) 85

4 Kiểm tra chương trình vừa lập (CHECK BACK/CHECK GO) 87

4.1 Kiểm tra trình tự của bước [CHECK GO] 88

4.2 Kiểm tra các bước theo thứ tự ngược lại [CHECK BACK] 89

4.3 Kiểm tra các bước một cách liên tục 90

4.4 Nhảy về bước quy định [Step jump] 90

5 Copy, xóa, đổi tên chương trình 91

5.1 Copy chương trình 91

5.2 Xóa chương trình (Delete) 92

5.3 Đổi tên chương trình (Rename) 93

5.4 Lệnh gọi chương trình <CALLP> 94

BÀI 5 THIẾT LẬP CHẾ ĐỘ HÀN 95

1 Một số thuật ngữ thường dùng 95

2 Chức năng của các phím f trong quá trình cài đặt thông số hàn 97

3 Các thao tác hàn cơ bản 99

3.1 Thao tác đẩy dây hàn ra và rút dây hàn vào 99

3.2 Bật tắt lệnh hàn 99

3.3 Kiểm tra khí gas 100

3.4 Chọn máy hàn 100

3.5 Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF) 100

3.6 Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF) 100

4 Thiết lập chế độ hàn 100

4.1 Chọn chương trình cần làm việc 100

4.2 Chèn các câu lệnh hồ quang 102

4.3 Chèn các câu lệnh về dao động 104

BÀI 6 CHẠY TỰ ĐỘNG 106

1 Các phương pháp khởi động chạy tự động 106

2 Các phương pháp chạy tự động (5 phương thức vận hành) 108

1.1 Step Playback (bước) 108

2.2 Cycle Playback (chu kỳ) 109

2.3 Cycle Step by step Playback (từng bước theo chu kỳ) 109

2.4 Continue Playback (liên tục) 110

2.5 Continue Step by step Playback (từng bước một cách liên tục) 110

3 Chỉ định bước từ đó chạy tự động 111

4 Tốc độ vận hành khi bước khởi động được chỉ định 111

5 Thực hiện chạy tự động (playback) 112

5.1 Phương pháp khởi động trong 112

5.2 Phương pháp khởi động ngoài 113

5.3 Phương pháp khởi động nhiều trạm 115

5

LỜI NÓI ĐẦU

Công nghệ hàn là một lĩnh vực khoa học liên ngành của rất nhiều lĩnh vực sản xuất như đóng tàu, năng lượng, dầu khí, hóa chất, chế tạo máy, khí tài, hàng không vũ trụ, Trong đó Robot hàn hồ quang đang ngày càng phát triển và ứng dụng mạnh trong quá trình chế tạo các kết cấu hàn nhằm thay thế con người

Để đào tạo ra nguồn nhân lực có chất lượng cao, phục vụ sự nghiệp công nghiệp hóa và hiện đại hóa đất nước Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Nam Định nói chung

và Bộ môn Cơ khí Hàn nói riêng luôn chú trọng đến vấn đề phát triển Chương trình và viết Giáo trình phục vụ cho nhu cầu nâng cao chất lượng đào tạo

Giáo trình thực hành hàn Robot cung cấp cho Sinh viên những kiến thức và kỹ năng về cấu tạo, vận hành, phương pháp lập trình và điều khiển Robot để hàn các đường hàn có biên dạng khác nhau (đường thẳng, đường cong, đường phức tạp, ) Ngoài ra Giáo trình còn dùng làm tài liệu giảng dạy cho giáo viên; Làm tài liệu học tập

và nghiên cứu cho sinh viên ngành công nghệ hàn

Chúng tôi xin chân thành cảm ơn Bộ môn Cơ khí Hàn, khoa Cơ khí, trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Nam Định đã tạo mọi điều kiện thuận lợi cho việc biên soạn Giáo trình này, đặc biêt là Hôi đồng Khoa học Nhà trường đã đóng góp những ý kiến nhận xét quý báu

Do những hạn chế về kiến thức, kinh nghiệm cũng như thời gian, tài liệu này chắc không tránh khỏi những thiếu sót Chúng tôi rất mong nhận được ý kiến đóng góp của bạn đọc và đồng nghiệp Các ý kiến xin gửi về Bộ môn Cơ khí Hàn – Khoa Cơ khí, P 207, tầng 2, Nhà C- trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Nam Định

Tác giả

BÀI 1: GIỚI THIỆU HỆ THỐNG ROBOT

HÀN HỒ QUANG

Một hệ thống Robot thông thường gồm một Robot, bảng dạy, và các thiết bị

ngoại vi khác Tất cả được kết nối với một tủ điều khiển (Hình 1.1)

10 Cuộn dây điện cực

7

tay robot cũng gọn nhẹ nhất và có tầm với lớn nhất Các cánh tay robot do nhiều nhà

cung cấp bán sẵn như ABB, FANUC, PANASONIC, KUKA, MOTOMAN(Hình 1.2)

- Robot hàn hồ quang có đặc tính PTP (Point To point) hay CP (Continuous Path) nghĩa là quá trình di chuyển của robot đồng thời là quá trình làm việc của đầu công nghệ

- Chuyển động của robot là chuyển động liên

tục và là loại robot khả trình (có bộ phận giao tiếp

với con người)

- Thường dùng cơ cấu điều khiển Servo (điều

khiển kín) trên hầu hết các trục của robot để điều

khiển vị trí và vận tốc

- Có sử dụng hệ thống cảm biến tín hiệu

- Robot hàn phải được lập trình làm việc, nó

cần được hướng dẫn điểm đầu và điểm kết thúc,

hướng làm việc, thao tác đầu mỏ hàn như thế nào,

các thông số hàn phải được lưu vào trong bộ nhớ

Khi cần thiết có thể hiệu chỉnh và thay đổi được Hình 1 2 Tay máy

“Teach pandent”

Có 3 loại nguồn hàn hồ quang

- Nguồn điện hàn công suất không đổi

- Nguồn điện hàn áp không đổi

- Nguồn điện hàn dòng không đổi

3 Súng hàn hồ quang

- Sùng hàn dùng để đưa điện cực vũng hàn, truyền dòng điện hàn vào dây điện cực tạo ra vùng khí bảo vệ bao quanh vùng hồ quang hàn Có nhiều kiểu súng hàn khác nhau, tùy theo quá trình hàn, cường độ dòng điện hàn, đường kính dây điện cực

và loại khí bảo vệ,

- Súng hàn có thể được làm mát bằng nước luân chuyển hoặc bằng khí Đối với qúa trình hàn dùng điện cực nóng chảy trong môi trường khí bảo vệ hoặc hàn hồ quang điện cực lõi thuốc, có thể dùng hoặc không dùng khí bảo vệ

- Các súng hàn có thể ở dạng thẳng hoặc cong Súng hàn cong để tiếp cận mối

hàn dễ dàng hơn (Hình 1.4)

- Chức năng chính của súng hàn là truyền dòng điện cho điện cực Đối với quá trình hàn dùng điện cực nóng chảy, dòng hàn được truyền tới điện cực khi nó chuyển động qua súng hàn

Hình 1 4 Súng hàn hồ quang

- Chức năng thứ hai của súng hàn là cấp khí bảo vệ tới vùng hàn (nếu có) Hàn

hồ quang điện cực nóng chảy trong môi trường khí bảo vệ dùng khí hoạt tính CO2

hoặc hỗn hợp khí trơ, thường là argon với CO2 hoặc ô-xy

9

4 Bộ cấp dây

- Bộ cấp dây dùng để cấp dây điện cực (bổ sung kim loại điền đầy mối hàn) trong qúa trình hàn tự động Điều này cho phép linh hoạt trong việc thiết lập nhiều tốc độ cấp dây khác nhau để phù hợp với những yêu cầu cụ thể của từng quá trình sản xuất kết cấu hàn Thông thường, bộ cấp dây được lắp trên cánh tay robot, độc lập với nguồn

hàn (Hình 1.6)

- Với hàn tự động, cần có một giao diện điều khiển giữa bộ điều khiển robot, nguồn và bộ cấp dây Hệ thống cấp dây hàn phải phù hợp với quá trình hàn và kiểu nguồn điện được sử dụng

- Điện cực là một phần của mạch hàn, và kim loại nóng chảy từ điện cực điền đầy vào mối hàn Có hai loại cơ cấu cấp dây điện cực khác nhau Nguồn điện hàn kiểu dòng điện không đổi cần một bộ cấp dây cảm áp, trong đó tốc độ cấp dây thay đổi liên tục theo sự thay đổi của điện áp Còn nguồn điện áp không đổi cần tốc độ cấp dây

không đổi trong suốt quá trình hàn

Hình 1 6 Bộ cấp dây

5 Định vị và giữ cố định vật hàn

- Để nối các vật hàn, mỗi vật hàn phải được căn chỉnh chính xác và giữ chắc chắn tại chỗ trong quá trình hàn Một điều quan trọng là cách thiết kế một khung giữ các vật hàn tại vị trí thích hợp Bộ phận này phải thao tác nhanh và dễ dàng, giữ chắc các vật hàn cho tới khi chúng dính vào nhau và phải cho phép súng hàn tự do tiếp cận mối hàn

(hình 1.7)

Hình 1 7 Khung giữ

- Bộ định vị có thể được thiết kế giống như trong hàn bằng tay, hoặc chuyên biệt

để tăng tính linh hoạt và tầm hoạt động của các hệ thống hàn tự động Độ chính xác cũng phải cao hơn Ngoài ra, các điều khiển định vị robot phải tương thích và tuân thủ theo bộ điều khiển robot trung tâm để đạt được chuyển động phối hợp tức thì của nhiều trục trong khi hàn

- Tuy nhiên, thao tác nâng hạ các bộ phận tĩnh của hệ robot rất tốn thời gian và

có thể phi thực tế Sẽ hiệu quả hơn nếu có hai hay nhiều khung giữ trên một bộ định vị

vật hàn quay, mặc dù chi phí ban đầu cao hơn (hình 1.8)

Hình 1 8 Bộ định vị vật hàn quay

11

6 Bộ làm sạch súng hàn

Để làm việc chính xác và tin cậy, súng hàn hồ quang phải đƣợc làm sạch liên tục Chu kỳ làm việc cao độ của hàn tự động nên quá trình làm sạch súng hàn cũng phải đƣợc tự động hóa Chất tách vẩy hàn đƣợc phun vào mũi súng hàn Ngoài ra, bộ làm sạch còn có thể trà sát mũi súng hàn để loại bỏ vẩy hàn bám vào và cắt dây hàn Hệ thống làm sạch phải đƣợc tự động kích hoạt tại các thời điểm mà hệ điều khiển

so với vật hàn (hình 1.10)

Hình 1 10 Bộ định tâm

13

[1] Chỉ số chương trình (Program No)

Hiển thị chỉ số chương trình hiện tại đang được chọn

Nếu không có một bước nào được ghi, hiển thị “Free”

Nếu có một hoặc nhiều bước động được ghi, hiển thị “EX”

[5] Tình trạng ghi

Tốc độ cài đặt hiện tại, phương pháp nội suy, v,v đều được hiển thị ở đây Các lệnh chuyển động được ghi trong các điều kiện hiển thị ở trạng thái ghi bằng cách ấn [O WRITE/REC]

[6] Con trỏ

Con trỏ này chỉ ra mục tiêu vận hành Nó được hiển thị dưới dạng một thanh màu xanh lá cây

[7] Nội dung chương trình Các bước ghi được hiển thị ở đây Số bước được cấp

bởi cả 2 lệnh chuyển động và chức năng

Bảng 1 1 Các nút chức năng trên bảng dạy

Công tắc chuyển chế độ - Công tắc này dùng để chuyển từ chế độ dạy

sang chế độ chạy tự động Nó được kết hợp cùng với công tắc chuyển chế độ trên hộp thao tác

Nút ấn dừng khẩn cấp - Khi ấn nút này Robot sẽ dừng ngay lập tức

- Muốn huỷ chế độ dừng khẩn cấp, hãy vặn nút này theo chiều kim đồng hồ (Nút ấn sẽ trở về trạng thái ban đầu)

- Nếu thả công tắc DEADMAN ra Robot sẽ dừng hoạt động

10 Chức năng của các phím

Bảng 1 2 Các phím chức năng trên bảng dạy

ENABLE - Một số chức năng được thực hiện khi ấn

phím này cùng với các phím khác

UNIT/ MECHANIM - Khi phím này được ấn, các cơ cấu (tay máy

1, tay máy 2, đồ gá ,…) được lựa chọn

- Khi có nhiều cơ cấu được kết nối với hệ

15

thống, thì cơ cấu thao tác bằng tay sẽ được lựa chọn

- Khi ấn phím này cùng với phím [enable] một UNIT sẽ được lựa chọn

- Khi có UNIT trong hệ thống, UNIT nào dự kiến vận hành sẽ được lựa chọn

SYNCHRONIZE

- Khi ấn phím này các cơ cấu đã kết nối sẽ hoạt động như một hệ thống Phím này có chức năng sau :

- Khi nó bị ấn xuống, việc chọn hoặc ngắt thao tác bằng tay phối hợp sẽ được thực hiện

- Ấn cùng với phím [ENABLE] trong khi dạy, việc chọn hoặc ngắt thao tác phối hợp sẽ được thực hiện Khi vận hành phối hợp sẽ được quy định đối với lệnh di chuyển, ký tự “ H” sẽ xuất hiện trước số thứ tự bước trong chương trình

INTERP/COORD

- Khi ấn phím này, ta có thể chọn một trong các

hệ trục toạ độ sau: đề các, robot, và dụng cụ, chúng được thể hiện trên màn tinh thể lỏng (LCD)

- Khi phím này được ấn cùng phím [ENABLE] ta chọn được các kiểu nội suy: nội suy điểm, nội suy tuyến tính, nội suy đường tròn của trạng thái ghi

CHECKSPD/

TEACHSPEED

- Khi ấn phím này, thay đổi tốc độ thao tác bằng tay Mỗi lần ấn tốc độ di chuyển của Robot sẽ thay đổi mức độ từ 1 đến 5 (số càng lớn, thì tốc độ

di chuyển càng cao)

- Chọn chức năng này bằng cách: chọn [Constant setting] - [5 operation Constants] - [4 Record Speed] - [Value of recording method - Decision method]

- Khi ấn phím này cùng với phím [ENABLE]

ta sẽ chọn được tốc độ chạy kiểm tra (CHECK)

Tốc độ sẽ thay đổi từ mức 1 đến mức 5 (số càng lớn thì tốc độ chạy kiểm tra của Robot càng cao)

STOP/CONTINUOUS

- Khi ấn phím này, sự liên tục hay gián đoạn

sẽ chọn trong thao tác CHECK GO hoặc CHECK BACK

- Nếu có biểu tượng CONT xuất hiện trên màn hình Robot sẽ di chuyển từ bước 1 đến bước cuối mà không dừng ở mỗi bước của chương trình

- Khi ấn phím này cùng với phím [ENABLE], chương trình đang thực thi (PLAY BACK) sẽ dừng (phím trên có chức năng giống như nút STOP)

17

- Một lệnh chuyển động không thể bị ghi đè bởi một lệnh chức năng, và một lệnh chức năng cũng không thể bị ghi đè bởi một lệnh chức năng khác

- Ta có thể chọn: [Constant Seting] - [5 Operation Constants] - [1 Operation Condition] - [5 Usage of SPD key] hoặc [6 Usage of ACC key]

thực thi các chức năng nào

- Khi ấn cùng với phím ENABLE, một lệnh chuyển động được chèn vào

- Mỗi ấn trạng thái ON hoặc OFF được chọn,

nó sẽ thể hiện trên thanh trạng thái ghi

- Khi ấn cùng với phím [ENABLE] các điện cực của súng hàn được ép lại

Ứng dụng trong hàn hồ quang:

- Khi ấn phím này ta có thể dễ dàng chọn được các lệnh

- Khi chọn chế độ “ Easy teach” cho phép bạn chọn các lệnh chuyển động, các lệnh khởi động/ngừng hàn và các lệnh ứng dụng thường dùng với chế độ dạy đơn giản

- Khi ấn cùng với phím ENABLE thì nó không có chức năng nào cả

MOD Position - Khi ấn cùng phím ENABLE để chỉnh sửa

câu lệnh Vị trí của lệnh chuyển động được chọn lúc này sẽ thay đổi về vị trí Robot hiện hành

PROG/STEP - Khi ấn phím này, ta có thể chọn trực tiếp

một bước nào đó trong chương trình hiện hành

- Khi ấn cùng với phím ENABLE ta có thể chọn trực tiếp một chương trình

ENTER - Phím này xác định các giá trị được nhập

vào

(lệnh chuyển động hoặc lệnh chức năng) sẽ bị xoá

RESET/R

- Phím này xoá tín hiệu đầu vào làm cho màn hình cài đặt trở về trạng thái ban đầu Nó đồng thời cũng là các mã R (các mã mở nhanh) được nhập vào

- Chức năng mong muốn sử dụng có thể được gọi ngay bằng cánh nhập một mã R

19

Hộp thao tác được trang bị các nút ấn cần thiết trong quá trình vận hành Robot Gồm các nút ấn để thực hiện các thao tác cần thiết như: Khởi động động cơ (ON), khởi động và dừng chế độ vận hành tự động (Auto operation), dừng khẩn cấp, chuyển đổi

giữa chế độ dạy (Teach), và chế độ chạy tự động (Playback) (hình 1.14)

Bảng 1 3 Chức năng của các nút trên hộp thao tác

A Nút ấn ON cấp nguồn

cho động cơ

Sử dụng để bật nguồn động cơ về ON Khi ở vị trí

ON, Robot sẵn sàng làm việc

B Nút ấn Start Ở chế độ Playback, nút ấn khởi động chương trình

đã được định sẵn

C Nút ấn Stop Ở chế độ Playback, nút ấn này có tác dụng làm

dừng chương trình khi nó đang ở trạng thái khởi động

D Công tắc chọn chế độ

- Dùng để chọn chế độ “Teach” hoặc “Playback”

- Nó chỉ có tác dụng khi được sử dụng cùng với công tắc tương tự trên bảng dạy

12 Các điều kiện về an toàn khi vận hành ROBOT hàn

Nói chung, robot công nghiệp có phạm vi hoạt động cũng như khu vực lắp đặt khá rộng Mặt khác một robot có các đặc điểm riêng rất khác so với các thiết bị thông

thường, ví dụ như cách thức điều khiển tay máy tự động và riêng biệt ở tốc độ cao,

Chính vì những điểm khác biệt này nên robot làm việc có những mối nguy hiểm mà ở các thiết bị thường khác không có

Khác với các thiết bị máy móc nói chung, robot đòi hỏi phải có một không gian hoạt động khi vận hành hay lập trình nếu không sẽ dẫn tới khả năng có thể xảy ra những nguy hiểm không lường trước được Do vậy để tránh các nguy hiểm có thể xảy

ra, chúng ta cần phải hiểu rõ khái niệm về không gian hoạt động của robot

Chúng ta phải tuyệt đối cẩn thận khi làm việc với robot Để thực hiện vận hành robot công nghiệp loại Almega, người vận hành phải đến gần robot trong khi điều khiển tay máy; điều này có thể dẫn đến những nguy hiểm mà hoàn toàn không xảy ra ở các thiết bị thông thường Do đó, với một người vận hành nếu sự hiểu biết không đầy

đủ sẽ dẫn đến việc vận hành sai, và kết quả trong một vài trường hợp tai nạn có thể xảy ra gây nguy hiểm đến tính mạng con người

Để đảm bảo an toàn khi điều khiển robot, người điều khiển phải có được sự hiểu biết cũng như nắm được kiến thức an toàn và các phương pháp phòng ngừa trước khi lắp đặt vận hành, bảo dưỡng và kiểm tra robot

Việc soạn ra và thực hiện các chuẩn về điều khiển an toàn đều phải dựa trên các chỉ dẫn cụ thể về điều khiển an toàn theo như các quy định đặt ra

Cần chú trọng đến việc phân công cụ thể những người đảm nhận các nhiệm vụ dưới đây Những người dưới đây phải được tham dự các khoá học an toàn dựa trên các luật cơ bản

- Người thực hiện lập trình: là người thực hiện vận hành lập trình

- Người thực hiện bảo dưỡng: là người hàng ngày chịu trách nhiệm kiểm tra,

bảo dưỡng robot,.v.v

- Người phụ trách điều khiển an toàn: là người chịu trách nhiệm phụ trách việc

đảm bảo an toàn khi sử dụng robot

Ba người này phải được tham dự các khoá đào tạo về an toàn dựa trên các luật

cơ bản Cần đảm bảo rằng chỉ những người làm các công việc nói trên mới được phép thực hiện các hoạt động liên quan đến robot

- Người trực tiếp tham gia sản xuất: là người làm việc với các chi tiết chưa thành phẩm và trực tiếp tham gia vào quá trình sản xuất ra chúng Những người này sẽ được tham dự vào các khoá đào tạo về an toàn dựa trên "Các tiêu chuẩn điều khiển an toàn" của công ty

21

13 Các chú ý cơ bản về an toàn

Mặc dù robot công nghiệp DAIHEN loại Almega đã được thiết kế có xét đến điều kiện đảm bảo an toàn cho con người ở mức cao nhất có thể, nhưng người sử dụng vẫn cần phải đặc biệt chú ý đến vấn đề này Để làm được điều đó, chúng ta phải thực hiện đúng các chỉ dẫn dưới đây

Nếu chúng ta sử dụng một robot mà không nắm vững được cơ cấu và nguyên lý làm việc của nó thì không những có thể gây ra các tai nạn nghiêm trọng thậm chí làm nguy hiểm đến tính mạng cho con người và làm hư hại các thiết bị

13.1 Các chú ý an toàn chung đối với một robot

- Tránh xa khu vực làm việc của robot khi nguồn chính bật

- Luôn cảnh giác khi ở gần robot

- Cần hiểu biết về trạng thái của robot cùng các điều kiện làm việc nói chung

- Luôn sẵn sàng bấm nút EMERGENCY STOP khi ở gần robot

- Không được đứng phía sau của tay máy trong khu vực làm việc của robot

- Người có nhiệm vụ vận hành robot phải được đào tạo một cách kỹ lưỡng và phải hoàn toàn chịu trách nhiệm về hoạt động của robot cũng như về an toàn

- Đọc và tuân thủ đúng các quy định của quốc gia và của chính quyền địa phương nơi có sử dụng robo cũng như các luật về an toàn lao động và sức khoẻ cho người lao động

- Không được di chuyển, làm hỏng hoặc che khuất các nhãn WARNING và CAUTION ở trên tay máy và bộ điều khiển robot

- Không được đến gần robot nếu nó đang được điều khiển bởi thiết bị điều chỉnh xung

- Không được sử dụng robot này làm robot phun sơn vì nó không có thiết bị bảo

vệ để chống hiện tượng nổ

- Không được sử đụng robot trong điều kiện môi trường ẩm ớt và có hơi nước

vì nó không có khả năng chống ẩm

13.2 Các biện pháp an toàn cho người vận hành

- Khói và khí hàn sinh ra trong quá trình hàn có ảnh hưởng không tốt đến cơ thể con người Do vậy trong khu vực hàn phải bố trí hệ thống thông gió thích hợp Nếu cần thiết có thể phải sử dụng cả thiết bị thở để cung cấp khí cho ngời vận hành

- Người vận hành phải mặc đồ bảo vệ phần thân và đầu (bao gồm mũ bảo hiểm, găng tay, yếm hàn và giày an toàn)

- Trên mũ hàn phải có lắp kính lọc ánh sáng để bảo vệ mắt khỏi bị ảnh hưởng của các tia hồ quang

- Ấn nút EMERGENCY STOP và ngừng hoàn toàn hoạt động của robot khi đi vào khu vực làm việc của robot

- Luôn cảnh giác và thận trọng trước những di chuyển không lường trước (hoạt động bất thường) của robot

- Bố trí màn chắn bảo vệ xung quanh khu vực hàn để tránh cho người vận hành

và những người xung quanh bị ảnh hưởng không tốt bởi tia hồ quang

hồ quang

- Phải đặt các vật vào đúng nơi quy định và làm sạch khu vực hàn để giữ được điều kiện làm việc hợp lý

- Đóng tất cả các cửa của hàng rào bảo vệ robot và các thiết bị ngoại vi

- Nếu không thực sự cần thiết phải đi vào khu vực robot làm việc, hãy thực hiện việc vận hành robol ở bên ngoài khu vực này để đảm bảo an toàn cho người điều khiển Khi phải vào khu vực làm việc của robot để lập trình, cần kiểm tra lại vị trí cũng như tình trạng của các thiết bị an toàn Nút EMERGENCY STOP luôn phải đặt trong tầm với của người vận hành để có thể bấm vào nút này bất cứ khi nàn có sự cố xảy ra

- Mặc dù khi ở chế độ lập trình, robot hoạt động với tốc độ thấp, tuy nhiên ười điều khiển vẫn có thể bị nguy hiểm nếu không cẩn thận Để tránh xảy ra tai nạn, cần phải tuân thủ các nội dung dưới đây:

ng-+ Đảm bảo một khoảng không gian đủ lớn để cho một người vận hành có thể di chuyển tự do giữa hàng rào an toàn và vùng làm việc của robot

+ Người vận hành luôn luôn phải định trước được khoảng không gian để thoát khỏi khu vực robot làm việc trong khi vận hành nếu có sự cố xảy ra

+ Không một cá nhân hay một vật nào được ở trong khoảng không gian thao tác

để phòng khi gặp sự cố, người vận hành có thể thoát khỏi nơi làm việc

+ Nếu người vận hành hay bất cứ một ngời làm việc nào nhận thấy có sự nguy hiểm, hãy ấn nút EMERGENCY STOP ngay lập tức để ngừng hoạt động của robot

23

13.3 Các biện pháp an toàn trong khi lập trình

Việc lập trình thường yêu cầu người vận hành phải đi vào khu vực làm việc của robot, bởi vậy cần phải tuân thủ đúng các quy định sau đây khi lập trình :

- Phải có đồ bảo hộ lao động (bao gồm mũ bảo hiểm, gang tay, yếm hàn và giày

an toàn)

- Trước khi bắt đầu lập trình, hãy treo biển "Đang lập trình" tại nơi dễ nhìn thấy

nhất để mọi người xung quanh khu vực đó biết rằng việc lập trình về robot đang diễn ra

- Không được sử dụng các thiết bị phát ra nhiễu điện từ xung quanh khu vực lập trình

- Phải có ít nhất hai người thực hiện vận hành khi lập trình, trong đó một người đảm nhận các công việc thực tế và một người có nhiệm vụ giám sát

- Những người vận hành lập trình và người giám sát phải hoàn thành khoá đào tạo đặc biệt này

- Cần phải báo cho người vận hành lập trình, người giám sát và những người vận hành khác về tình trạng của các thiết bị liên quan theo các tiêu chuẩn điều khiển an toàn

- Người chịu trách nhiệm giám sát phải tuân theo các quy định sau:

+ Phải đứng tại một nơi mà có thể quan sát được toàn bộ khu vực làm việc của robot cũng như tập trung được mọi công việc của nhiệm vụ giám sát

+ Nếu phải đi vào khu vực robot làm việc để lập trình, hãy luôn sẵn sàng bấm vào nút EMERGENCY STOP ngay lập tức khi robot chuyển động bất thường

+ Thiết lập tốc độ chuyển động thấp nhất ở mức có thể khi lập trình cho robot + Không được sờ vào các nút vận hành lập trình trong khi đang nhìn vào các điểm lập trình

+ Không được quay ra phía sau của tay máy trong khu vực làm việc của robot + Nếu quá trình thực hiện lập trình yêu cầu phải truyền tín hiệu từ một thiết bị

có liên quan, nguồn cấp cho bộ điều khiển, đồ bảo vệ lắp, sẽ được bật trong khi lập trình Trong trường hợp này, khi thực hiện lập trình cần chú ý nhiều tới sự chuyển động của các thiết bi có liên quan

- Khi có sự cố xảy ra, hãy thực hiện các biện pháp sau:

+ Khi nhận thấy chuyển động bất thường của robot, hãy ấn nút EMERGENCY STOP ngay lập tức

+ Sau khi đã ấn nút EMERGENCY STOP cần phải kiểm tra sự bất thường này

để tìm ra nguyên nhân và có biện pháp xử lý Khi tiến hành kiểm tra cần đảm bảo chắc chắn rằng robot và các thiết bị có liên quan đã hoàn toàn ngừng hoạt động

+ Khi có các sự cố bất thường về nguồn điện áp cung cấp cho robot, áp suất dầu của các thiết bị có liên quan hay khí nén, hãy ngừng ngay hoạt động của robot bằng cách

ấn nút EMERGENCY STOP và tìm ra nguyên nhân, sau đó đa ra biện pháp xử lý

+ Khi các thiết bị an toàn như nút EMERGENCY STOP không làm việc hãy tắt nguồn cấp đầu vào ngay lập tức, sau khi đã kiểm tra xác định robot và các thiết bị liên quan khác đã ngừng hoạt động thì tìm nguyên nhân, rồi đa ra biện pháp xử lý cụ thể

- Chỉ có người được chỉ định (người đã qua khoá đàn tạo đặc biệt về robot) mới được phép tìm nguyên nhân của sự cố và có biện pháp xử lý

- Sau khi đã ấn nút EMERGENCY STOP, nếu muốn khởi động lại robot, phải kiểm tra xem nguyên nhân của những sự cố đã được tìm ra chưa và chúng đã được xử

lý triệt để hay chưa

Kiểm tra tất cả các thiết bị liên quan xem chúng có hoạt động bình thường không

13.4 Các biện pháp an toàn trước khi điều khiển tự động

- Kiểm tra số chương trình chính xác được chỉ định cho mỗi hộp khởi động (starting box)

- Cấm những người không có nhiệm vụ đứng gần hàng rào an toàn của robot

- Đóng chặt các cửa của hàng rào an toàn và kiểm tra các thiết bị an toàn như các công tắc nguồn (approach switches), các công tắc hành trình (limit switches) và các công tắc quang điện (photoelectric switches) xem chúng có hoạt động tốt không

- Kiểm tra tất cả các thiết bị bảo vệ hay các thiết bị liên quan xem chúng đã được đặt đúng vị trí bắt đầu làm việc (start-work position) hay chưa

- Kiểm tra xem robot đã được đặt ở vị trí khởi động theo quy định hay chưa

- Di chuyển tất cả các dụng cụ ra khỏi khu vực làm việc của robot

- Các phôi phải được đặt ở những vị trí thích hợp và được giữ cố định bằng đồ

25

13.5 Các biện pháp an toàn trong khi điều khiển tự động

- Khi phải đi vào khu vực làm việc của robot để thay bép hàn tại đầu mỏ hàn hoặc dây hàn hãy ấn nút EMERGENCY STOP, tắt nguồn và kiểm tra xem robot đã ngừng hoạt động hoàn toàn cha trước khi vào bên trong hàng rào an toàn

- Hãy cảnh giác khi khởi động các bộ phận có liên quan đến các bộ phận bảo vệ được điều khiển bởi các thiết bị bên ngoài trong khi đang điều khiển

- Những người không được phân công không được phép thực hiện điều khiển

- Nếu sử dụng hai hay nhiều hơn các hộp khởi động (starting box), khi đó hãy đảm bảo rằng người vận hành phải có sự hiểu biết rất rõ về tất cả quy trình vận hành bao gồm cả mối liên quan giữa chúng

- Hãy ấn nút EMERGENCY STOP ngay lập tức để ngừng hoạt động của robot xảy ra hiện tượng bất thường

- Người vận hành cần phải mặc bảo hộ lao động (bao gồm mũ bảo hiểm, găng tay, yếm hàn và giày an toàn) để bảo vệ cho cơ thể tránh khỏi tác động không tốt của

các tia hồ quang, khói hàn và phôi nóng, trong khi điều khiển quá trình hàn

- Hãy bắt đầu quá trình điều khiển tự động ở bên ngoài hàng rào bảo vệ,

13.6 Các biện pháp an toàn sau khi hoàn thành quá trình điều khiển

- Sau khi hoàn thành quá trình điều khiển, hãy di chuyển tay máy trở về điểm ban đầu bằng cách sử dụng bảng dạy (teaching box) mà không có ảnh hưởng với đồ gá hàn

- Ấn nút EMERGENCY STOP và tắt nguồn

- Tắt nguồn hàn và nguồn của bộ điều khiển thiết bị hàn

- Tắt nguồn cấp của bộ điều khiển robot

- Để cho robot và các thiết bị khác sau khi vận hành được nguội một cách tự nhiên

- Làm sạch robot, thiết bị hàn và khu vực phía bên trong hàng rào bảo vệ

- Sau khi kiểm tra thấy robot đã nguội hãy che phủ bạt lên tất cả các thiết bị để tránh bị bụi bẩn

13.7 Các biện pháp an toàn khi hàn hồ quang điện

An toàn về điện

- Khoảng cách của thiết bị cấp nguồn hàn và kim loại cơ bản hoặc kim loại cơ bản và thiết bị điều khiển điện được kết nối tới thiết bị hàn phải tuân theo đúng các quy định (các tiêu chuẩn kỹ thuật về thiết bị điện) và phải được thực hiện bởi một ng-ười được đào tạo về hệ thống điện (kỹ sư điện)

- Đi găng tay, mặc quần áo khô và có tính cách điện Không được mặc quần áo hay đi găng tay đã bị cũ sờn hay ẩm ướt

- Phải tắt tất cả các nguồn điện đầu vào trước khi tiến hành lắp đặt, kiểm tra và bảo dưỡng Mặt khác, vì các linh kiện điện tử như tụ điện, vẫn có thể tích điện thậm chí ngay cả khi đã tắt nguồn cấp đầu vào nên cần kiểm tra để chắc chắn rằng không có

sự tích tụ điện áp một vài phút sau khi đã tắt nguồn điện

- Không được sử dụng cáp để kết nối nếu như chất lượng của chúng không đảm bảo vì bị hư hại hay bị dò điện

- Hãy bắt chặt các phần kết nối của cáp và bọc cách điện các phần đó để tránh

bị giật khi chạm phải

An toàn về khói và tia hồ quang hàn

- Sử dụng hệ thống hút khói thích hợp để không khí nơi hàn không bị bao phủ bởi khói và khí hàn Có thể sử dụng các thiết bị hỗ trợ thở nếu như hệ thống hút khói hàn không đáp ứng được yêu cầu

- Tuân theo các nhãn cảnh báo trên tất cả các thùng đựng nguyên liệu hàn

- Không được hàn ở gần nơi đang tiến hành tra dầu, rửa và phun xịt Mặt khác, khi hàn khí bảo vệ có thể phát ra gây nhiễm độc cho những người đang làm việc xung quanh

- Phải mang mặt nạ hàn thích hợp cùng với kính râm hay kính lọc trong khi hàn hay đang giám sát quá trình hàn

- Phải lắp đặt các màn chắn bảo vệ khỏi tia hồ quang xung quanh khu vực hàn để các tia hồ quang không ảnh hưởng đến mắt của người vận hành và những người khác

- Phải sử dụng các loại đồ bảo hộ lao động như găng tay da dùng để hàn, quần

áo bảo hộ với ống tay dài và yếm hàn trong khi hàn

An toàn về cháy nổ

- Các chất dễ bắt lửa phải bố trí ra xa khỏi khu vực hàn

- Phải mặc đồ bảo hộ lao động như găng tay đa để hàn, quần áo bảo hộ với ống tay dài và bao che chân cao cùng yếm hàn để tránh khỏi bị bỏng vì kim loại nóng, kim loại bắn tóe, xỉ và tia hồ quang,

- Phải bố trí các phương tiện chữa cháy gần khu vực hàn và biết cách sử dụng chúng

- Không được để các đồ dễ cháy như gỗ hay chất vải chạm vào các kim loại cơ bản đang nóng, ngay sau khi hàn xong, bởi vì nó không chỉ gây ra cháy mà còn có thể làm cho người vận hành bị bỏng

27

- Các vật dễ bắt lửa phải đƣợc đặt cách xa khỏi khu vực hàn Nếu không thể di chuyển đƣợc chúng, hãy bao phủ chúng bằng tấm phủ có chất liệu không bắt lửa

- Không đƣợc sử dụng khí dễ cháy gần khu vực hàn

- Các phần kết nối của cáp phải đƣợc bắt chặt và làm cách điện

- Các bình khí phải đƣợc cố định thật chắc chắn vì chúng có thể bị đổ (sử dụng dây cách điện)

- Để các bình khí cách xa khói các nguồn nhiệt hay các nguồn phát ra tia hỗ quang khi hàn

- Khi đang phải làm việc với các bình khí, hãy tuân thủ đúng các luật lệ và các quy định đề ra tại nơi làm việc

BÀI 2

VẬN HÀNH ROBOT THEO CÁC HỆ TRỤC TỌA ĐỘ

1 Chuẩn bị

1.1 Kiểm tra hệ thống

- Các thiết bị kết nối với Robot phải đúng theo thiết kế

- Dây dẫn có bị trầy xước không?

- Nguồn điện cung cấp có đảm bảo không (230/400 V, 3 pha)

1.2 Khởi động hệ thống

- Bật công tắc bộ điều khiển

Công tắc nằm ở mặt trước tủ điều

khiển (Vặn công tắc về vị trí ON)

- Đợi cho máy “load” xong ta mới

tiến hành thao tác với Robot, lúc này màn

hình làm việc có dạng (hình 2.2) Hình 2 1 Công tắc khởi động

Hình 2 2 Màn hình làm việc khi khởi động

- Khởi động Motor

Ấn nút Motor Power trên hộp thao tác (Operation Box)

Đèn chỉ thị sáng cho ta biết các Motor đã hoạt động

- Giữ công tắc Deadman Công tắc này nằm phía trái mặt sau của bảng dạy và được sử dụng khi vận hành Robot bằng tay hoặc ở chế độ dạy

Trục 1 quay Trục 2 chyển động lên xuống

Trục 3 chuyển động lên xuống Trục 4 quay

Trục 2 chyển động lên xuống Trục 4 quay

Hình 2 4 Chuyển động của các trục theo hệ tọa độ Joint 2.1.2 Hệ trục toạ độ Robot

Hình 2 5 Hệ tọa độ Robot

Chuyển động dọc theo trục X Các trục quay quanh trục X, đầu hàn

không thay đổi tọa độ

31

Chuyển động dọc theo trục Y Các trục quay quanh trục Y, đầu hàn

không thay đổi tọa độ

Chuyển động dọc theo trục Z Các trục quay quanh trục Z, đầu hàn

không thay đổi tọa độ Hình 2.5 Chuyển động của các trục theo hệ tọa độ Robot

2.1.3 Hệ trục toạ độ Tools

Hình 2 6 Hệ tọa độ tools

Có hai cách điều khiển sự chuyển động của robot bằng hộp dạy đó là điều khiển chuyển động theo từng trục riêng lẻ (hệ tọa độ Joint) và điều khiển đầu mỏ hàn của robot chuyển động theo đường thẳng (hệ tọa độ robot) là hệ tọa độ gắn với đế robot Ngoài ra chúng ta còn sử dụng hệ tọa độ “Tool” là hệ tạo độ gắn trên đầu mút mỏ hàn

để điều khiển chuyển động thẳng của đầu mỏ hàn theo các trục X, Y, Z và chuyển động quay qoanh các trục X, Y, Z để điều chỉnh góc độ mỏ hàn

Chuyển dọc theo trục X Chuyển động quay theo trục Y

33

Chuyển động dọc theo trục Y Các trục quanh quanh trục Y,

đầu hàn không thay đổi tọa độ

Chuyển động dọc theo trục Z Các trục quanh quanh trục Z,

đầu hàn không thay đổi tọa độ Hình 2 7 Chuyển động của các trục khi sử dụng hệ tọa độ Tool

RZ-

RZ+

2.2 Các bước dạy học cho robot

- Chọn phương thức dạy (Teach mode)

- Chọn chương trình (dạy họăc chạy CT)

- Nhập số của chương trình vào, có thể nhập bất kì số nào từ 0 đến 9999

Ghi nhớ các lệnh chuyển động (vị trí mà Robot sẽ di chuyển tới và tư thế của nó)

- Di chuyển Robot bằng tay tới vị trí mong muốn

- Ấn O.WRITE/REC để ghi nhớ bước (lệnh chuyển động)

- Ghi lại các bước theo trình tự được thực hiện

- Ghi lệnh END (lệnh chức năng END <FN 92>) ở bước kết thúc thao tác để chỉ thị sự kết thúc của chương trình

Di chuyển Robot qua các bước được ghi và kiểm tra lại vị trí được ghi nhớ và các tư thế

YES

NO CHỈNH SỬA

- Thay đổi các điểm được ghi nhớ, thêm hoặc xoá các bước

- Ghi nhớ?

1 Chọn phương thức dạy (Teach mode)

2 Ấn đồng thời hai phím ANABLE + PROG/ STEP, hộp thoại hiện ra

Nếu chưa biết số chương trình nào đã sử dụng, kiểm tra những chương trình đó bằng cách liệt kê chúng (Phần dưới đây hướng dẫn chúng ta cách liệt kê các chương trình đã được tạo)

2.3.2 Liệt kê các chương trình đã tạo

Cách thuận tiện để mở một chương trình đã tạo là liệt kê chúng sau đó lựa chọn

Ta có thể chọn chương trình bằng cách nhập số trực tiếp vào (mục 2.3.1 nhập số chương trình vào)

Liệt kê các chương trình đã tạo trên màn hình

2.4.1 Những hiển thị của màn hình trong khi dạy

Nhiều thông tin khác nhau hiển thị trên màn hình trong khi dạy Cần phải nhớ các thông tin này trước khi dạy

1 Chỉ số của chương trình

Hiển thị số chương trình hiện tại đang được chọn

Nếu chưa có bước nào đã được ghi, hiện thị chữ “Free”

Nếu đã có bước được ghi, hiện thị chữ “EX”

2 Chỉ số thứ tự bước

Hiện thị chỉ số thứ tự bước đang được chọn

3 Chú giải

Hiện thị nội dung chú giải (lệnh chức năng REM < FN 99>) đã ghi tại bước số1 trong chương trình cũng chính là chú giải của chương trình đó Số ký tự tối đa được sử dụng trong lệnh chức năng REM là 230

Con trỏ thể hiện mục tiêu vận hành Nó hiển thị dưới dạng thanh màu xanh lá cây

7 Nội dung chương trình

Thể hiện các bước của một chương trình Bao gồm cả các lệnh chức năng và các lệnh chuyển động

Có thể ghi tới 9999 bước

2.4.2 Các phép nội suy

a) Nội suy theo điểm (Joint)

Do mỗi trục của robot di chuyển độc lập nên đầu hàn di chuyển từ điểm này đến điểm khác theo một đường bất kỳ sao cho chuyển động của các trục là tối ưu nhất, đầu hàn không cố định

Nội suy theo điểm sử dụng ở những vị trí không làm việc (hàn hoặc các công việc khác) Ví dụ, những vị trí này có thể là vị trí tiếp cận của robot, hoặc di chuyển không tải và di chuyển trở về sau khi kết thúc mối hàn của robot

Tốc độ di chuyển được xác định theo tỷ lệ từ 0100% tốc độ lớn nhất

b) Nội suy theo đường thẳng (Linear)

- Đầu hàn di chuyển từ điểm này đến điểm khác theo một đường thẳng

39

- Nếu như ở bước tiếp theo (Bước đích) cần phải nội suy theo đường, đầu mỏ hàn

sẽ di chuyển theo đường thẳng nối các bước đó lại với nhau

- Nội suy theo đường thẳng sử dụng để hàn theo một đường thẳng

- Tốc độ di chuyển được xác định từ 19999 cm/phút

c) Nội suy theo cung tròn (Circle)

Đầu hàn di chuyển từ điểm này đến điểm khác theo một đường cong

Nếu như bước đích và cái bước đó cần nội suy theo đường tròn, đầu mỏ hàn di chuyển dọc theo một cung tròn Một cung tròn được xác định bởi ba bước (điểm đầu, điểm giữa và điểm cuối)

- Điểm đầu

Ghi vị trí này ngay trước lệnh CIR1

- Điểm giữa: CIR2

Cung tròn có dạng như đường cơ bản của vị trí hiện hành và hai bước trước

và sau

- Điểm cuối: CIR2

Cung tròn có dạng như đường cơ bản của vị trí hiện hành và hai bước trước đó

Nội suy theo cung tròn sử dụng để hàn theo một cung tròn

Xác định tốc độ di chuyển từ 1 † 9999 cm/phút

2.4.3 Mức độ chính xác

Thời gian cần thiết để di chuyển (Playback) sẽ bị giảm đi tùy theo việc chọn cấp

độ chính xác Đầu công cụ sẽ đi theo một cung nằm ở bên trong của các điểm

đã ghi

Chọn cấp chính xác cao (A1) tại các điểm hàn và cấp chính xác thấp hơn (A8) khi Robot di chuyển trong không gian

Khi sử dụng bộ điều khiển AX hoặc AX-C, dụng cụ di chuyển theo một cung tròn, cho dù bạn chọn cách nội suy nào đi chăng nữa

Việc chọn kiểm tra các thao tác của Robot đòi hỏi các mức độ chính xác khác nhau và tùy thuộc vào từng ứng dụng cụ thể