(4) Suy ra ma trận hướng và ma trận vị trí điểm.. cuối của tay máy.[r]
Trang 1TRƯỜNG CĐ KT CAO THẮNG ĐỀ THI HK LỚP CĐ CĐT15
(Lưu ý: SV không được sử dụng tài liệu)
ĐỀ 1:
Câu 1: (4 điểm)
Cho 2 hệ trục tọa độO và 0 O n trong không gian như hình bên.
a (3)Tìm ma trận chuyển đổi 0T n
b (5)Cho điểm
T n
PP P P thuộcO Tìm n 0P thuộc O0
Cho biết: γ=135o, α=120o, O0On=100cm, n 0 10 20 T
, Tìm 0P thuộc O 0
Câu 2: (6 điểm)
Cho tay máy như hình bên
a (2)Đặt hệ trục tọa độ DH lên các khớp
b (2)Xác định bộ thông số DH
c (3)Tìm ma trận chuyển đổi thuần nhất T n0
(4)Suy ra ma trận hướng và ma trận vị trí điểm
cuối của tay máy
d. (1)Vẽ tay máy khi l1=20cm; l2 =30cm; l3=35cm;
θ1=30o; θ2=45o; θ3=0;
(1),(2),(3),(4),(5) là các chuẩn đầu ra của ngành CĐT
Trang 3Đáp án
0
1
T
Rx,( γ-(π-α))
1
2
T
- Rz,-π/2
2
3
T
- Ma trận thuần nhất
T T T T
b
3n
P T P
Trang 4c Thay số:
0P=
=
Bảng DH
Ma trận
Trang 5T2=
T3=
T4=
T=T1 T2 T3 T4
=
Ma trận hướng
Ma trận vị trí
Trang 7TRƯỜNG CĐ KT CAO THẮNG ĐỀ THI HK LỚP CĐ CĐT15
(Lưu ý: SV không được sử dụng tài liệu)
ĐỀ 2:
Câu 1: (4 điểm)
Cho 2 hệ trục tọa độO và 0 O n trong không gian như hình bên.
a (3)Tìm ma trận chuyển đổi 0T n
b (5)Cho điểm
T n
PP P P thuộcO Tìm n 0P thuộc O0
Cho biết: α =30o, β =45o, O0On=80cm, n 0 20 25 T
, Tìm 0P thuộc O 0
Câu 2: (6 điểm)
Cho tay máy như hình bên dưới
a (2)Đặt hệ trục tọa độ DH lên các khớp
b (2)Xác định bộ thông số DH
c (3)Tìm ma trận chuyển đổi thuần nhất T n0
(4)Suy ra ma trận hướng và ma trận vị trí điểm
cuối của tay máy
d (1) Vẽ tay máy khi l1=40cm; l2 =30cm; l3=25cm;
θ1=45o; θ2=135o; θ4=-150o;
(1),(2),(3),(4),(5) là các chuẩn đầu ra của ngành CĐT
Trang 8Nguyễn Ngọc Thông Nguyễn Tiến Trực
Trang 9Câu Nội dung Điểm
0
1
T
Ry,( π – β-(π/2-α))
1
2
T
- Rx,π/2
2
3
T
- Ma trận thuần nhất
T T T T
b
3
n
P T P
Trang 10c Thay số:
0P=
=
Bảng DH
Trang 11Ma trận
T1=
T2=
T3=
T4=
T=T1 T2 T3 T4
=
Ma trận hướng
Trang 12Ma trận vị trí